專利名稱：保持件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于將工件相對(duì)于固定點(diǎn)或另一工件進(jìn)行定位和定位地固定的 保持件，此種保持件包括至少一個(gè)固定裝置，所述固定裝置用于安裝固定器件或固定器具， 所述固定器件或固定器具用于定位地固定所述工件或者用于固系所述保持件例如在運(yùn)動(dòng) 器具上。本發(fā)明還涉及一種制造用于將工件相對(duì)于固定點(diǎn)或另一工件進(jìn)行定位的保持件 的方法，所述保持件帶有至少一個(gè)固定裝置，所述固定裝置上安裝有固定器件或固定器具， 所述工件借助于所述固定器件或固定器具被定位地固定，或者所述保持件借助于所述固定 器件或固定器具而被固系例如在運(yùn)動(dòng)器具上。
背景技術(shù)：
在工業(yè)的很多領(lǐng)域中(一個(gè)典型的例子是汽車領(lǐng)域)，經(jīng)常需要能夠?qū)⒐ぜ鄬?duì) 于基準(zhǔn)點(diǎn)或另一工件以精確的狀態(tài)定位。在此種情況下，經(jīng)常使用保持件，保持件上有用于與各工件配合的夾。這些保持件 通常稱為機(jī)械手。在幾何控制機(jī)械手和非幾何控制機(jī)械手之間通常有明顯區(qū)別。在對(duì)精確 度的要求方面，對(duì)于幾何控制機(jī)械手有相當(dāng)嚴(yán)格的要求，為此，公差通常在十分之一或十分 之幾毫米之內(nèi)，而對(duì)于非幾何控制機(jī)械手，能夠接受更寬的公差。例如，在用于生產(chǎn)車體部件的沖壓線中，平坦的金屬板材坯件由某些類型的給送 器給送，所述給送器帶有機(jī)械手和夾，所述機(jī)械手和夾將坯件給送至包括在第一沖壓線內(nèi) 的壓力機(jī)中。當(dāng)在工作行程中已執(zhí)行了該過程時(shí)，已經(jīng)被部分處理的工件由第二給送器移 除，所述第二給送器可以是特別設(shè)計(jì)的給送器或者是通用工業(yè)機(jī)器人。該給送器或機(jī)器人 也具有帶夾的機(jī)械手，所述機(jī)械手將工件從包括在沖壓線中的第一壓力機(jī)傳送至第二壓力 機(jī)。如果第二壓力機(jī)中的沖壓工具帶有用于將所述已經(jīng)部分處理的工件精確引導(dǎo)至正確處 理位置的裝置，那么給送器或機(jī)器人上的機(jī)械手可以是非幾何控制類型的。然而，如果在第 二壓力機(jī)的沖壓工具中沒有此種引導(dǎo)裝置，那么給送器或機(jī)器人以及與之相關(guān)的機(jī)械手必 須以極其精確的方式來將工件定位在第二壓力機(jī)的沖壓工具中。存在類似要求的另一情況是工作站，在該工作站處，例如許多車體部件通過焊接 裝配在一起。在此，可以有固定的保持器，在所述固定的保持器中放置不同的工件。此種固 定的保持器也可稱為是機(jī)械手。為了將不同的工件給送至所述固定的保持器，可以使用通 用機(jī)器人，在此情況下，所述通用機(jī)器人帶有機(jī)械手和夾。常規(guī)地，此處所考慮類型的保持器經(jīng)常構(gòu)造成由鋼或鋁組成的框架系統(tǒng)。在此情 況下，使用管狀材料或型材，但是，在現(xiàn)有技術(shù)中還出現(xiàn)了片材構(gòu)造和梁構(gòu)造。對(duì)于以鋼制成的保持器而言，其具有良好的剛度，但是相對(duì)于其尺寸來說，重量太 大。大的重量意味著不能令人滿意地提高操作所述保持器的運(yùn)動(dòng)器具或工業(yè)機(jī)器人的工作 速度，其原因在于加速力和減速力會(huì)過大。對(duì)于鋁而言，相對(duì)于鋼來說，它具有低的密度，但是經(jīng)常過于脆弱，使得在負(fù)載下
