用于與機(jī)器人控制的物體映射的3d投影的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】提出了一種用于運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)，在一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制3D投影系統(tǒng)包括投影儀；和聯(lián)接至機(jī)器人臂的投影表面，其中，機(jī)器人臂使投影表面移動(dòng)通過一組空間坐標(biāo)，且來自投影儀的3D投影被投影到投影表面的一組空間坐標(biāo)上，且在投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)時(shí)，將3D投影匹配至投影表面的該組空間坐標(biāo)。在附加實(shí)施例中，主控制系統(tǒng)可集成附加的機(jī)器人臂和其他裝置，以建立隨主時(shí)間線的運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)景。
【專利說明】用于與機(jī)器人控制的物體映射的3D投影的系統(tǒng)和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施例涉及自動(dòng)化系統(tǒng)和控制在視聽演示的創(chuàng)建中的使用。更具體地，本發(fā)明的實(shí)施例涉及通過機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制使用投影映射的系統(tǒng)和方法。

【背景技術(shù)】
[0002]3D投影映射是創(chuàng)建物理上不存在的物體和環(huán)境的幻象的技術(shù)。通過將光投射在從具體視角得到的表面上，觀察者感知實(shí)際上物理上不存在的環(huán)境。
[0003]運(yùn)動(dòng)控制是一種自動(dòng)化技術(shù)，其中一個(gè)或多個(gè)物體的位置使用一些類型的裝置控制，所述裝置諸如機(jī)器人臂。在視頻、影片商業(yè)片、電影、以及其他這樣的視聽作品的制造中，攝像機(jī)和物體在被攝像機(jī)捕獲的場(chǎng)景中的布置和運(yùn)動(dòng)是主要考慮的內(nèi)容，以及成本和時(shí)間的源。已知在電影工業(yè)中使用運(yùn)動(dòng)控制，其中，攝像機(jī)作為視頻場(chǎng)景的創(chuàng)建和記錄的一部分被安裝和控制。該技術(shù)通常稱為運(yùn)動(dòng)控制攝影。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]示出了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的各實(shí)施例。在一個(gè)可行實(shí)施例中，3D投影表面與投影儀匹配。一個(gè)或兩個(gè)物體可被安裝在機(jī)器人臂上，所述機(jī)器人臂用作用于場(chǎng)景的裝置作用器(device actor)，所述場(chǎng)景被設(shè)定為隨時(shí)間和空間改變，其中裝置作用器移動(dòng)投影表面，且投影儀將被投影圖像呈現(xiàn)在投影表面上。在一個(gè)實(shí)施例中，這實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景作用器的運(yùn)動(dòng)控制，該運(yùn)動(dòng)控制使用裝置作用器被部分地機(jī)械地制作動(dòng)畫，和使用來自投影儀的投影實(shí)現(xiàn)部分地計(jì)算機(jī)制作動(dòng)畫。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0005]圖1示出了根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制攝影系統(tǒng)的塊圖，該系統(tǒng)包括主場(chǎng)景控制器。
[0006]圖2示出了機(jī)器人的透視圖，其用于與根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制攝影系統(tǒng)一起使用。
[0007]圖3a示出根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的具有7個(gè)自由度的機(jī)器人的視圖。
[0008]圖3b示出根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的具有附連的攝像機(jī)的機(jī)器人的視圖。
[0009]圖3c示出根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的具有燈光單元的機(jī)器人的視圖。
[0010]圖4a示出了肘節(jié)安裝件的視圖，其用于與根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人臂一起使用。
[0011]圖4b示出根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的具有肘節(jié)安裝件的機(jī)器人的視圖。
[0012]圖5a示出了主輸入器的一個(gè)可行實(shí)施例，其用于與根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)一起使用。
[0013]圖5b示出根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的整合通過主控制器的裝置作用器位置的時(shí)間線。
[0014]圖6a示出了根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制攝影系統(tǒng)的塊圖，該系統(tǒng)包括主場(chǎng)景控制器。
[0015]圖6b示出根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的控制方法。
[0016]圖7示出根據(jù)本創(chuàng)新的各實(shí)施例的計(jì)算機(jī)或電子裝置的一個(gè)可行實(shí)施例。
[0017]圖8示出此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的用于軟件控制器的可行用戶接口。
[0018]圖9示出此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的用于軟件控制器的可行用戶接口。
[0019]圖10示出了根據(jù)此處本創(chuàng)新的一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制攝影系統(tǒng)的塊圖，該系統(tǒng)包括主場(chǎng)景控制器。
[0020]圖11示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0021]圖12示出包括3D投影映射的系統(tǒng)中的投影儀的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0022]圖13示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0023]圖14示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0024]圖15示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0025]圖16示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0026]圖17示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0027]圖18示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0028]圖19示出包括3D投影映射的系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0029]圖20示出用于包括3D投影映射的系統(tǒng)的用戶接口的一個(gè)可行實(shí)施方式。
[0030]圖21示出用于包括3D投影映射的系統(tǒng)的用戶接口的一個(gè)可行實(shí)施方式。

【具體實(shí)施方式】
[0031]這里公開的創(chuàng)新的實(shí)施例包括用于提供具有三維(3D)投影映射的增強(qiáng)運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法。特別地，所述系統(tǒng)和方法描述了一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)具有附連至可控機(jī)器人臂的三維投影表面、用于將動(dòng)畫投影透射到3D投影表面上的投影儀、和用于將3D投影的運(yùn)動(dòng)與從投影儀到3D投影表面上的投影同步的附連系統(tǒng)。
[0032]一個(gè)可行實(shí)施例用在動(dòng)畫電子的領(lǐng)域中，或用于建立表現(xiàn)類似的動(dòng)畫機(jī)器人(animated robot)。在這樣的實(shí)施例中,投影表面被定形為被演示的生物的形式，諸如恐龍、猴子、或一些其他生物。生物的一些部分難以使用物理機(jī)械裝置建立。諸如眼睛和嘴唇的面部特征在歷史上難以機(jī)械地重新建立。一個(gè)或多個(gè)投影儀被定位有從投影儀至所有或部分投影表面的光學(xué)路徑，且眼睛和嘴的動(dòng)畫投影被透射到投影表面上。投影表面隨后被移動(dòng)，以模擬被模仿的生物的走路、頭部運(yùn)動(dòng)、或其他特征運(yùn)動(dòng)。當(dāng)投影表面的該運(yùn)動(dòng)發(fā)生時(shí)，眼睛和嘴的投影匹配投影表面的運(yùn)動(dòng)，因此，眼睛和嘴的位置在投影表面上保持相對(duì)靜止，同時(shí)眨眼和嘴瞬間的幻象發(fā)生。如果這樣的系統(tǒng)包括足夠強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)動(dòng)畫軟件，則被投影特征的運(yùn)動(dòng)可被實(shí)時(shí)控制，以例如將嘴的運(yùn)動(dòng)與正被建立的聲音匹配，這實(shí)現(xiàn)與動(dòng)畫電子機(jī)器人的無腳本對(duì)話。
[0033]進(jìn)一步地，這樣的投影系統(tǒng)的一些實(shí)施例包括多個(gè)投影表面、多個(gè)投影儀、和附加的系統(tǒng)裝置，諸如聲音、環(huán)境燈光、和集成到主控制系統(tǒng)中的其他這樣的效果，以通過一系列腳本(scripted)和同步組件實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退運(yùn)動(dòng)以及可控速率。附加的實(shí)施例還包括集成的安全特征結(jié)構(gòu)，用于防止在裝置移動(dòng)的區(qū)域內(nèi)正在操作的人或裝置之間的碰撞。
[0034]圖1描述了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100是用于使用運(yùn)動(dòng)控制攝影術(shù)拍攝場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)受控組件的一部分。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括主控制器10、輸入和反饋系統(tǒng)20、裝置作用器40和安全系統(tǒng)90。從最基礎(chǔ)的視角來看，當(dāng)輸入系統(tǒng)20將指令經(jīng)由主控制器10提供給裝置作用器40時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100工作。
[0035]為了本發(fā)明的目的，場(chǎng)景包括由裝置作用器40在連續(xù)時(shí)間段上進(jìn)行的一組運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作，從而攝像機(jī)前方的一組表演者在視頻、聲音、或在這兩方面被記錄。表演者是人、靜止的物體、或被裝置作用器40的一個(gè)或多個(gè)裝置控制或移動(dòng)的物體。在一個(gè)實(shí)施例中，攝像機(jī)安裝至裝置作用器40的機(jī)器人臂。在場(chǎng)景開始時(shí)，攝像機(jī)和多個(gè)表演者在第一位置開始。裝置作用器40的運(yùn)動(dòng)控制器使攝像機(jī)和表演者通過一系列運(yùn)動(dòng)移動(dòng)至場(chǎng)景的結(jié)束處，其中來自被記錄場(chǎng)景的聲音和表演者使用攝像機(jī)以及可能地其他音頻和視頻記錄組件來捕獲運(yùn)動(dòng)。