4可以出現(xiàn)大的撓曲。在快速運(yùn)轉(zhuǎn)的給送器或機(jī)器人中，這是不可接受的，其原因在于，所述 撓曲意味著出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象的風(fēng)險(xiǎn)，所述振動(dòng)現(xiàn)象危及工件的精確定位。在現(xiàn)有技術(shù)中還已知以管狀材料或型材來制造此處所考慮類型的保持器，其中所 述管狀材料或型材由復(fù)合材料(主要是碳纖維復(fù)合物)組成。此種材料具有比鋁高不少的 剛度，并且密度相當(dāng)?shù)?，大約是鋁的一半。此種類型保持件的一個(gè)例子在SE 518 227 C2中 說明。

發(fā)明內(nèi)容
問題結(jié)構(gòu)本發(fā)明的目的是設(shè)計(jì)以介紹方式詳述的保持件，使得所述保持件具有極高的剛 度、高的精度和低的重量。在方法方面，本發(fā)明的目的在于提供方法來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)目的。解決方案形成本發(fā)明基礎(chǔ)的目的將通過保持件實(shí)現(xiàn)，如果該保持件以多個(gè)內(nèi)部的、相互連 接的平坦層狀材料件以及多個(gè)外部的平坦層狀材料件組成，其中所述外部的平坦層狀材料 件彼此相互連接且與所述內(nèi)部的平坦層狀材料件相互連接，所述外部的平坦層狀材料件與 所述內(nèi)部的平坦層狀材料件一起限定基本上封閉的容腔；所述各材料件之間相互連接包括 機(jī)械耦聯(lián)器件和/或膠接件。關(guān)于所述方法，在下述情況下將實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的所述方法的特征在于，從層 狀的、平坦材料開始，切割平坦的內(nèi)和外材料件，從所述平坦的內(nèi)和外材料件裝配所述保持 件；所述內(nèi)材料件彼此相互連接，并且它們由所述外材料件封閉并與之連接，其中所述外材 料件設(shè)置成使得它們限定大體上封閉的容腔，所述材料件之間的相互連接借助于機(jī)械耦聯(lián) 器件和/或膠接件而實(shí)現(xiàn)。


下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。在所述附圖中圖1是根據(jù)本發(fā)明的保持件的第一實(shí)施方式的立體圖，并帶有局部放大圖；圖2示出根據(jù)本發(fā)明的保持件的替代實(shí)施方式；圖3示出根據(jù)本發(fā)明的保持件的第三實(shí)施方式，該保持件帶有附件；圖4是本發(fā)明的相對(duì)于圖1稍微修改的實(shí)施方式的分解圖，該圖帶有局部放大 圖；圖5示出包括在圖4保持件中的元件；圖6示出圖1的實(shí)施方式處在部分完成狀態(tài)下的狀況，該圖帶有局部放大圖；圖7示出圖6保持件的立體圖，并且省去了外材料件之一，該圖帶有局部放大圖；圖8示出根據(jù)圖6的保持件，并且?guī)в袃煞植糠糯髨D；以及圖9示出包括在根據(jù)圖1、4、6、7和8的保持件中的單元，該單元用于固定器件或 固定器具的安裝。
具體實(shí)施例方式如上所述，本發(fā)明的保持件或機(jī)械手一方面能夠固定地設(shè)置并構(gòu)成夾具或工件夾 具，例如用于將兩個(gè)工件連接在一起。然而，所述保持件或機(jī)械手還設(shè)計(jì)成是可動(dòng)的，并且 用于牢固地保持工件，其在一些形式的運(yùn)動(dòng)器具(例如工業(yè)機(jī)器人)的作用下從一個(gè)工作 站移位至另一工作站。上面公開的內(nèi)容暗含的含義是，此說明書中使用的方向和位置指示 僅僅是相對(duì)于圖中所示狀態(tài)或位置而言的，其原因在于，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械手在使用中可 以在三維空間內(nèi)隨意地運(yùn)動(dòng)。在下面的說明中以及在所附的權(quán)利要求書中，將使用術(shù)語(yǔ)“固定裝置”。此種固定 裝置是用于表示下述裝置其位置和方向相對(duì)于保持件中的其它固定裝置良好地限定。然 而，術(shù)語(yǔ)固定裝置本質(zhì)上還包括對(duì)用于固系固定器件、固定器具等從而相對(duì)于所述固定裝 置定位地固定和保持工件的裝置的意思。需要強(qiáng)調(diào)的是，所述機(jī)械手的構(gòu)造和尺寸可以在很寬的限制范圍內(nèi)變化，并且在 文中所考慮的情況下，通常由待處理工件的外形來確定。根據(jù)圖1的保持件或機(jī)械手整體上被給予標(biāo)號(hào)1，其形式為平行六面體的直角長(zhǎng) 形梁。在所示的實(shí)施方式中，保持件或機(jī)械手1具有在圖1中可見的三個(gè)固定裝置2，固定 裝置2用于固定與工件配合(例如通過對(duì)準(zhǔn)或保持力)的固定器件、固定器具或類似物。這 些具有彼此相對(duì)精確確定的位置和對(duì)準(zhǔn)。保持件1具有在圖中示出的另一固定裝置3，該固 定裝置3相對(duì)于其它三個(gè)示出的固定裝置2具有良好限定的位置和對(duì)準(zhǔn)。固定裝置3設(shè)計(jì) 用于將保持件或機(jī)械手1保持在運(yùn)動(dòng)器具(例如工業(yè)機(jī)器人)上，并且因此可以也能夠被 稱為機(jī)器人錨具。固定裝置3還可以用于保持件或機(jī)械手1的定點(diǎn)固定。在圖1中，包括直角坐標(biāo)系x、y、z。相應(yīng)的坐標(biāo)系自然也可以畫到其它圖中，以便 于理解方向和位置。然而，圖1是對(duì)于圖示來說是足夠的。固定裝置2的精確位置和對(duì)準(zhǔn) 暗示著它們?cè)诶@坐標(biāo)系的所有軸線樞轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)方面具有已知的對(duì)準(zhǔn)和公差。此外，沿著所 有軸線的位置和公差是已知的。在圖2所示的實(shí)施方式中，保持件1是大致H形的，并且?guī)в袛?shù)個(gè)固定裝置2，這些 固定裝置2對(duì)用于工件的對(duì)準(zhǔn)和/或保持的對(duì)齊器件、固定器件、固定器具或類似物進(jìn)行固 系。保持件1進(jìn)一步帶有形成為機(jī)器人錨具的固定裝置3。在根據(jù)圖3的實(shí)施方式中，保持件1包括長(zhǎng)形的、平行六面體的直角梁，具有數(shù)個(gè) 固定裝置，其中，固定裝置3設(shè)計(jì)為機(jī)器人錨具。在梁的某些其它固定裝置上，設(shè)置耦聯(lián)裝 置4，耦聯(lián)裝置4可以用于牢固地固系型材(優(yōu)選地碳纖維層形成的管狀型材)的長(zhǎng)形體部 的附件5。如上文所述的，用于保持附件5的耦聯(lián)裝置4被固系在固定裝置上，其中所述固 定裝置由耦聯(lián)裝置4遮蓋，從而在圖中是不可見的。這暗示著耦聯(lián)裝置4的相互位置和它 們相對(duì)于機(jī)器人錨具的位置將良好地限定。進(jìn)一步地，耦聯(lián)裝置4主要在用于相對(duì)于用于 固系附件5的那些表面固系在固定器件上的表面上具有已知的位置和公差。根據(jù)本發(fā)明，附件5用于固系附加的固定裝置(圖中未示出)，這些附加固定裝置 可以任選地被固系，但是沿著所述附件的長(zhǎng)度具有良好測(cè)量和校準(zhǔn)的位置。在此情況下，使 用與圖3中的耦聯(lián)裝置4相同或類似的耦聯(lián)裝置。以此方式，可以數(shù)個(gè)較小的零部件(從 機(jī)器人錨具3至由耦聯(lián)裝置4固定地保持的部件)來組裝極輕且高強(qiáng)度的機(jī)械手，具有公 差和已知距離、樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)的完整鏈。