[0036]在作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100的一部分的一個(gè)可能實(shí)施例中，輸入和反饋系統(tǒng)20包括數(shù)據(jù)庫22、主輸入器24、軟件控制器26、和獨(dú)立手動(dòng)控制器28。作為輸入和反饋系統(tǒng)20的一部分，數(shù)據(jù)庫22操作為提供一組計(jì)時(shí)和位置數(shù)據(jù)以指導(dǎo)所有或一部分裝置作用器40。替換地，數(shù)據(jù)庫22存儲(chǔ)通過手動(dòng)或單個(gè)移動(dòng)創(chuàng)建的數(shù)據(jù)，或與裝置作用器40的操作和功能相關(guān)的被輸入的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫22還存儲(chǔ)獨(dú)立于裝置作用器40創(chuàng)建的數(shù)據(jù)，諸如使用軟件控制器26的軟件建模特征而建立的數(shù)據(jù)。
[0037]主輸入器24是用于操作與特定場(chǎng)景相關(guān)聯(lián)的所有裝置作用器40的任何裝置，所述特定場(chǎng)景通過運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100建立。主輸入器24通過將輸入控制信號(hào)發(fā)送至主控制器10而工作。主控制器10則改編來自主輸入器24的信號(hào)，以將單獨(dú)的控制信號(hào)發(fā)送至作為用于特定場(chǎng)景的裝置作用器40操作的多個(gè)作用器。在一個(gè)可行實(shí)施例中，當(dāng)從主輸入器24接收到信號(hào)時(shí)，來自主控制器10的控制信號(hào)被提供至裝置作用器40的每個(gè)單獨(dú)的裝置，所述信號(hào)包括至不作為用于特定場(chǎng)景的裝置作用器40操作的裝置的保持現(xiàn)狀或無動(dòng)作的信號(hào)。在替換實(shí)施例中，作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100的一部分而被連接的一部分裝置作用器不從作為用于特定場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100的操作的一部分的主控器發(fā)送任何信號(hào)。
[0038]軟件控制器26在經(jīng)由主控制器10發(fā)送控制信號(hào)至所述多個(gè)作用器的過程中用作對(duì)主輸入器24的替代。替換地，軟件控制器26控制裝置作用器40中的單獨(dú)的裝置，以更替、改變、或試驗(yàn)單獨(dú)裝置的運(yùn)動(dòng)。在其他可行的實(shí)施例中，軟件控制器26用于為虛擬環(huán)境中的裝置作用器40的單獨(dú)裝置的行為建模。在這樣的實(shí)施例中，軟件控制器26包含用于單獨(dú)裝置的軟件模型，所述模型允許為裝置建立控制信號(hào)，而不實(shí)際發(fā)送控制信號(hào)至裝置?？刂菩盘?hào)則存儲(chǔ)在軟件控制器26中，在數(shù)據(jù)庫22中，在作為主控制器10的一部分的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器部件內(nèi)，或在控制器被建立所針對(duì)的裝置作用器40的裝置的一部分的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器內(nèi)。在控制信號(hào)被軟件控制器26建立且傳至適當(dāng)?shù)拇鎯?chǔ)位置之后，來自軟件控制器26或主輸入器24的主控制信號(hào)激活針對(duì)單獨(dú)裝置的控制信號(hào)，以與其他裝置作用器40共同作用。
[0039]裝置作用器40的一些裝置還具有獨(dú)立手動(dòng)控制器28。如上關(guān)于軟件控制器26所描述的，用于單獨(dú)裝置的控制信號(hào)在軟件建模中被建立。類似地，裝置可具有用于操作裝置作用器40的裝置的獨(dú)立手動(dòng)控制器28。例如，在一個(gè)可行實(shí)施例中，作為裝置作用器40中的一個(gè)的裝置是控制攝像機(jī)的焦點(diǎn)的跟焦裝置。跟焦裝置可具有控制裝置，所述控制裝置設(shè)計(jì)為控制可作為獨(dú)立手動(dòng)控制器操作的攝像機(jī)的焦點(diǎn)。當(dāng)一組指令針對(duì)整個(gè)場(chǎng)景被建立時(shí)，獨(dú)立手動(dòng)控制器28被給予隨時(shí)間的輸入命令，所述輸入命令被記錄到數(shù)據(jù)庫22或主控制器10的存儲(chǔ)器裝置。在使用獨(dú)立手動(dòng)控制器28建立一組指令期間，獨(dú)立手動(dòng)控制器28可與裝置作用器40的相關(guān)聯(lián)裝置直接通信。替換地，獨(dú)立手動(dòng)控制器28可發(fā)送控制信號(hào)至主控制器，主控制器10隨后將信號(hào)輸送至裝置作用器40的相關(guān)聯(lián)裝置?？刂菩盘?hào)于是可以從獨(dú)立手動(dòng)控制器28的信號(hào)被建立，或從由相關(guān)聯(lián)裝置的操作建立的被測(cè)量反饋?zhàn)x數(shù)被建立。另外，盡管在許多情況下優(yōu)選的是在控制信號(hào)建立期間使獨(dú)立手動(dòng)控制器28實(shí)際控制相關(guān)聯(lián)裝置以便查看結(jié)果，但控制信號(hào)可在不需對(duì)裝置進(jìn)行控制的情況下被建立。例如，如果對(duì)于一些時(shí)間標(biāo)記，期望的輸入信號(hào)被期望，則獨(dú)立手動(dòng)控制器28獨(dú)立于相關(guān)裝置操作，且控制操作被記錄。這些以這樣的方式工作:用于裝置作用器40的單獨(dú)裝置作用器被集成到作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100的一部分的運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景中。
[0040]上述集成的結(jié)果被視為用于運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景的全局時(shí)間線。在以下被更詳細(xì)描述的圖5B中提供了說明性示例，其中，多個(gè)運(yùn)動(dòng)受控作用器的動(dòng)作使用主控制器集成到全局時(shí)間線中。在圖5b中，在場(chǎng)景期間，諸如攝像機(jī)和照明機(jī)器人的各個(gè)作用器在一些點(diǎn)處移動(dòng)。作用器在整個(gè)場(chǎng)景期間從時(shí)間a至?xí)r間f接收控制信號(hào)，或可僅當(dāng)它們實(shí)際移動(dòng)或作用時(shí)接收控制。一些其他作用器，諸如第一和第二特殊效果(fx)作用器僅接收信號(hào)命令，以在一個(gè)特定時(shí)間處作用，諸如第一 fx作用器在圖5b的全局時(shí)間線中的時(shí)間b處作用。這樣的至全局時(shí)間線的集成允許影響整個(gè)場(chǎng)景的復(fù)雜動(dòng)作的簡(jiǎn)化的使用者控制，其可在通過給定時(shí)間線改動(dòng)特定場(chǎng)景時(shí)節(jié)省大量時(shí)間。這允許向前和向后調(diào)節(jié)(scrub through)時(shí)間，以及尋求針對(duì)特定場(chǎng)景中的所有作用器的特殊幀編號(hào)和時(shí)間碼，且經(jīng)由軟件裝置減慢或加速整個(gè)組件(系統(tǒng))在真實(shí)時(shí)間中的表現(xiàn)。
[0041]盡管將參考特殊實(shí)施方式說明實(shí)施例，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，這些實(shí)施方式描述了可具有除具體描述的實(shí)施方式之外的廣闊用途的創(chuàng)新。如下所述，增強(qiáng)的控制可包括用于多個(gè)功能的系統(tǒng)和方法，包括安全系統(tǒng)、回放速度控制、前進(jìn)和回退位置調(diào)節(jié)、和集成的檢測(cè)系統(tǒng)等。
[0042]這樣的系統(tǒng)相對(duì)于本領(lǐng)域當(dāng)前已知的系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)在于，在由自定制工具組支配的藝術(shù)環(huán)境中提供可訪問且高度精妙的機(jī)器人控制，而沒有簡(jiǎn)單或可擴(kuò)展集成工具組。在一些實(shí)施例中，高準(zhǔn)確度控制系統(tǒng)與攝像機(jī)的這種使用被視為“電影自動(dòng)化”或“3D投影自動(dòng)化”，其允許視覺故事講述者的意圖通過自動(dòng)化系統(tǒng)的應(yīng)用而被匹配。例如，改進(jìn)的控制系統(tǒng)可協(xié)調(diào)空間中的攝像機(jī)的亞毫米位置與燈光、演員、包括3D投影表面的機(jī)器人作用器、和特殊效果(煙火使用、視頻回放、聲效等)的位置。這允許高度復(fù)雜的拍攝，其之前會(huì)要求多個(gè)設(shè)置部門與手工人為定位的協(xié)調(diào)。這樣的控制系統(tǒng)通過事件的高度準(zhǔn)確的計(jì)算機(jī)同步去除了不準(zhǔn)確性并引入了機(jī)器人的再現(xiàn)性。除了開發(fā)更快、更牢固、更安全且容易編程的機(jī)器人臂系統(tǒng)，本創(chuàng)新的實(shí)施例包括允許有創(chuàng)造力的導(dǎo)演進(jìn)行非?？斓默F(xiàn)場(chǎng)調(diào)整的接口。在長(zhǎng)片和商業(yè)生產(chǎn)的高壓環(huán)境中，重要的是總監(jiān)或視覺效果總監(jiān)能夠進(jìn)行非?？斓膭?chuàng)意或技術(shù)命令，且此處描述的系統(tǒng)能夠以之前領(lǐng)域中未知的方式實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。
[0043]作為另一例子，如果本創(chuàng)新的系統(tǒng)實(shí)施方式用在實(shí)況演播中的場(chǎng)景的展示中，則系統(tǒng)可能同步大機(jī)器人臂、使臂移動(dòng)的定制機(jī)器人架、用作光源的LED的墻的視頻回放、和背景塊以及電子動(dòng)物化演員(animatronic actor)的運(yùn)動(dòng),所述電子動(dòng)物化演員具有從附連至動(dòng)畫計(jì)算機(jī)的投影儀制作動(dòng)畫而來的面部特征與被機(jī)器人表現(xiàn)的臂或腿的運(yùn)動(dòng)。這是高技術(shù)預(yù)編程的場(chǎng)景，所述場(chǎng)景已經(jīng)在計(jì)算機(jī)中事先可見，且所有元素的相互影響已經(jīng)使用所述系統(tǒng)精心策劃。播放期間的真實(shí)時(shí)間，如果作用器正在以比正常慢的速率傳遞它們的線，或需要暫停用于額外的掌聲，播放導(dǎo)演可通過暫停整個(gè)組件或通過簡(jiǎn)單地在正確時(shí)刻轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕以調(diào)節(jié)作用器來補(bǔ)償真實(shí)時(shí)間。機(jī)器人減慢，機(jī)器人架順從，播放的整個(gè)場(chǎng)景減速。所有這些同步發(fā)生。加之所述系統(tǒng)可提供集成的增強(qiáng)安全性，以防止作用器損傷。
[0044]現(xiàn)在參考圖2-4，裝置作用器40的多個(gè)非限制性例子將被描述。盡管這些圖集中在機(jī)器人臂的使用上，但如在后面的描述中，裝置作用器是靜止的其他類型的裝置，諸如傳感器、靜止燈光、和信號(hào)源。
[0045]圖2描述了裝置作用器242。裝置作用器242包括機(jī)器人臂246、安裝點(diǎn)248和導(dǎo)軌244。裝置作用器242在圖2中示出，沒有具體功能裝置附連在任何安裝點(diǎn)處，諸如安裝點(diǎn)248。安裝點(diǎn)248構(gòu)造為保持?jǐn)z像機(jī)、燈光、將被攝像機(jī)攝制的表演者、或任何其他相關(guān)裝置或物體。在一些實(shí)施例中，指令被給予，以將安裝點(diǎn)定位在具體方位處，且導(dǎo)軌244和機(jī)器人臂246的軸線的位置通過相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的過程被計(jì)算。在替換實(shí)施例中，機(jī)器人臂246的每個(gè)軸線和導(dǎo)軌244的位置需要分開的、單獨(dú)的設(shè)定和控制命令。
[0046]圖3a描述了所述作用器342，包括具有軸線A1-A6的機(jī)器人臂，軸線AO與未示出的一導(dǎo)軌相關(guān)聯(lián)，該導(dǎo)軌允許其他八個(gè)軸線的側(cè)-側(cè)運(yùn)動(dòng)。圖3b描述了具有攝像機(jī)安裝件352的裝置作用器342，攝像機(jī)安裝件352布置在安裝點(diǎn)處，且攝像機(jī)350附連至攝像機(jī)安裝件352。圖3c描述了具有燈光360的裝置作用器342，燈光布置在安裝點(diǎn)處。