根據(jù)圖3的保持件1具有的其耦聯(lián)裝置4的大部分安裝在外部，但是根據(jù)本發(fā)明，可以 設(shè)置在橫梁相應(yīng)耦聯(lián)裝置之內(nèi)，例如用于附件6。相應(yīng)的情況在此也應(yīng)用于對(duì)準(zhǔn)、距離和公差。如同在圖4至圖7中最清楚示出的那樣，根據(jù)本發(fā)明的保持件或機(jī)械手1由數(shù)個(gè) 基本上平面盤形的內(nèi)材料件7和數(shù)個(gè)外部的、基本平坦的、盤狀材料件8組成。內(nèi)材料件7 彼此相互連接，使得與帶有數(shù)個(gè)盒狀的基本封閉構(gòu)造的三維結(jié)構(gòu)一起形成菱形圖案。這些 構(gòu)造中的分隔件可以具有導(dǎo)入部或孔，用于為了其它目的的配線或管路。進(jìn)一步地，內(nèi)材料 件的邊緣表面或邊緣區(qū)域連接至外材料件8。內(nèi)材料件7可以說既是縱向的又是橫向的，可 以為直角。它們還可以星形構(gòu)造或鋸齒形構(gòu)造或這些構(gòu)造的組合來排列。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，盤形材料是基于碳纖維和粘合劑的層狀物。所述層狀 物使用部分真空而在工作臺(tái)上制成，所述部分真空實(shí)現(xiàn)在層狀物的固化和硬化時(shí)間期間的 必要壓縮力。此種制造方式暗示著成品的層狀物在其朝著工作臺(tái)的側(cè)面上的平面度和公差 將由工作臺(tái)表面適當(dāng)?shù)卮_定，而另一側(cè)面會(huì)有較多的缺陷。平面材料件7和8，以及包括在該構(gòu)造內(nèi)的其它材料件(諸如材料件13、14和15)， 在外形方面以及在突出銷或相應(yīng)凹部或其它孔口形式的引導(dǎo)裝置10和11 (例如用于下述 的機(jī)械耦聯(lián)器件9)方面以高精度切割，所述引導(dǎo)裝置10和11后期用于被包括在保持件1 內(nèi)的零部件的相互定位。內(nèi)材料件7借助于機(jī)械耦聯(lián)器件9或者借助于膠接件或這兩者的組合而相互連 接。對(duì)于機(jī)械耦聯(lián)器件9，可以使用固定在內(nèi)材料件7內(nèi)的小金屬塊制造(圖4和圖9)，所 述小金屬塊借助與鉚接或螺接(有可能與膠接件一起)而固定在內(nèi)材料件7內(nèi)。這些金屬 塊具有用于容納相應(yīng)螺釘?shù)穆菁y孔。在此情況下也可以采用鉚釘。此種耦聯(lián)器件9不提供 任何高的精度。作為機(jī)械耦聯(lián)器件(其也滿足用于緊密臨近部件的精確相互定位的引導(dǎo)裝置的 功能)的例子，還需要注意的是配合在相應(yīng)凹部或孔口中的突起或銷，在此，對(duì)于銷而言， 不論其形狀如何，采用了統(tǒng)一的標(biāo)號(hào)10，而對(duì)于凹部，不論形狀如何，采用了統(tǒng)一的標(biāo)號(hào) 11(見圖1、5、4和6)。根據(jù)本發(fā)明，還可以在固定裝置2和3以及緊密臨近的材料件7或 8之間采用相應(yīng)的機(jī)械耦聯(lián)器件。這些引導(dǎo)裝置在尺寸精度、表面光潔度、對(duì)準(zhǔn)和位置方面 以高的精度加工生產(chǎn)。對(duì)于耦聯(lián)器件9，這些主要用于下述目的在裝配時(shí)，將本發(fā)明的主題保持在一 起，使得能夠以不“掉落分開”的方式來處理，而且還在施加膠接件時(shí)產(chǎn)生壓縮壓力。耦聯(lián) 器件9不允許對(duì)精度的高度要求。耦聯(lián)器件9還滿足下述功能在相互臨近的部件可能具 有由膠接件橋連的小空隙或空間的情況下，防止在所述構(gòu)造中產(chǎn)生應(yīng)力，例如防止由于膠 接件中采用的膠的收縮而產(chǎn)生應(yīng)力。所述類型的耦聯(lián)器件(其包括配合在相應(yīng)凹部11或孔口中的銷或突起10)構(gòu)成 引導(dǎo)裝置，并且實(shí)現(xiàn)下述目的確保精確的結(jié)合以及包括在保持件1以及固定裝置2和機(jī)器 人錨具3內(nèi)的材料件7、8、13、14和15的極窄的公差。從圖4和5 —起可以清楚地看出，固定裝置3 (即用作機(jī)器人錨具的固定裝置)組 合而形成一體結(jié)合到所述梁內(nèi)部的預(yù)裝配單元18。該單元18的部分在圖5中示出，而被 安裝的單元在圖4中以部分放大的方式最佳地示出。所述單元由兩個(gè)金屬環(huán)12組成，所述 兩個(gè)金屬環(huán)借助于直立的內(nèi)材料件13而結(jié)合在一起。也可以采用管、棒或環(huán)來連接金屬環(huán)