[0047]圖4a和4b描述了一實(shí)施例，其中裝置作用器442包括機(jī)器人臂444，機(jī)器人臂具有肘節(jié)安裝件410和肘節(jié)安裝接口 412。肘節(jié)安裝件410和肘節(jié)安裝接口 412使得，除了標(biāo)準(zhǔn)安裝件(諸如舌形件或照明器材)之外，多個(gè)裝置作用器能夠被安裝到機(jī)器人臂444。在一些實(shí)施例中，肘節(jié)安裝接口使得溫度傳感器、激光范圍檢測(cè)器、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、風(fēng)扇、或其他機(jī)械激活的或特殊效果裝置可行。
[0048]圖5a描述了主輸入器524,主輸入器524是諸如圖1的主輸入器24的主輸入器的一個(gè)可行實(shí)施方式。主輸入器524包括顯不接口 510、接合控制器540、模式選擇器530、和模擬接口 520。主輸入器524的功能將連同圖5b的全局時(shí)間線一起描述。
[0049]圖5b描述了與運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景的一個(gè)可行實(shí)施例相關(guān)聯(lián)的全局時(shí)間線，所述運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景在諸如圖1的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)100的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中實(shí)施。圖5b包括多個(gè)作用器，如上所述，所述作用器在場(chǎng)景期間以名義或標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行時(shí)間從時(shí)間a至?xí)r間f操作。全局時(shí)間線是名義的，且不指真實(shí)鐘表時(shí)間，如下面將進(jìn)一步詳細(xì)描述的，因?yàn)橹鬏斎肟刂破鞲淖冏饔闷鲝膱?chǎng)景開始到結(jié)束時(shí)運(yùn)動(dòng)進(jìn)展的速率。全局時(shí)間線可因此交替地被認(rèn)為是用于作用器的協(xié)調(diào)位置圖表。在場(chǎng)景運(yùn)轉(zhuǎn)期間，作用器可在整個(gè)場(chǎng)景期間、在一部分場(chǎng)景期間、或針對(duì)場(chǎng)景的一個(gè)瞬間作用或移動(dòng)。但是每一個(gè)作用器將從場(chǎng)景的開始至結(jié)束針對(duì)每一個(gè)名義時(shí)間具有預(yù)定點(diǎn)。針對(duì)每一個(gè)作用器的預(yù)定點(diǎn)與針對(duì)每一個(gè)另外的作用器的預(yù)定點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。
[0050]在一個(gè)可行實(shí)施例中，用于特定裝置作用器的單獨(dú)控制信號(hào)可被配位(coordinated)至主控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的單個(gè)文件中，共用基本時(shí)間由主控制器內(nèi)的主時(shí)鐘提供。在操作期間，主控制器從每一個(gè)裝置作用器提取控制信號(hào)，且將單獨(dú)的控制信號(hào)以適當(dāng)?shù)拈g隔提供給每一個(gè)裝置作用器。在替換實(shí)施例中，主控制器維護(hù)用于不同裝置作用器的計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)和分開的單獨(dú)控制信號(hào)文件，且從單獨(dú)控制文件分立地同步不同控制信號(hào)。
[0051]在另一替換實(shí)施例中，用于一部分裝置作用器的控制數(shù)據(jù)被主控制器傳輸至相關(guān)單獨(dú)裝置作用器內(nèi)的存儲(chǔ)器。在操作中，具有存儲(chǔ)器內(nèi)的控制數(shù)據(jù)的裝置作用器僅接收同步信號(hào)，所述同步信號(hào)指示全局時(shí)間線中的位置、全局時(shí)間線進(jìn)展的速率、或兩者。
[0052]圖5b中描述的特定實(shí)施例包括攝像機(jī)機(jī)器人、跟焦裝置、兩個(gè)照明機(jī)器人、控制要出現(xiàn)在攝像機(jī)前方的物體的演出者機(jī)器人、和兩個(gè)特殊效果作用器。如上所述，每個(gè)作用器具有在場(chǎng)景中跟隨的從在時(shí)間a開始到在時(shí)間f結(jié)束的路徑。在圖5b的特定實(shí)施例中，每個(gè)作用器在預(yù)先設(shè)定位置處開始。如由全局時(shí)間線描述的，僅表演者機(jī)器人從時(shí)間a移動(dòng)至?xí)r間b。這將是真的，無論b發(fā)生在開始時(shí)間a之后1秒，或在時(shí)間a之后20秒，這由于場(chǎng)景進(jìn)展的速率被主輸入器改變?cè)斐?，如下面進(jìn)一步詳細(xì)描述的。在事件b，第一特殊效果作用器通過單個(gè)命令被激活，表演者機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)，且跟焦裝置和攝像機(jī)機(jī)器人開始移動(dòng)。
[0053]圖5b的圖表不意圖指示非移動(dòng)作用器(諸如第一照明機(jī)器人、第二照明機(jī)器人、和第二 fx作用器)在時(shí)間a至?xí)r間b期間不接收輸入命令。圖5b僅示出全局位置時(shí)間線。在一些實(shí)施例中，它們可以不接收來自主控制器的輸入命令。但是，在替換實(shí)施例中，非移動(dòng)作用器(諸如第一照明機(jī)器人)周期性地或連續(xù)地接收來自主控制器的命令，甚至當(dāng)不移動(dòng)時(shí)，其中，命令是不要移動(dòng)的指令。這樣的命令可用于保持同步，用作時(shí)鐘或計(jì)時(shí)搏動(dòng)以保持同步。在一些實(shí)施例中，在場(chǎng)景期間對(duì)作用器進(jìn)行真實(shí)時(shí)間調(diào)整。這樣的時(shí)鐘或計(jì)時(shí)搏動(dòng)進(jìn)一步用于提供同步數(shù)據(jù)作為調(diào)整反饋給主控制器，以更新或改變?nèi)謺r(shí)間線。
[0054]返回參考圖5a，主輸入器524包括顯示接口 510。顯示接口 510是模塊化觸摸屏裝置，其顯示與作用器或全局時(shí)間線相關(guān)的狀態(tài)信息。例如，顯示接口 510包括與全局時(shí)間線中的作用器的當(dāng)前位置相關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景時(shí)間，或與當(dāng)前時(shí)間線相關(guān)的當(dāng)前場(chǎng)景的幀編號(hào)。在這樣的顯示中，當(dāng)作用器處于用于場(chǎng)景的開始的位置中時(shí)，時(shí)間a，例如，或幀1，被顯示。在一個(gè)可行實(shí)施例中，顯示接口 510是便攜式電子裝置或蜂窩式電話，其具有與主控制器通信的接口應(yīng)用。
[0055]主輸入器524還包括接合控制器540。由于許多作用器(特別是承載以高達(dá)每秒幾米移動(dòng)的沉重?cái)z像機(jī)的大型工業(yè)用機(jī)器人臂)的尺寸和力能夠在碰撞中傳輸，安全控制對(duì)運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景的許多實(shí)施例是極其重要的。接合控制器540用作輸入調(diào)節(jié)器，即防止主輸入器524意外被操作,從而,接合控制器必須在任何其他輸入命令從主輸入器524傳送和作用之前一直被壓下。
[0056]如在圖5a中示出的，主輸入器524還包括模式選擇器530和模擬接口 520。模擬接口 520是能夠限定由用戶控制器進(jìn)行的輸入的方位的任何輸入裝置。在一個(gè)可行實(shí)施例中，模擬接口 520是輪，所述輪具有彈簧作用裝置，其將輪在沒有用戶操作的情況下返回至中央位置。在其他可行實(shí)施例中，模擬接口是桿、滑動(dòng)突出部、或是用戶能夠輸入信號(hào)的任何其他輸入控制器。主輸入器524可包括多個(gè)輸入模式。在一個(gè)可行實(shí)施例中，主輸入器524包括重置模式、播放模式、和瀏覽模式,模式可經(jīng)由模式選擇器530選擇。
[0057]在重置模式中，接合控制器540和模擬接口 520的操作操作為使得場(chǎng)景內(nèi)的每個(gè)作用器移動(dòng)至用于全局時(shí)間線的開始的初始位置。另外，具體場(chǎng)景或幀編號(hào)通過顯示接口510的使用而被選擇，且操作使得每個(gè)作用器移動(dòng)至與全局時(shí)間線中的幀或時(shí)間相關(guān)聯(lián)的位置。這樣的模式可允許對(duì)于特定時(shí)間沒有就位的裝置作用器被重置到正確位置。
[0058]在播放模式中，模擬接口 520的操作可用于加速或減慢全局時(shí)間線中場(chǎng)景中進(jìn)展的進(jìn)程。例如，在作用器在全局時(shí)間a處設(shè)置就位的場(chǎng)景中，選擇接合控制器540可用于以基礎(chǔ)速率開始所有作用器通過全局時(shí)間線的動(dòng)作，其中時(shí)間的每一秒均與通過全局時(shí)間線的進(jìn)展的每一秒相關(guān)聯(lián)。模擬接口 520沿第一方向的操作于是用于減慢通過全局時(shí)間線的進(jìn)展，使得真實(shí)時(shí)間的I秒與通過全局時(shí)間線的進(jìn)展的0.5秒相關(guān)聯(lián)。如果模擬接口 520隨后被設(shè)置回中心，則通過全局時(shí)間線的進(jìn)展將回復(fù)至隨真實(shí)時(shí)間的一對(duì)一定量，但保持動(dòng)作將從初始開始處由于之前的減慢而延遲。相反地，如果模擬接口 520沿與第一方向相反的第二方向操作，則通過全局時(shí)間線的進(jìn)程被增加。如果，例如，從時(shí)間a至?xí)r間b的名義時(shí)間是10秒，則以10%增加通過全局時(shí)間線的進(jìn)程可以以大約0.9秒減少運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景從時(shí)間a的位置進(jìn)展至?xí)r間b的位置所需的實(shí)際時(shí)間，和從時(shí)間a至?xí)r間b的進(jìn)展所需的實(shí)際時(shí)間，其中模擬接口設(shè)定為增加回放約9.1秒。這可當(dāng)被攝像機(jī)記錄為運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景的一部分的人類表演者比期望更快或更慢地傳遞線時(shí)使用，且期望將運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景的動(dòng)作與每一運(yùn)動(dòng)受控的人類表演者的動(dòng)作匹配。
[0059]在瀏覽模式中，選擇接合控制器540和隨后操作模擬接口 520可操作為以連續(xù)方式通過全局時(shí)間線穿梭往返或向前或向后瀏覽。例如，如果運(yùn)動(dòng)受控組件當(dāng)前具有處于與時(shí)間c相關(guān)聯(lián)的位置的作用器，則選擇穿梭往返模式并沿第一方向操作模擬接口 520可使得左右作用器連續(xù)向前移動(dòng)通過與全局時(shí)間線相關(guān)聯(lián)的位置，以到達(dá)時(shí)間d。沿第二方向移動(dòng)模擬接口 520可使得所有作用器連續(xù)向后移動(dòng)通過與全局時(shí)間線相關(guān)聯(lián)的位置，到達(dá)與時(shí)間b相關(guān)聯(lián)的位置。在一個(gè)可行實(shí)施例中，使用顯示接口 50選擇特定時(shí)間或幀。模擬接口 520的操作可連續(xù)地穿梭往復(fù)全局時(shí)間線的位置，直到到達(dá)特定時(shí)間或幀。主輸入器524則可停止以控制裝置作用器，直到顯示接口 510中的選擇被激活，知曉已經(jīng)到達(dá)之前選擇的點(diǎn)，或直到模擬接口 520被返回至中央位置。