712。在臨近的材料件13之間，插著星形布設(shè)的內(nèi)材料件14上的突起10，所述內(nèi)材料件14 沿著對(duì)置邊緣具有進(jìn)一步的突起10以及相應(yīng)的凹部11，用于與加強(qiáng)片15的機(jī)械相互連接。 為此，加強(qiáng)片15具有位置和尺寸精確設(shè)置的凹部和孔口 11，用于容納單元18上的相應(yīng)突起 10。這些零部件之間的機(jī)械耦聯(lián)器件借助于膠接件而最終定位地固定。單元18在機(jī)器人 錨具3的區(qū)域內(nèi)的對(duì)置外(至少上和下)材料件8之間延伸，并將所述外材料件結(jié)合在一 起。從圖5可以看出的是，兩個(gè)金屬環(huán)12沿著其上邊緣和下邊緣具有引導(dǎo)珠緣或條 19，引導(dǎo)珠緣或條19用于實(shí)現(xiàn)將相互連接的金屬環(huán)和內(nèi)材料件13之間的相互引導(dǎo)。由于 機(jī)械強(qiáng)度方面的原因，內(nèi)材料件13是成對(duì)的，最外側(cè)內(nèi)材料件的高度(圖1中的ζ向)使 得其蓋住引導(dǎo)珠緣或條19。上述的加強(qiáng)片15，一個(gè)上加強(qiáng)片以及一個(gè)下加強(qiáng)片，如圖4中所示地顯然設(shè)置有 星形布設(shè)的槽11，星形布設(shè)的內(nèi)材料件14的銷以被引導(dǎo)的方式接合在所述槽11中。進(jìn)一 步地，加強(qiáng)片15沿著其對(duì)置縱向側(cè)部具有槽11和突起10——這些槽11和突起10分別用 于與保持件的縱向側(cè)部邊緣8上的相應(yīng)突起10配合，以及用于與其中的相應(yīng)凹部或槽11 配合。在前文中，已經(jīng)提到制造保持件1的層狀材料僅僅在其一側(cè)上具有良好的平面 度。此外，包括在保持件內(nèi)的所有層狀材料件被以高度精度切割，為此，所有的邊緣表面將 具有相應(yīng)的良好精度。為了盡可能地從所述層狀材料的“最好”側(cè)獲益(該側(cè)是在被包括 在保持件內(nèi)的外材料件8上朝內(nèi)的一側(cè))，該側(cè)將與內(nèi)材料件7、13和14上的機(jī)加工/切割 邊緣表面相配合。圖9示出固定裝置2，該固定裝置2包括具有適當(dāng)排列的金屬片，以及用于安裝某 些器具(其例如設(shè)計(jì)用于抓握或定位由保持件1所處理的工件)的固定裝置。沿著金屬片 的相應(yīng)豎直邊緣，固系有支撐片20，使得形成剛性的分離單元16，該單元16是直角的并且 形成立方體結(jié)構(gòu)或平行六面體結(jié)構(gòu)。在此情況下，應(yīng)該指出的是，支撐片以及金屬片的下邊 緣21位于同一平面內(nèi)。沿著上側(cè)部，金屬片具有埋頭孔部分22，所述埋頭孔部分22在其兩端處具有向上 的突起10。支撐片20的埋頭孔部分22以及上邊緣位于同一平面內(nèi)，且該平面平行于由下 邊緣21限定的平面。此外，支撐片具有數(shù)個(gè)機(jī)械耦聯(lián)器件9——一方面用于與金屬片結(jié)合 在一起，另一方面用于與保持件1的上材料件(蓋)和下材料件(底)/外材料件8結(jié)合在一起。在根據(jù)本發(fā)明的保持件1的構(gòu)造方面，為了簡(jiǎn)單起見，將參照根據(jù)圖1的實(shí)施方 式，但是對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說明顯的是，根據(jù)其它附圖的實(shí)施方式在整體上以類 似的方式構(gòu)造，在圖9中示出的分離單元16以及單元18本身包括保持件的首先結(jié)合在一 起的機(jī)器人錨具3。這些零部件結(jié)合在一起是在工程工作臺(tái)上執(zhí)行的，使得這些單元將具有 完全平坦的底面。固定裝置2和3放置在工作臺(tái)上伸出工作臺(tái)外，由此它們?cè)谪Q直方向(ζ方向)上 的位置由工作臺(tái)限定。所述工作臺(tái)進(jìn)一步限定繞X軸和y軸旋轉(zhuǎn)的位置。在此狀態(tài)下，沿 χ方向和y方向的位置、以及繞ζ軸旋轉(zhuǎn)的位置仍然是待確定的。內(nèi)材料件7，在縱向或橫向上，或者在其它方向上，在工作臺(tái)上互相結(jié)合在一起，由