[0060]圖6a描述了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的塊圖。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)600包括主控制器610，以及輸入、反饋、和裝置作用器子系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施例的細(xì)節(jié)。在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)600披露的實(shí)施例中，主控制器610包括操作系統(tǒng)61、主控制邏輯612、主時(shí)鐘616、網(wǎng)絡(luò)支持618、控制邏輯696和反饋698。主控制器610的元件在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括通用功能處理器和存儲(chǔ)器硬件系統(tǒng)。替換地，主控制器610在定制設(shè)計(jì)的處理、存儲(chǔ)和網(wǎng)絡(luò)硬件裝置中執(zhí)行，或在通用目的計(jì)算系統(tǒng)的抽象硬件層中執(zhí)行。主時(shí)鐘616用作真實(shí)時(shí)間時(shí)鐘，以協(xié)調(diào)系統(tǒng)中的作用器的運(yùn)動(dòng)。主控制裝置612用于將單獨(dú)控制信號(hào)集成到主時(shí)間線中，且將控制信號(hào)正確地發(fā)送至正確的裝置，兩者均在通過主時(shí)間線的整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)景期間，且通過裝置作用器定位的設(shè)定和單獨(dú)的改動(dòng)，以及使用控制邏輯696的功能。主控制邏輯612還有助于反饋698的協(xié)調(diào)和發(fā)送。反饋698可包括從附連至裝置作用器的監(jiān)視器接收的實(shí)際位置和設(shè)定信號(hào)。一個(gè)可行的例子是附連至機(jī)器人臂的定位裝置。臂的實(shí)際位置經(jīng)由定位裝置追蹤，以提供與從數(shù)據(jù)庫622、軟件控制器657或用于機(jī)器人臂的另外的控制輸入器發(fā)送至臂的輸入位置命令相關(guān)的反饋和校準(zhǔn)。操作系統(tǒng)614包括用于與裝置作用器交互的專門庫和功能，且可進(jìn)一步用于管理基礎(chǔ)硬件計(jì)算功能，諸如存儲(chǔ)器存儲(chǔ)和處理器使用。操作系統(tǒng)614可進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)經(jīng)由OS網(wǎng)絡(luò)654與各個(gè)相關(guān)裝置通信的網(wǎng)絡(luò)能力。
[0061]網(wǎng)絡(luò)支持件618可還實(shí)現(xiàn)從主控制器610經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)620至相關(guān)裝置、作用器和輸入控制器的通信。在一個(gè)可行實(shí)施例中，網(wǎng)絡(luò)620可包括根據(jù)IEEE1588操作的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)。在這樣的實(shí)施例中，包不再被接收，于是在每個(gè)連接點(diǎn)處作為處理數(shù)據(jù)被解釋和復(fù)制。替代地，幀在每一個(gè)從屬節(jié)點(diǎn)中使用域總線存儲(chǔ)管理單元在運(yùn)行中被處理。每一個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)讀取專用于其的數(shù)據(jù)，同時(shí)電報(bào)被轉(zhuǎn)送至下一裝置。類似地，在電報(bào)通過時(shí)，輸入數(shù)據(jù)被插入。電報(bào)僅延遲幾納秒。在主要方面，可商業(yè)上獲得的標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)接口卡或?qū)捯蕴W(wǎng)控制器可以作為硬件接口。這些接口的共同特征是經(jīng)由直接存儲(chǔ)器存取至主控制器的數(shù)據(jù)傳輸，其中沒有CPU容量被占據(jù)用于網(wǎng)絡(luò)接入。EtherCAT協(xié)議使用官方指派的在以太網(wǎng)框架內(nèi)的以太類型。該以太類型的使用允許控制數(shù)據(jù)在以太網(wǎng)框架內(nèi)直接傳輸，而不必重新定義標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)框架?？蚣芸砂ǘ鄠€(gè)子電報(bào)，每個(gè)可服務(wù)于大小能夠達(dá)到4千兆字節(jié)的邏輯處理圖像的特定存儲(chǔ)區(qū)域。以太網(wǎng)終端的編址可以任何順序，因?yàn)閿?shù)據(jù)序列獨(dú)立于物理順序。從屬節(jié)點(diǎn)之間的廣播、多點(diǎn)傳送和通信是可行的。以太網(wǎng)框架中的直接傳輸在其中EtherCAT部件在與主控制器相同的子網(wǎng)中操作且其中控制軟件具有至以太網(wǎng)控制器的直接入口的情況下使用。EtherCAT的布線靈活性通過不同電纜的選擇而被進(jìn)一步最大化。柔性且廉價(jià)的標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)接線電纜可選地以以太網(wǎng)模式(100BASE-TX)或以E-Bus(LVDS)信號(hào)表示傳輸信號(hào)。塑料光纖(POF)可用在用于較長(zhǎng)距離的特殊應(yīng)用中。以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的完成帶寬，諸如不同光纖和銅電纜，可用在與開關(guān)或媒體轉(zhuǎn)換器的通信中?？焖僖蕴W(wǎng)(100BASE-FX)或E-Bus可基于距離需求被選擇?？焖僖蕴W(wǎng)物理性質(zhì)實(shí)現(xiàn)裝置之間的10m長(zhǎng)度的電纜，同時(shí)E-Bus線用于模塊化裝置。網(wǎng)絡(luò)的大小幾乎是無限制的，這是由于直至65535個(gè)裝置可被連接。
[0062]進(jìn)一步地,使用EtherCAT的這種實(shí)施例支持用于與被分配時(shí)鐘的準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)同步的方法，如IEEE1588標(biāo)準(zhǔn)中描述的。與完全同步通信相反，其中同步質(zhì)量在通信故障的事件中立即受損，被分配的被對(duì)準(zhǔn)時(shí)鐘由于通信系統(tǒng)內(nèi)的可行的故障相關(guān)延遲而具有高容差度。
[0063]因此，數(shù)據(jù)交換是完全硬件的，其基于“母親”和“女兒”時(shí)鐘。每個(gè)時(shí)鐘可簡(jiǎn)單地且準(zhǔn)確地確定其他時(shí)鐘運(yùn)行時(shí)間，因?yàn)橥ㄐ爬昧诉壿嫼腿p工以太網(wǎng)物理環(huán)結(jié)構(gòu)。被分配時(shí)鐘可基于該值被調(diào)整，這意味著非常精確的網(wǎng)絡(luò)寬度時(shí)間基礎(chǔ)與顯著小于I微妙的抖動(dòng)可獲得。
[0064]但是，高分辨率的被分配時(shí)鐘不僅用于同步，還可提供關(guān)于數(shù)據(jù)獲取的本地計(jì)時(shí)的準(zhǔn)確信息。例如，控制器頻繁地從順序被測(cè)量的位置計(jì)算速度。特別地通過非常短的采樣時(shí)間，甚至是位移測(cè)量中的小的臨時(shí)抖動(dòng)導(dǎo)致的速度的大的階躍變化。在包括EtherCAT的實(shí)施例中，EtherCAT擴(kuò)展數(shù)據(jù)類型(時(shí)間戳數(shù)據(jù)類型采樣過密數(shù)據(jù)類型)被引入。局部時(shí)間在直至1ns的分辨率的情況下鏈接至被測(cè)量值，由以太網(wǎng)提供的較大帶寬使其可行。速度計(jì)算的準(zhǔn)確度則不再取決于通信系統(tǒng)的抖動(dòng)。其是比基于無抖動(dòng)通信的測(cè)量技術(shù)的數(shù)量級(jí)更好的數(shù)量級(jí)。
[0065]最后，在網(wǎng)絡(luò)620包括EtherCAT的實(shí)施例中，熱連接功能使得網(wǎng)絡(luò)的一些部分能夠“在運(yùn)行中”被聯(lián)接和被解耦或重新配置。許多應(yīng)用需要在操作期間I/o配置的改變。EtherCAT系統(tǒng)的協(xié)議結(jié)構(gòu)考慮到這些改變的配置。
[0066]如在圖6a中描述的，網(wǎng)絡(luò)620于是經(jīng)由控制數(shù)據(jù)接口 650與單獨(dú)的裝置和作用器相接。控制數(shù)據(jù)接口是網(wǎng)絡(luò)620的一部分，或可在單獨(dú)的作用器的輸入端處包括被分配部件。此外，輸入和反饋數(shù)據(jù)接口與控制數(shù)據(jù)接口是相同的裝置，用作與網(wǎng)絡(luò)620相接的相同裝置的相反方向數(shù)據(jù)流。與網(wǎng)絡(luò)620相接的作用器包括攝像機(jī)控制器632、副控制器634、音頻裝置636、數(shù)字輸出組件648、攝像機(jī)機(jī)器人670、跟焦裝置672、燈光674、主輸入器650、和主安全控制器690。
[0067]在一些實(shí)施例中，一些作用器可經(jīng)由控制數(shù)據(jù)接口 650直接通信至網(wǎng)絡(luò)620。例如，在網(wǎng)絡(luò)620是EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的上述實(shí)施例中，攝像機(jī)控制器632、副控制器634、音頻裝置636、和數(shù)字輸出組件648能夠在沒有適配器的情況下通過網(wǎng)絡(luò)620通信。在這樣的實(shí)施例中，適配器662a是用于與攝像機(jī)機(jī)器人670通信的EtherCAT-provibus適配器。適配器662b是用于與跟焦裝置672通信的EtherCAT-preston適配器,適配器662c是用于控制燈光 674 的 EtherCAT-dmx 適配器。
[0068]除了經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)620與主控制器610通信的裝置和主控制器610之外，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)600可包括多個(gè)其他輸入、反饋、和裝置，諸如OS網(wǎng)絡(luò)654、數(shù)據(jù)庫622、數(shù)據(jù)庫接口 652、MI顯不器656、軟件控制器657、視頻輸入器658、和適配器655a_c。在一個(gè)可行實(shí)施例中，OS網(wǎng)絡(luò)654是聯(lián)接至主控制器610的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)。MI顯示器656可以以類似于關(guān)于圖5a的主輸入器524描述的顯不器的方式用作用于主輸入器650的顯不器。軟件控制器657可用作軟件環(huán)境，所述軟件環(huán)境可實(shí)際地建立用于與主控制器610—起使用的全局時(shí)間線，且可還用于與裝置作用器的活動(dòng)控制一起建立真實(shí)時(shí)間的全局時(shí)間線。在一個(gè)實(shí)施例中，軟件控制器657是諸如具有軟件附件的MAYA?的軟件程序。最后，視頻輸出器658是與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)600中的攝像機(jī)相關(guān)聯(lián)的真實(shí)時(shí)間視頻輸出器。在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)移動(dòng)通過全局時(shí)間線時(shí)，視頻輸出器可允許運(yùn)動(dòng)受控組件的真實(shí)時(shí)間視頻查看，從而單獨(dú)的裝置作用器被改動(dòng)，或主輸入器650控制基于來自視頻輸出器658的信息而被調(diào)整。
[0069]圖6a的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)600可于是允許以各種不同方式的媒體的功能和建立，且如圖6b所描述的。在圖6b描述的實(shí)施例中，用戶可使用諸如軟件控制器657的軟件接口建立控制數(shù)據(jù)?？刂茢?shù)據(jù)可隨后被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫622中，用于將來使用。替換地或同時(shí)地，控制數(shù)據(jù)被發(fā)送至主控制器610。主控制器則管理控制邏輯696并建立全局時(shí)間線，從而特定裝置在工作之前需要的任何數(shù)據(jù)被通信至那些裝置。例如，在一個(gè)可行實(shí)施例中，攝像機(jī)機(jī)器人670在操作之前必須具有所有位置數(shù)據(jù)，其中攝像機(jī)機(jī)器人670通過接收時(shí)間或幀輸入與全局時(shí)間線同步工作，且使用之前接收的控制信息響應(yīng)地作用，以移動(dòng)至用于全局時(shí)間線的當(dāng)前狀態(tài)的正確位置。在主控制器610準(zhǔn)備好全局時(shí)間線之后，且所有裝置作用器被準(zhǔn)備好，用戶可使用主輸入器650或軟件控制器657將操作信號(hào)發(fā)送至主控制器610。給定了全局時(shí)間線位置和同步，主控制器隨后將適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)發(fā)送至單獨(dú)的裝置作用器。裝置作用器則根據(jù)控制信號(hào)操作，且經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)620發(fā)送反饋信號(hào)，所述反饋信號(hào)記載實(shí)際操作、錯(cuò)誤、和/或安全停止條件。反饋數(shù)據(jù)可隨后用于更新被主控制器610管理的控制信號(hào)，以改動(dòng)或匹配來自數(shù)據(jù)庫622或軟件控制器657的原始控制數(shù)據(jù)。