8此使得形成盒狀結(jié)構(gòu)，所述盒狀結(jié)構(gòu)將具有完全平坦的底部，由此所述底部朝著所述工作臺(tái)。在將所述結(jié)構(gòu)施加為靠放在所述工作臺(tái)上時(shí)，固定裝置2和3通過圖1中的保持 件的上材料件8 (所述蓋)而在χ方向上和y方向的對(duì)準(zhǔn)，上材料件8帶有凹部11，固定裝 置2所包括的金屬片上的突起10與所述固定裝置相配合并精確地定向所述固定裝置。為了圖上的保持件1的上和下外材料件8的對(duì)準(zhǔn)，外縱向材料件(圖6)具有朝上 的銷10，銷10接合在單元18的加強(qiáng)片15中的、以及上外材料件8(蓋)的相應(yīng)凹部11中。 相應(yīng)地，包括機(jī)器人錨具3的單元18具有接合在外材料件8中的相應(yīng)凹部中的相應(yīng)突起。如同到現(xiàn)在已經(jīng)說明的保持件1那樣，其外材料件被安裝，所述固定裝置被安裝， 但是底側(cè)仍然開放。進(jìn)一步地，保持件的上側(cè)8不是平坦的，因?yàn)闄C(jī)械耦聯(lián)器件9延伸超出 上側(cè)的上表面。此外，所述蓋上的外表面的精度不高。在一個(gè)實(shí)施方式中，設(shè)置在用于保持件1的縱向外側(cè)件8上的這些突起10的高 度使得它們能夠用于整個(gè)梁的對(duì)準(zhǔn)——當(dāng)其翻轉(zhuǎn)并且放置成上側(cè)朝下朝著工作臺(tái)時(shí)。突起 10的高度進(jìn)一步使得它們?cè)试S安裝機(jī)器人錨具的外環(huán)或外片17，并且不影響接續(xù)的安裝 操作。在一個(gè)替代實(shí)施方式中，可以在固定裝置2上安裝凸片(elevation plate)，所述 凸片具有朝下的突起，在所述保持件翻轉(zhuǎn)在工作臺(tái)上且其底8安裝就位時(shí)，所述突起的高 度足以提供上述的功能。上述安裝步驟意味著包括在固定裝置2和蓋8中的安裝片彼此相對(duì)地定位。如果 還希望所述底也相對(duì)于固定裝置2的金屬片在窄的公差內(nèi)定位，則需要至少一個(gè)點(diǎn)、一條 線和一個(gè)面。這些線由四個(gè)點(diǎn)限定，其連接至包括在固定裝置2內(nèi)的金屬片，并且其引導(dǎo)所 述底在χ方向和y方向上的放置。在上述凸片的輔助下控制豎直位置(ζ方向)，上述凸片控制包括在固定裝置2內(nèi) 的金屬片相對(duì)于所述工作臺(tái)的豎直位置。如果根據(jù)本發(fā)明的保持件將帶有設(shè)置在上側(cè)上的固定裝置(這是在根據(jù)圖3的實(shí) 施方式的情況下)，這些固定裝置將在包括在固定裝置2的金屬片中實(shí)施，并且將定位在所 述蓋上。所述蓋具有孔，這些孔朝著金屬片的外輪廓。所述蓋中的孔引導(dǎo)在χ方向和y方 向上以及繞著ζ軸旋轉(zhuǎn)方向上的定位。通過在朝著工作臺(tái)的方向上或者朝著平行于工作臺(tái) 的表面向下移動(dòng)包括在固定裝置2內(nèi)的金屬片，隨著豎直方向(ζ方向)的位置被確定，繞 著所有軸線的旋轉(zhuǎn)被鎖定。為了獲得所學(xué)的剛度，包括在固定裝置2內(nèi)的金屬片通常必須 以連接至保持件1底部的后擲結(jié)構(gòu)(retrojacent structure)來加強(qiáng)。該后擲結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)?帶有銷，這些銷結(jié)合在所述底的相應(yīng)孔或槽中，以便確保令人滿意的對(duì)準(zhǔn)和定位。