[0070]在一個(gè)可行實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)600包括主安全控制器690。主安全控制器可包括硬接線停止控制器，其直接連接至被識(shí)別為造成安全風(fēng)險(xiǎn)的裝置作用器。這樣的關(guān)閉控制器附連至主輸入器650。在另一可行實(shí)施例中，主安全控制器690包括附連至安全傳感器的安全計(jì)算系統(tǒng)或安全PLC。這樣的安全傳感器可包括附連至裝置作用器的物體鄰近檢測(cè)器。當(dāng)場(chǎng)景在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)600中被建立時(shí)，場(chǎng)景將具有用于期望裝置作用器和用于出現(xiàn)在場(chǎng)景中的表演者的數(shù)據(jù)。物體鄰近檢測(cè)器被編程或被聯(lián)接至計(jì)算系統(tǒng)，以將期望物體與期望方位與不期望的物體和方位過濾分開。如果物體被物體鄰近檢測(cè)器檢測(cè)到處于不期望和不安全的方位，則發(fā)送信號(hào)以停止整個(gè)運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景，或至少，停止被確定為造成對(duì)不期望物體的潛在損害的裝置作用器。在一個(gè)可行實(shí)施例中，用于運(yùn)動(dòng)受控場(chǎng)景的邊界被確定。鄰近檢測(cè)器或運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器配置為在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的操作期間檢測(cè)跨過場(chǎng)景邊界或裝置作用器邊界的運(yùn)動(dòng)，以及當(dāng)不安全運(yùn)動(dòng)或物體被檢測(cè)到時(shí)停止操作。以該方式，主安全控制器可觀察鄰近各裝置作用器的區(qū)域，且傳輸安全停止信號(hào)。在一個(gè)可行實(shí)施例中，物體檢測(cè)器包括光檢測(cè)和測(cè)距單元(LIDAR)。在另一可行實(shí)施例中，物體檢測(cè)器是無源紅外傳感器(PIR)。
[0071]圖7示出示例性計(jì)算機(jī)組件的塊圖，所述計(jì)算機(jī)組件可用于本發(fā)明的一些實(shí)施例中(例如，在前面圖中示出的部件中)。
[0072]圖7中所示的子系統(tǒng)經(jīng)由系統(tǒng)總線708互連。諸如打印機(jī)708、鍵盤718、固定盤720 (或其他包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的存儲(chǔ)器)、聯(lián)接至顯示適配器712的監(jiān)視器714、和其他的附加子系統(tǒng)被示出。聯(lián)接至I/O控制器702的外圍和輸入輸出(I/O)裝置可通過任何數(shù)量的現(xiàn)有技術(shù)中已知的器件連接至計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，諸如通過串行端口 716。例如，串行端口716或外部接口 722可用于將計(jì)算機(jī)組件連接至諸如互聯(lián)網(wǎng)的廣域網(wǎng)、鼠標(biāo)輸入裝置、或掃描儀。經(jīng)由系統(tǒng)總線710的互連允許中央處理器706與每一個(gè)子系統(tǒng)通信，且控制來自系統(tǒng)存儲(chǔ)器704或固定盤720的指令的執(zhí)行，以及子系統(tǒng)之間的信息交換。系統(tǒng)存儲(chǔ)器704和/或固定盤720可體現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
[0073]圖8示出了軟件控制器中的用于與運(yùn)動(dòng)控制攝影系統(tǒng)一起使用的用戶接口的一個(gè)可行實(shí)施例。這樣的接口可實(shí)現(xiàn)多個(gè)功能，包括單獨(dú)的裝置作用器的建模、單獨(dú)的裝置作用器的軟件控制、用于單獨(dú)的裝置作用器的控制數(shù)據(jù)的建立、和記錄用于單獨(dú)的裝置作用器的控制或操作數(shù)據(jù)。類似地，多個(gè)裝置同時(shí)被建模以使用諸如用戶接口 1200的接口來模擬、控制或記錄整個(gè)運(yùn)動(dòng)受控組件的操作。
[0074]用戶接口 1200可包括作用器面板，所述作用器面板具有多個(gè)接口按鈕，包括“作用器”下拉菜單，以示出場(chǎng)景的當(dāng)前裝置作用器列表；和“添加作用器”場(chǎng)景，以提出一提示，該提示允許裝置作用器的名字和/或類型的選擇被建立或被添加至場(chǎng)景；以及“刪除裝置作用器”接口，以允許將作用器從場(chǎng)景刪除。
[0075]用戶接口 1200可還包括選擇面板。選擇面板可包括用于“選擇末端執(zhí)行器”的接口，其選擇機(jī)器人上的控制器，該控制器允許用戶經(jīng)由肘節(jié)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人。該控制器，當(dāng)被選擇且通過通道框編輯器查看時(shí)，可包含用戶可控制的附加屬性。這些屬性可包括:
[0076]可見性-在視口中轉(zhuǎn)換控制器的可見性。
[0077]禁用危險(xiǎn)警告顯示(HUD)更新-禁用視口中的所有HUD更新。
[0078]A(1-6)角度-限制每一個(gè)相應(yīng)機(jī)器人軸線的當(dāng)前角度。
[0079]跟蹤機(jī)器人(TR)位置-顯示跟蹤軸線上的機(jī)器人的位置。
[0080]顯示軸線-在視口中轉(zhuǎn)換架構(gòu)的可見性。
[0081]FK IK(A1-A6)_允許單獨(dú)接頭的切換設(shè)定。
[0082]選擇面板可還包括“選擇基本控制”接口，其可選擇機(jī)器人上的控制器，該控制器允許用戶將機(jī)器人從基部定位。這樣的控制器，當(dāng)被選擇且通過通道框編輯器查看時(shí)，可包含用戶可操控的附加屬性，諸如:
[0083]平移Z-沿跟蹤系統(tǒng)移動(dòng)基部。
[0084]旋轉(zhuǎn)Y-改變基部的取向。
[0085]柱高度-改變機(jī)器人的基部高度。
[0086]選擇面板可還包括附加的接口控制，諸如:
[0087]選擇跟蹤控制器-選擇機(jī)器人上的控制器，其允許用戶按照他們的喜好移動(dòng)和取向跟蹤系統(tǒng)，進(jìn)一步描述了末端執(zhí)行器和該節(jié)點(diǎn)之間的斷開連接。
[0088]選擇世界空間安裝件(worldspace mount)-選擇用于添加安裝件的控制器。
[0089]選擇世界控制器-選擇主控制器，其允許用戶一起移動(dòng)和取向整個(gè)機(jī)器人和跟蹤系統(tǒng)。
[0090]此外，用戶接口 1200可提供用于添加安裝件至軟件系統(tǒng)內(nèi)的裝置作用器和移除安裝件的控制器，以及用于設(shè)定被添加到裝置作用器的安裝件的布置的控制器。例如，圖8示出用于將攝像機(jī)安裝至機(jī)器人臂的三個(gè)可行位置，所述機(jī)器人臂是當(dāng)前系統(tǒng)中的裝置作用器。用戶接口 1200可提供用于在各個(gè)安裝選項(xiàng)之間進(jìn)行選擇以及用于調(diào)整與這樣的設(shè)定相關(guān)聯(lián)的位置變量的圖形化或數(shù)字輸入選項(xiàng)。
[0091]在運(yùn)動(dòng)控制攝影系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施例中，用戶接口 1200通過軟件控制器，諸如圖6a的軟件控制器657和攝像機(jī)機(jī)器人670，集成到攝像機(jī)機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)的系統(tǒng)校準(zhǔn)。一個(gè)可行的這樣的校準(zhǔn)包括透鏡節(jié)點(diǎn)校準(zhǔn)，用于確定安裝在機(jī)器人臂的攝像機(jī)中的被校準(zhǔn)透鏡位置。這樣的校準(zhǔn)的一個(gè)可行實(shí)施例包括為軟件控制器657提供關(guān)于基部、肘節(jié)或接頭元件、和用于攝像機(jī)機(jī)器人670的攝像機(jī)安裝件的方位和尺寸的信息。還提供了具有已知特征(諸如方位和尺寸)的校準(zhǔn)播放器(calibrat1n player)。當(dāng)校準(zhǔn)命令經(jīng)由軟件控制器657被選擇時(shí)，攝像機(jī)機(jī)器人670記錄來自不同攝像機(jī)角度或方位的校準(zhǔn)播放器的多個(gè)圖像。圖像連同關(guān)于校準(zhǔn)播放器和攝像機(jī)機(jī)器人670的已知數(shù)據(jù)一起允許當(dāng)前安裝的攝像機(jī)的透鏡節(jié)點(diǎn)被計(jì)算且并入到在軟件控制器657中建模的裝置作用器中。
[0092]在校準(zhǔn)的一個(gè)替換實(shí)施例中，軟件接口 1200可具有校準(zhǔn)命令，用于響應(yīng)于來自溫度傳感器的反饋而改變尺寸或方位數(shù)據(jù)。例如，軟件控制器657經(jīng)由數(shù)字輸出組件658從溫度傳感器接收數(shù)據(jù)，所述溫度傳感器附連至作為攝像機(jī)機(jī)器人670的一部分的導(dǎo)軌。軟件控制器657配置為由于導(dǎo)軌特性隨溫度的已知改變而調(diào)整命令信號(hào)，或配置為信號(hào)通知響應(yīng)于溫度變化而測(cè)量裝置作用器方位變化的需要。
[0093]諸如圖1的軟件控制器和圖6a的軟件控制器657的軟件控制器可還包括分析接口，諸如圖9的分析接口。分析接口 1300示出針對(duì)裝置作用器的單獨(dú)軸線的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。諸如當(dāng)前速度和當(dāng)前加速度的數(shù)據(jù)被顯示，連同這些特征隨時(shí)間通過場(chǎng)景的圖形、針對(duì)每個(gè)特征的最大可允許限制、和針對(duì)每個(gè)特征的最大獲得值。分析接口 1300的值從建立在軟件控制器內(nèi)或記錄在數(shù)據(jù)庫中的全局時(shí)間線被建模。所述值還可以是從通過場(chǎng)景顯示的裝置作用器的實(shí)際物理運(yùn)動(dòng)記錄的值。這樣的分析數(shù)據(jù)的使用可提供對(duì)場(chǎng)景的改動(dòng)，同時(shí)快速地驗(yàn)證裝置作用器的安全限制沒有被錯(cuò)誤地超過。
[0094]除了單獨(dú)裝置作用器的操作的分析，軟件控制器用于在檢測(cè)在為在作用器通過全局時(shí)間線的運(yùn)動(dòng)建模中裝置作用器之間的潛在碰撞中的預(yù)防性安全性。進(jìn)一步地，通過全局時(shí)間線的場(chǎng)景的這樣的建模用于設(shè)定針對(duì)安全系統(tǒng)的安全性參數(shù)，諸如圖6a的主安全控制器690。通過全局時(shí)間線的裝置作用器的方位和速度的建?？蓪?shí)現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)周圍的區(qū)域或布置中不安全地帶或不安全時(shí)間的識(shí)別。這樣的識(shí)別用于設(shè)定物體檢測(cè)器的傳感觸發(fā)器，所述物體檢測(cè)器是上述安全系統(tǒng)的一部分。例如，如果某一裝置作用器的5英尺內(nèi)的區(qū)域被確定處于碰撞風(fēng)險(xiǎn)，且需要額外10英尺的緩沖地帶來確保操作期間的安全性，則LIDAR檢測(cè)器配置為在操作期間檢測(cè)裝置作用器的15英尺區(qū)域內(nèi)的不期望物體和運(yùn)動(dòng)，且如果物體被檢測(cè)到則自動(dòng)地建立安全停止。在替換實(shí)施例中，LIDAR檢測(cè)器配置為，如果物體在危險(xiǎn)地帶的周邊中被檢測(cè)到，則建立警告型號(hào)，且如果被檢測(cè)物體正朝向潛在沖擊地帶移動(dòng)，則僅建立停止。
[0095]在替換實(shí)施例中，軟件控制器包括被限定安全地帶的作用器和模型的建模。在軟件控制器中的作用器的運(yùn)動(dòng)的分析允許被建模的安全性檢查，以查看是否任何作用器與被限定安全地帶碰撞。安全地帶由進(jìn)入軟件控制器的空間的固定容積的入口限定，通過設(shè)定方位的圖像捕獲。安全地帶可還被限定為基于物體在安全地帶中的被檢測(cè)運(yùn)動(dòng)、急動(dòng)、速度、或加速度的變量。在替換實(shí)施例中，安全地帶由來自發(fā)射機(jī)應(yīng)答器裝置數(shù)據(jù)的輸入限定。例如，發(fā)射機(jī)應(yīng)答器定位裝置附連至表演者，且安全地帶由距發(fā)射機(jī)應(yīng)答器的距離限定。發(fā)射機(jī)應(yīng)答器將方位數(shù)據(jù)饋送至軟件控制器，軟件控制器可更新軟件控制器內(nèi)的或主安全控制器內(nèi)的安全地帶。在另一實(shí)施例中，固定的安全地帶被限定在軟件控制器內(nèi)，且在運(yùn)動(dòng)受控組件的操作之前在主安全控制器內(nèi)的安全性PLC之前公開。
[0096]圖10描述了固件版本創(chuàng)新的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的替換實(shí)施例。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)700的功能和操作與上述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的詳細(xì)描述一起被理解。
[0097]實(shí)施例的之前描述被提供以使本領(lǐng)域任何技術(shù)人員實(shí)踐本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的各種改動(dòng)將對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員是顯而易見的，且這里限定的一般原理應(yīng)用于其他實(shí)施例而不使用創(chuàng)新能力。因此，本發(fā)明不意圖限制至這里所示的實(shí)施例，但使最廣的范圍與這里披露的原理和新特征一致。
[0098]本發(fā)明的實(shí)施例不限于上述實(shí)施例。例如，貫穿說明書，裝置作用器和機(jī)器人的各個(gè)例子被示出用于在運(yùn)動(dòng)控制攝影系統(tǒng)中使用。實(shí)施例不限于這里提供的一般的或特殊的例子，但可包括從上述描述對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員明顯的其他實(shí)施例。通過進(jìn)一步的例子，以上描述提供了可選擇為用于主輸入器的輸入模式的三個(gè)模式的說明。本發(fā)明的實(shí)施例不限于這些模式，但可使用附加的模式，附加的模式可不同于示出的模式。
[0099]應(yīng)理解，如上所述的本發(fā)明可以控制邏輯的形式使用計(jì)算機(jī)軟件以模塊化或集成方式被實(shí)施?；谶@里提供的公開和教導(dǎo)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可知曉和意識(shí)到其他方式和/或方法來使用硬件以及硬件和軟件的組合來實(shí)施本發(fā)明。
[0100]本申請(qǐng)中描述的任何軟件部件或功能被實(shí)施為要被處理器使用任何合適的計(jì)算機(jī)語言執(zhí)行的軟件代碼，所述計(jì)算機(jī)語言譬如Java、C、或Perl，使用例如傳統(tǒng)的或面向?qū)ο蠹夹g(shù)。軟件代碼被作為一系列指令、或命令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器或軟盤的磁介質(zhì)、或諸如CDROM的光學(xué)介質(zhì)。
[0101]任何這樣的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可駐于單個(gè)計(jì)算組件上或其內(nèi)，且存在于系統(tǒng)或網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的不同計(jì)算組件上或其內(nèi)。
[0102]上述描述是說明性的，而不是限制性的。本發(fā)明的許多變化例將在查看本公開時(shí)對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員變得明顯。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)不僅參考以上描述被確定，而是應(yīng)該參考所附權(quán)利要求連通它們的全部范圍和等同內(nèi)容一起被確定。
[0103]來自任何實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)特征與任何其他實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)特征結(jié)合，而不背離本發(fā)明的范圍。為了本發(fā)明的目的，陳述“一”或“該”意圖意指“一個(gè)或多個(gè)”，除非具體指示為相反含義。
[0104]替換實(shí)施例的描述陳述，存在于特定替換實(shí)施例中的實(shí)施例的某些部分被描述，以及某些實(shí)施例包括被描述的元件。
[0105]除了上述實(shí)施例，一些實(shí)施方式涉及具有3D投影映射的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。在3D投影映射中，當(dāng)光被投射在從特定透視法得到的表面上時(shí)，向觀察者呈現(xiàn)實(shí)際上物理上不存在的環(huán)境的視覺投影。
[0106]在3D投影映射中，物理空間維度和投影表面的坐標(biāo)的知曉對(duì)實(shí)現(xiàn)期望效果是必要的。傳統(tǒng)地，這些維度方位是固定的，且因此不變化。
[0107]在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可行實(shí)施例中，投影表面處于通過一體積的運(yùn)動(dòng)中。具體地，表面通過機(jī)器人(伺服)促動(dòng)裝置而被移動(dòng)，由此投影表面的確切物理方位對(duì)系統(tǒng)已知。除了經(jīng)由受控方法移動(dòng)投影表面的內(nèi)容之外，實(shí)施例還包括投影儀經(jīng)由受控方法至已知坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)。這例如可用于提供來自正確獲得的透視的準(zhǔn)確演示給處于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(即，展示物或乘坐裝置上的乘客車輛)上的觀察者。通過將投影表面布置在機(jī)器人平臺(tái)或臂的末端執(zhí)行器上，系統(tǒng)的一些實(shí)施例能夠?qū)⑼队氨砻婊蛭矬w移動(dòng)至X.y.z (笛卡爾)空間中的具體已知坐標(biāo)。由于物體的確切方位已知(通過機(jī)器人編碼器反饋，以及被編程位置)，我們能夠通過3D(虛擬)空間(實(shí)時(shí))中的映射將影響投影在表面上。
[0108]系統(tǒng)的實(shí)施例因此在傳統(tǒng)3D投影映射方法中產(chǎn)生該效果，由此我們建立投影表面/物體的3D模型(虛擬)，以考慮視角和透視來計(jì)算正確的結(jié)果。該結(jié)果最后作為光被透射到物體上。
[0109]這樣的系統(tǒng)被并入有任何上述軟件控制器或主控制系統(tǒng)，以建立視聽演示，所述視聽演示被控制、編程和改動(dòng)以實(shí)現(xiàn)集成有上述軟件系統(tǒng)、安全性和燈光的3D投影映射視聽演示的改進(jìn)的編輯和建立。
[0110]圖11描述了 3D投影映射視聽演示系統(tǒng)的一個(gè)可行實(shí)施例。圖11示出裝置作用器1142、安裝在裝置作用器1142上的投影儀1150、裝置作用器1144和安裝在裝置作用器1144上的投影表面1140。投影儀1150可接收或包括，在投影表面1140被裝置作用器1144移動(dòng)通過一組空間坐標(biāo)時(shí)，用于將圖像投影在投影表面1140上的信號(hào)信息。在替換實(shí)施例中，裝置作用器1142和1144兩者均移動(dòng)通過空間坐標(biāo)，或僅裝置作用器1142移動(dòng)?？臻g坐標(biāo)由主控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)、或用于控制裝置作用器的任何其他已知期間提供。作為系統(tǒng)的一部分，投影到表面1140上的圖像基于裝置作用器1144通過該組空間坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)的已知信息而被建立。
[0111]例如，裝置作用器1142和1144聯(lián)接至軟件控制系統(tǒng)，諸如圖1的軟件控制器，或具有運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)700的視頻輸出器702的軟件控制器726。該系統(tǒng)已被嵌入與投影表面1140和期望的視覺演示相關(guān)的信息。手動(dòng)控制允許用戶手動(dòng)地調(diào)整投影表面1140的空間位置，而軟件控制器被編程為自動(dòng)地調(diào)整從投影儀的圖形化輸出，以建立期望的視覺演示。替換地，軟件控制器使用動(dòng)畫描述期望的視覺演示，且軟件控制器使用裝置作用器1142和1144自動(dòng)地調(diào)整投影儀1150和投影表面1140，以在投影表面1140上建立期望的視聽演/Jn ο
[0112]在一個(gè)可行實(shí)施例中，聯(lián)接至投影儀的動(dòng)畫控制系統(tǒng)將動(dòng)畫投影到投影表面上。動(dòng)畫控制系統(tǒng)包括用于改動(dòng)投影的3D動(dòng)畫的接口。動(dòng)畫控制系統(tǒng)可包括基于從物理地控制投影表面的方位的裝置作用器接收的控制信息而進(jìn)行的投影表面的當(dāng)前方位和投影表面的相關(guān)坐標(biāo)演示。接口可因此實(shí)現(xiàn)為投影表面引入的相關(guān)坐標(biāo)系統(tǒng)內(nèi)的動(dòng)畫的改動(dòng)。在投影表面被裝置作用器移動(dòng)時(shí)，動(dòng)畫控制系統(tǒng)接收指示該運(yùn)動(dòng)的信號(hào)。系統(tǒng)隨后基于調(diào)整角度來補(bǔ)償，以建立3D投影的適當(dāng)表示和透視。例如，在投影表面遠(yuǎn)離相對(duì)于投影儀為法向的一位置傾斜時(shí)，投影被轉(zhuǎn)換為呈現(xiàn)來自投影儀的較窄的輸出，其將跨過傾斜投影儀分布，以保持來自投影表面的恒定圖像。來自投影儀的光輸出功率可類似地增加，以保持從投影表面的恒定亮度。來自動(dòng)畫控制系統(tǒng)的輸出信號(hào)將自動(dòng)地調(diào)整投影儀處的投影，以將動(dòng)畫保持在投影表面上的相對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)中的適當(dāng)方位處。在一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)投影儀可以相同或交替次數(shù)將相同3D動(dòng)畫投影到投影表面上。如果投影表面旋轉(zhuǎn)使得至投影表面的第一投影儀光學(xué)路徑被阻斷，則處于第二方位的具有未阻斷光學(xué)路徑的第二投影儀可隨后將相同3D動(dòng)畫投影到投影表面上。
[0113]在另外的實(shí)施例中，通過場(chǎng)景的組件的運(yùn)動(dòng)和設(shè)定模型可進(jìn)一步包括從投影儀至投影表面的光學(xué)路徑的建模。調(diào)整組件或場(chǎng)景運(yùn)動(dòng)的主控制器或動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可產(chǎn)生警告，如果對(duì)于組件和場(chǎng)景的變化產(chǎn)生光學(xué)路徑的阻礙的話，所述阻礙會(huì)阻斷部分3D投影且阻止投影表面處的3D投影的演示。
[0114]圖12-21示出根據(jù)本創(chuàng)新的3D運(yùn)動(dòng)控制投影系統(tǒng)的可行實(shí)施方式的附加細(xì)節(jié)。圖12示出3D投影的一個(gè)可行實(shí)施方式，其中投影儀1150投影到投影表面1140上。圖13-19示出安裝在裝置作用器1144上的投影表面的一個(gè)實(shí)施方式。在這些圖中，大致球形的投影物體具有投影到表面上的計(jì)算機(jī)生成的面。這是投影的例子。在裝置作用器移動(dòng)投影表面時(shí)，所述面的被投影圖像保持投影表面上的適當(dāng)位置，且所述面的特征被制作動(dòng)畫，以制造閃動(dòng)的眼睛、移動(dòng)的嘴、和移動(dòng)投影表面上的其他3D動(dòng)畫。這可匹配值與投影表面相關(guān)聯(lián)的一組坐標(biāo)。投影表面1140移動(dòng)或平移通過一組坐標(biāo)，且投影表面1140上的面投影的相對(duì)方位可在投影表面移動(dòng)通過空間中的該組坐標(biāo)時(shí)在投影表面上的投影坐標(biāo)系統(tǒng)內(nèi)保持穩(wěn)定。這主要呈現(xiàn)了移動(dòng)性和動(dòng)畫的幻象，對(duì)于不大可能的極復(fù)雜的面部動(dòng)畫，使用機(jī)械面部動(dòng)畫使其可行。圖20和21示出了顯示器中的用戶接口 2010中的投影表面的計(jì)算機(jī)模型。裝置作用器與到投影屏幕上的圖像的投影和裝置作用器的運(yùn)動(dòng)同時(shí)操作。關(guān)鍵可實(shí)現(xiàn)來自裝置作用器的空間信息的使用和可視化，以及被投影圖像在真實(shí)時(shí)間或接近真實(shí)時(shí)間中的調(diào)整和控制。