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權(quán)利要求
一種用于將工件相對(duì)于固定點(diǎn)或另一工件定位和定位地固定的保持件，所述保持件包括至少一個(gè)固定裝置(2、3)，所述固定裝置用于安裝固定器件或固定器具，所述固定器件或固定器具用于定位地固定所述工件或者用于固系所述保持件(1)例如在一運(yùn)動(dòng)器具上，所述保持件包括數(shù)個(gè)內(nèi)部的、相互連接的平坦層狀材料件(7、13、14)；以及數(shù)個(gè)外部的平坦層狀材料件(8)，所述外部的平坦層狀材料件彼此相互連接且與所述內(nèi)部材料件相互連接，并且一起限定基本上封閉的容腔，并且所述各材料件之間的連接包括機(jī)械耦聯(lián)器件(9、10、11)和/或膠接件，其特征在于，所述機(jī)械耦聯(lián)器件中的至少一些被設(shè)計(jì)為用于對(duì)包括在所述保持件(1)內(nèi)的零部件(2、3、7、8、13、14)進(jìn)行精確對(duì)準(zhǔn)和定位的引導(dǎo)裝置(10、11)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保持件，其特征在于，所述內(nèi)材料件(7、13、14)一起形成帶有 數(shù)個(gè)盒狀的基本封閉構(gòu)造的三維結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的保持件，其特征在于，所述外材料件(8、15)通過膠接件 而與所述內(nèi)材料件(7、13、14)的邊緣表面或邊緣區(qū)域相互連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的保持件，其特征在于，所述固定裝置(2、3)各自設(shè)置在單 元(分別為16、18)上，所述單元上的機(jī)械耦聯(lián)器件(10、11)以及所述外材料件(8)之一彼 此接合，用于所述固定裝置在所述外材料件的平面內(nèi)的相對(duì)于彼此的位置確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的保持件，其特征在于，所述固定裝置(2、3)包括 金屬片(12、17)，所述金屬片的材料厚度大于所述層狀材料件(7、8、13、14)中的材料厚度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的保持件，其特征在于，所述機(jī)械耦聯(lián)器件包括配 合在相應(yīng)凹部或孔口(11)中的突起或銷(10)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的保持件，其特征在于，所述機(jī)械耦聯(lián)器件(9)包 括鉚釘和/或螺紋聯(lián)接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的保持件，其特征在于，所述固定裝置(3)中的至 少一個(gè)是用于將所述保持件(1)固系在例如工業(yè)機(jī)器人等運(yùn)動(dòng)器具上的錨具。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的保持件，其特征在于，至少在一些固定裝置(2) 上，固系有用于固系管狀材料或型材材料的長(zhǎng)形臂(5)的耦聯(lián)裝置(4)；該耦聯(lián)裝置設(shè)置在 此管狀材料或型材材料上，這些耦聯(lián)裝置支撐固定裝置或者其本身形成固定裝置。