[0115]在各個(gè)實(shí)施例中，投影表面則集成由主控制系統(tǒng)中的如上所述的場(chǎng)景。整個(gè)場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)與時(shí)間線匹配，且3D投影的動(dòng)畫也與時(shí)間線匹配，從而當(dāng)進(jìn)行對(duì)場(chǎng)景的速度的手動(dòng)或控制系統(tǒng)調(diào)整時(shí)，3D投影表面的動(dòng)畫和運(yùn)動(dòng)也被調(diào)整且與整個(gè)場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)匹配。在一個(gè)可行實(shí)施例中，投影表面是非平面投影表面。在另一替換實(shí)施例中，投影表面是背面平面投影表面。在另一替換實(shí)施例中，組件包括平面投影表面和非平面3D投影表面。
[0116]在另外的實(shí)施例中，3D計(jì)算機(jī)動(dòng)畫投影是主控制時(shí)間線中的場(chǎng)景的的一部分，而且具有與真實(shí)時(shí)間輸入匹配的動(dòng)畫的一些部分。例如，如果來自演員的聲音和說出的話被表現(xiàn)為來自動(dòng)畫裝置作用器，則嘴的運(yùn)動(dòng)的3D投影被實(shí)時(shí)與人類演員說出的話匹配。3D投影動(dòng)畫的一些部分和投影表面的運(yùn)動(dòng)，諸如眼睛閃動(dòng)，被預(yù)先確定和自動(dòng)化，同時(shí)嘴的運(yùn)動(dòng)的投影具體適于對(duì)觀眾隱藏的人類演員。
[0117]在各實(shí)施例中，于是用于具有運(yùn)動(dòng)控制的3D投影的系統(tǒng)包括投影儀；聯(lián)接至第一裝置作用器的投影表面，其中，第一裝置作用器使投影表面移動(dòng)通過一組空間坐標(biāo)，且來自投影儀的3D投影被投影到投影表面的一組空間坐標(biāo)上，且在投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)時(shí)，將3D投影匹配至投影表面的該組空間坐標(biāo)。另外的替換實(shí)施例包括聯(lián)接至投影儀的動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，所述投影儀將3D投影映射到投影表面上且制作3D投影動(dòng)畫，同時(shí)在非平面投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)時(shí)，將3D投影與投影表面的該組坐標(biāo)匹配。在替換實(shí)施例中，動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)一步聯(lián)接至裝置作用器，且動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)提供該組空間坐標(biāo)給裝置作用器，以指示裝置作用器將非平面投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)。
[0118]附加的替換實(shí)施例包括主控制器，主控制器接收多個(gè)控制信號(hào)，所述控制信號(hào)包括用于包括第一裝置作用器的多個(gè)裝置作用器的控制數(shù)據(jù)，且主控制器將所述多個(gè)控制信號(hào)與全局時(shí)間線同步以建立多個(gè)同步信號(hào)，使得用于裝置作用器中的每一個(gè)作用器的控制數(shù)據(jù)與全局時(shí)間線中的對(duì)應(yīng)位置相關(guān)聯(lián)；和主輸入器，其將主輸入信號(hào)輸送至主控制器，指示全局時(shí)間線中的位置和通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率；其中，主控制器通過將與全局時(shí)間線中的位置相關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)同步信號(hào)通信至所述多個(gè)裝置作用器而響應(yīng)于主輸入信號(hào)，且用于裝置作用器中的每一個(gè)作用器的控制數(shù)據(jù)被以通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率發(fā)送至相應(yīng)裝置作用器。
[0119]在附加的替換實(shí)施例中，主輸入器包括模擬輸入器、節(jié)點(diǎn)選擇器和模擬輸入動(dòng)作控制器；當(dāng)沒有力施加至模擬輸入器時(shí)，模擬輸入動(dòng)作控制器將模擬輸入返回至第一位置；對(duì)于主輸入器的第一被選擇模式，模擬輸入器沿第一方向的調(diào)整從預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)前進(jìn)速率增加了通過全局時(shí)間線的進(jìn)展的速率；對(duì)于主輸入器的第一被選擇模式，模擬輸入器沿不同于第一方向的第二方向的調(diào)整從預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)前進(jìn)速率降低了通過全局時(shí)間線的進(jìn)展的速率；對(duì)于主輸入器的第二被選擇模式，模擬輸入器沿第一方向的調(diào)整從固定速率建立了沿前進(jìn)方向的進(jìn)展的可變速率；以及對(duì)于主輸入器的第二被選擇模式，模擬輸入器沿第二方向的調(diào)整從固定速率建立了沿倒退方向的進(jìn)展的可變速率。
[0120]在附加的替換實(shí)施例中，動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括實(shí)時(shí)輸入，用于改動(dòng)3D投影，同時(shí)在投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)時(shí)將3D投影保持在投影表面的該組坐標(biāo)內(nèi)。
[0121]附加的替換實(shí)施例包括物體檢測(cè)器，物體檢測(cè)器觀察接近所述多個(gè)裝置作用器中的第一裝置作用器的區(qū)域，并當(dāng)物體檢測(cè)器感測(cè)到物體時(shí)，將安全停止信號(hào)傳輸至第一裝置作用器。
[0122]附加的替換實(shí)施例包括主安全控制器；其中，主安全控制器包括可編程邏輯電路；且其中，安全停止信號(hào)經(jīng)由可編程電路傳輸至所述多個(gè)裝置作用器的每一個(gè)。
[0123]在附加的替換實(shí)施例中，第一裝置作用器是機(jī)器人臂，物體檢測(cè)器附連至機(jī)器人臂的安裝點(diǎn)，且其中，接近第一裝置作用器的區(qū)域包括從物體檢測(cè)器延伸一固定距離的區(qū)域。
[0124]在附加的替換實(shí)施例中，接近第一裝置作用器的區(qū)域隨時(shí)間以預(yù)定方式改變，所述預(yù)定方式與全局時(shí)間線中的位置和通過全局時(shí)間線的進(jìn)展的速率相關(guān)聯(lián)地確定。
[0125]另一替換實(shí)施例包括用于運(yùn)動(dòng)控制的方法。該方法的一個(gè)實(shí)施例包括使用聯(lián)接至投影表面的第一裝置作用器將投影表面移動(dòng)通過一組空間坐標(biāo)；從投影裝置使用來自動(dòng)畫計(jì)算機(jī)的信號(hào)將3D投影投射到投影表面上；和使用動(dòng)畫計(jì)算機(jī)將3D投影映射到投影表面上，以將3D投影運(yùn)動(dòng)與投影表面通過該組空間坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)匹配。
[0126]附加的替換實(shí)施例包括在主控制器處接收控制數(shù)據(jù)，單獨(dú)控制數(shù)據(jù)用于包括第一裝置作用器的多個(gè)裝置作用器；
[0127]使用主控制器將多個(gè)控制信號(hào)與全局時(shí)間線同步，以建立多個(gè)同步信號(hào)，使得用于裝置作用器中的每一個(gè)作用器的控制數(shù)據(jù)與全局時(shí)間線中的對(duì)應(yīng)位置相關(guān)聯(lián)；在主控制器處接收主輸入信號(hào)，主輸入信號(hào)指示全局時(shí)間線中的位置和通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率；和響應(yīng)于主輸入信號(hào)將與全局時(shí)間線中的位置相關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)同步信號(hào)從主控制器通信至所述多個(gè)裝置作用器，其中，所述多個(gè)同步信號(hào)以由主輸入信號(hào)指示的通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率被發(fā)送至所述多個(gè)裝置作用器。
[0128]附加的替換實(shí)施例包括使用至少一個(gè)物體檢測(cè)器檢測(cè)接近所述多個(gè)裝置作用器的區(qū)域；和將安全停止信號(hào)從所述至少一個(gè)物體檢測(cè)器傳輸，所述安全停止信號(hào)阻止所述多個(gè)裝置作用器操作。
[0129]附加的替換實(shí)施例包括方法，其中，通過全局時(shí)間線的進(jìn)展的速率包括通過全局時(shí)間線的進(jìn)展的倒退速率。
[0130]附加的替換實(shí)施例包括在所述多個(gè)同步信號(hào)的通信期間在主控制器處接收來自獨(dú)立的手動(dòng)控制器的用于所述多個(gè)裝置作用器中的第一裝置作用器的改動(dòng)控制輸入；將改動(dòng)控制輸入與所述多個(gè)同步信號(hào)同步，
[0131]以在所述多個(gè)同步信號(hào)的通信器件建立更新的多個(gè)同步信號(hào)；和取代所述同步信號(hào)而通信所述更新的多個(gè)同步信號(hào)。
[0132]附加的替換實(shí)施例包括將所述更新的多個(gè)同步信號(hào)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中，其中，控制數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)庫在主控制器處被接收。
[0133]附加的替換實(shí)施例包括在主控制器處接收來自所述多個(gè)裝置作用器的反饋數(shù)據(jù)，所述反饋數(shù)據(jù)描述
[0134]與同步控制信號(hào)相關(guān)聯(lián)的操作特征；和響應(yīng)于所述反饋數(shù)據(jù)而改動(dòng)同步控制信號(hào)。
[0135]附加的替換實(shí)施例包括實(shí)時(shí)調(diào)整來自動(dòng)畫計(jì)算機(jī)的信號(hào)，以基于用于在動(dòng)畫計(jì)算機(jī)處的輸入在投影表面處建立實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)動(dòng)畫。
[0136]附加的替換實(shí)施例計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其存儲(chǔ)用于被計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)行的指令，其用于實(shí)施使用運(yùn)動(dòng)控制創(chuàng)作影片的方法，該方法包括:使用包括計(jì)算機(jī)裝置的軟件控制器針對(duì)多個(gè)裝置作用器、至少一個(gè)投影儀、和處于運(yùn)動(dòng)控制組件中的至少一個(gè)投影表面物理特征和方位建模；使用軟件控制器針對(duì)處于運(yùn)動(dòng)控制組件中的所述多個(gè)裝置作用器，為運(yùn)動(dòng)特征和從所述至少一個(gè)投影儀至所述至少一個(gè)投影表面的光學(xué)路徑建模，以建立用于所述多個(gè)裝置作用器的控制數(shù)據(jù)；使用軟件控制器分析所述多個(gè)裝置作用器的方位、物理特征和運(yùn)動(dòng)的建模，以檢測(cè)碰撞、光學(xué)路徑的阻礙，和檢測(cè)超過一組預(yù)定操作限制的裝置作用器運(yùn)動(dòng)；將控制數(shù)據(jù)通信至主控制器，所述主控制器同步控制數(shù)據(jù)且將控制數(shù)據(jù)傳輸至所述多個(gè)裝置作用器。
[0137]在附加的替換實(shí)施例中，該方法進(jìn)一步包括使用軟件控制器分析所述多個(gè)裝置作用器的方位、物理特征和運(yùn)動(dòng)的建模，以確定接近包括碰撞風(fēng)險(xiǎn)的裝置作用器的一組方位，并包括將該組方位傳輸至包括至少一個(gè)物體檢測(cè)器的主安全控制器。
【權(quán)利要求】
1.一種具有運(yùn)動(dòng)控制的用于3D投影的系統(tǒng)，包括: 投影儀；和 聯(lián)接至第一裝置作用器的投影表面，其中，第一裝置作用器使投影表面移動(dòng)通過一組空間坐標(biāo)，且來自投影儀的3D投影被投影到投影表面的一組空間坐標(biāo)上，且在投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)時(shí)，將3D投影匹配至投影表面的該組空間坐標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括: 聯(lián)接至投影儀的動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其將3D投影映射到投影表面上且制作3D投影動(dòng)畫，同時(shí)在非平面投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)時(shí)，將3D投影匹配至投影表面的該組坐標(biāo)。
3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)一步聯(lián)接至裝置作用器，且動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)提供該組空間坐標(biāo)給裝置作用器，以指示裝置作用器將非平面投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)。
4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，還包括: 主控制器，主控制器接收多個(gè)控制信號(hào)，所述多個(gè)控制信號(hào)包括控制數(shù)據(jù)，用于包括第一裝置作用器的多個(gè)裝置作用器，且主控制器將所述多個(gè)控制信號(hào)與全局時(shí)間線同步以建立多個(gè)同步信號(hào)，使得用于裝置作用器中的每一個(gè)作用器的控制數(shù)據(jù)與全局時(shí)間線中的對(duì)應(yīng)位置相關(guān)聯(lián)；和 主輸入器，其將主輸入信號(hào)輸送至主控制器，指示全局時(shí)間線中的位置和通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率； 其中，主控制器通過將與全局時(shí)間線中的位置相關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)同步信號(hào)通信至所述多個(gè)裝置作用器而響應(yīng)于主輸入信號(hào)，且用于裝置作用器中的每一個(gè)作用器的控制數(shù)據(jù)被以通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率發(fā)送至相應(yīng)裝置作用器。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，主輸入器包括模擬輸入器、節(jié)點(diǎn)選擇器和模擬輸入動(dòng)作控制器； 其中，當(dāng)沒有力施加至模擬輸入器時(shí)，模擬輸入動(dòng)作控制器將模擬輸入器返回至第一位置； 其中，對(duì)于主輸入器的第一被選擇模式，模擬輸入器沿第一方向的調(diào)整將通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率從預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)前進(jìn)速率增加； 其中，對(duì)于主輸入器的第一被選擇模式，模擬輸入器沿不同于第一方向的第二方向的調(diào)整將通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率從預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)前進(jìn)速率降低； 其中，對(duì)于主輸入器的第二被選擇模式，模擬輸入器沿第一方向的調(diào)整建立了沿前進(jìn)方向的從固定速率變化的進(jìn)展速率；且 其中，對(duì)于主輸入器的第二被選擇模式，模擬輸入器沿第二方向的調(diào)整建立了沿倒退方向的從固定速率變化的進(jìn)展速率。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，動(dòng)畫計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括實(shí)時(shí)輸入，用于改動(dòng)3D投影，同時(shí)在投影表面移動(dòng)通過該組空間坐標(biāo)時(shí)將3D投影保持在投影表面的該組坐標(biāo)內(nèi)。
7.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，還包括:物體檢測(cè)器，物體檢測(cè)器觀察接近所述多個(gè)裝置作用器中的第一裝置作用器的區(qū)域，并當(dāng)物體檢測(cè)器感測(cè)到物體時(shí)，將安全停止信號(hào)傳輸至第一裝置作用器。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，還包括主安全控制器；其中，主安全控制器包括可編程邏輯電路；且 其中，安全停止信號(hào)經(jīng)由可編程電路被傳輸至所述多個(gè)裝置作用器的每一個(gè)。
9.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，第一裝置作用器是機(jī)器人臂，物體檢測(cè)器附連至機(jī)器人臂的安裝點(diǎn)，且其中，接近第一裝置作用器的區(qū)域包括從物體檢測(cè)器延伸一固定距離的區(qū)域。
10.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，接近第一裝置作用器的區(qū)域隨時(shí)間以預(yù)定方式改變，所述預(yù)定方式與全局時(shí)間線中的位置和通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率相關(guān)聯(lián)地確定。
11.一種方法，包括: 使用聯(lián)接至投影表面的第一裝置作用器將投影表面移動(dòng)通過一組空間坐標(biāo)； 從投影裝置使用來自動(dòng)畫計(jì)算機(jī)的信號(hào)將3D投影投射到投影表面上；和 使用動(dòng)畫計(jì)算機(jī)，將3D投影映射到投影表面上，以將3D投影運(yùn)動(dòng)與投影表面通過該組空間坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)匹配。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，還包括: 在主控制器處接收控制數(shù)據(jù)，所述控制數(shù)據(jù)用于包括第一裝置作用器的多個(gè)裝置作用器； 使用主控制器將多個(gè)控制信號(hào)與全局時(shí)間線同步，以建立多個(gè)同步信號(hào)，使得用于裝置作用器中的每一個(gè)作用器的控制數(shù)據(jù)與全局時(shí)間線中的對(duì)應(yīng)位置相關(guān)聯(lián)； 在主控制器處接收主輸入信號(hào)，主輸入信號(hào)指示全局時(shí)間線中的位置和通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率；和 響應(yīng)于主輸入信號(hào)，將與全局時(shí)間線中的位置相關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)同步信號(hào)從主控制器通信至所述多個(gè)裝置作用器，其中，所述多個(gè)同步信號(hào)以由主輸入信號(hào)指示的通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率被發(fā)送至所述多個(gè)裝置作用器。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，還包括: 使用至少一個(gè)物體檢測(cè)器檢測(cè)接近所述多個(gè)裝置作用器的區(qū)域；和 將安全停止信號(hào)從所述至少一個(gè)物體檢測(cè)器傳輸，所述安全停止信號(hào)阻止所述多個(gè)裝置作用器操作。
14.如權(quán)利要求12所述的方法，其中，通過全局時(shí)間線的進(jìn)展速率包括通過全局時(shí)間線的倒退的進(jìn)展速率。
15.如權(quán)利要求12所述的方法，還包括: 在所述多個(gè)同步信號(hào)的通信期間，在主控制器處接收來自獨(dú)立的手動(dòng)控制器的用于所述多個(gè)裝置作用器中的第一裝置作用器的改動(dòng)控制輸入； 將改動(dòng)控制輸入與所述多個(gè)同步信號(hào)同步，以在所述多個(gè)同步信號(hào)的通信期間建立更新的多個(gè)同步信號(hào)；和 取代所述同步信號(hào)而通信所述更新的多個(gè)同步信號(hào)。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，還包括:將所述更新的多個(gè)同步信號(hào)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中，其中，控制數(shù)據(jù)從所述數(shù)據(jù)庫在主控制器處被接收。
17.如權(quán)利要求12所述的方法，還包括: 在主控制器處接收來自所述多個(gè)裝置作用器的反饋數(shù)據(jù)，所述反饋數(shù)據(jù)描述與同步控制信號(hào)相關(guān)聯(lián)的操作特征；和響應(yīng)于所述反饋數(shù)據(jù)而改動(dòng)同步控制信號(hào)。
18.如權(quán)利要求11所述的方法，還包括: 實(shí)時(shí)調(diào)整來自動(dòng)畫計(jì)算機(jī)的信號(hào)，以基于在動(dòng)畫計(jì)算機(jī)處的用戶輸入在投影表面處建立實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)動(dòng)畫。
19.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)用于被計(jì)算系統(tǒng)執(zhí)行的指令，所述指令用于實(shí)施使用運(yùn)動(dòng)控制創(chuàng)作影片的方法，所述方法包括: 針對(duì)多個(gè)裝置作用器、至少一個(gè)投影儀、和處于運(yùn)動(dòng)控制組件中的至少一個(gè)投影表面，使用包括計(jì)算裝置的軟件控制器對(duì)物理特征和方位建模； 使用軟件控制器，針對(duì)處于運(yùn)動(dòng)控制組件中的所述多個(gè)裝置作用器，為運(yùn)動(dòng)特征和從所述至少一個(gè)投影儀至所述至少一個(gè)投影表面的光學(xué)路徑建模，以建立用于所述多個(gè)裝置作用器的控制數(shù)據(jù)； 使用軟件控制器分析所述多個(gè)裝置作用器的方位、物理特征和運(yùn)動(dòng)的建模，以檢測(cè)碰撞、光學(xué)路徑的阻礙，和檢測(cè)超過一組預(yù)定操作限制的裝置作用器運(yùn)動(dòng)；和 將控制數(shù)據(jù)通信至主控制器，所述主控制器同步控制數(shù)據(jù)且將控制數(shù)據(jù)傳輸至所述多個(gè)裝置作用器。
20.如權(quán)利要求19所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，該方法還包括: 使用軟件控制器分析所述多個(gè)裝置作用器的方位、物理特征和運(yùn)動(dòng)的建模，以確定包括碰撞風(fēng)險(xiǎn)的接近裝置作用器的一組方位；和 將該組方位傳輸至包括至少一個(gè)物體檢測(cè)器的主安全控制器。
【文檔編號(hào)】G03B35/22GK104054023SQ201280067229
【公開日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2012年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月16日
【發(fā)明者】J.林內(nèi)爾 申請(qǐng)人:歐特法斯公司