10.一種用于制造保持件的方法，其中所述保持件用于將工件相對(duì)于固定點(diǎn)或另一工 件定位，所述保持件(1)帶有至少一個(gè)固定裝置(2、3)，所述固定裝置(2、3)上安裝有固定 器件或固定器具，所述工件借助于所述固定器件或固定器具而定位地固定，或者所述保持 件借助于所述固定器件或固定器具而固定在例如運(yùn)動(dòng)器具上，其特征在于，從層狀的、平坦 材料開始，切割平坦的內(nèi)(12、13、14)和外⑶材料件，從平坦的內(nèi)(12、13、14)和外⑶材 料件裝配所述保持件(1)；所述內(nèi)材料件(7、13、14)彼此相互連接，并且它們由所述外材料 件(8)封閉并與之連接，其中所述外材料件(8)設(shè)置成使得其限定大體上封閉的容腔，所述 材料件之間的相互連接借助于機(jī)械耦聯(lián)器件(9、10、11)和/或膠接件而實(shí)現(xiàn)；所述機(jī)械耦 聯(lián)器件(10、11)中的至少一些被用作用于對(duì)包括在所述保持件(1)內(nèi)的零部件(2、3、7、8、 13,14)進(jìn)行精確對(duì)準(zhǔn)和定位的引導(dǎo)裝置。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述內(nèi)材料件(7、13、14)裝配成形成帶有 數(shù)個(gè)盒狀、基本封閉構(gòu)造的三維結(jié)構(gòu)。
12.如權(quán)利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述外材料件(8)通過所述膠接件連接至所述內(nèi)材料件(7、13、14)的邊緣表面或邊緣區(qū)域。
13.如權(quán)利要求10至12中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述固定裝置(2、3)與內(nèi) 材料件(7、13、14)相互連接以用于單元(16、18，分別地)的構(gòu)造，所述單元上的機(jī)械耦聯(lián)器 件(10、11)以及所述外材料件(8)之一用于確定所述單元在所述外材料件的平面內(nèi)的相對(duì) 于彼此的位置確定。
14.如權(quán)利要求10至13中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述機(jī)械耦聯(lián)器件的至少 一些形成為配合在相應(yīng)凹部或孔口(11)中的突起或銷(10)。
15.如權(quán)利要求10至14中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述固定裝置中的至少一 個(gè)形成為錨具(3)，所述保持件(1)借助于所述錨具而固系在例如工業(yè)機(jī)器人等運(yùn)動(dòng)器具上。
全文摘要
一種用于對(duì)工件進(jìn)行定位和定位地固定的保持件，所述保持件包括至少一個(gè)固定片(2、3)，所述固定片用于安裝固定器件或器具，其用于工件或者用于將所述保持件(1)固系在機(jī)器人上。所述保持件(1)包括數(shù)個(gè)內(nèi)部的、相互連接的平坦層狀材料件(7、13、14)；以及數(shù)個(gè)外部的平坦層狀材料件(8)，所述外部的平坦層狀材料件彼此相互連接且與所述內(nèi)部材料件連接，并且一起限定封閉的容腔，所述各材料件之間的連接包括機(jī)械耦聯(lián)器件(9、10、11)和/或膠接件。一種制造保持件的方法，所述方法包括下述步驟所述保持件(1)帶有至少一個(gè)固定片(2、3)。所述方法還包括下述步驟從層狀的、平坦材料開始，切割平坦的內(nèi)(7、13、14)和外(8)材料件，從平坦的內(nèi)(12、13、14)和外(8)材料件開始裝配所述保持件(1)；所述內(nèi)材料件(7、13、14)彼此相互連接，并且它們由所述外材料件(8)封閉并與之相互連接，其中所述外材料件(8)設(shè)置成使得其限定封閉的容腔，所述材料件之間的連接借助于機(jī)械耦聯(lián)器件(9、10、11)和/或膠接件而實(shí)現(xiàn)。
文檔編號(hào)B23Q3/10GK101939133SQ200880125322
公開日2011年1月5日 申請(qǐng)日期2008年12月18日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月17日
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