本實(shí)用新型涉及一種實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，具體涉及一種模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用訓(xùn)練可分為兩部分，即：工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程操作訓(xùn)練和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成訓(xùn)練。前者借助不需要其他可編程設(shè)備配合的工藝模塊或固定程式的工藝模塊訓(xùn)練，后者需要將工業(yè)機(jī)器人和其他外圍系統(tǒng)組成一個(gè)統(tǒng)一的系統(tǒng)編程，可能涉及PLC、觸摸屏、驅(qū)動(dòng)裝置等。目前相關(guān)訓(xùn)練設(shè)備各功能部分結(jié)構(gòu)固定，操作過程中會(huì)因各種原因可能損壞與當(dāng)前訓(xùn)練不相關(guān)設(shè)備。同時(shí)，基礎(chǔ)訓(xùn)練設(shè)備往往不能支持外圍系統(tǒng)的二次開發(fā)，系統(tǒng)訓(xùn)練需要專門的系統(tǒng)訓(xùn)練設(shè)備。單類設(shè)備性價(jià)比低，造成各類學(xué)校和培訓(xùn)機(jī)構(gòu)重復(fù)購置功能相近的裝置或設(shè)備，造成投資浪費(fèi)。從使用效果來看，因開放度不夠，造成學(xué)習(xí)者對控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)的效果不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足，提供一種模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，以解決上述問題。

一種模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、系統(tǒng)控制單元模塊、基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組、系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組、工業(yè)機(jī)器人本體和可移動(dòng)電腦推車。

所述基礎(chǔ)平臺(tái)為本實(shí)用新型其他部件的載體。所述系統(tǒng)控制單元模塊與基礎(chǔ)平臺(tái)連接，所述基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組連接于基礎(chǔ)平臺(tái)上方。所述系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組連接于基礎(chǔ)平臺(tái)上方。所述可移動(dòng)電腦推車與系統(tǒng)控制單元模塊連接。

所述基礎(chǔ)平臺(tái)包括臺(tái)架、安裝平臺(tái)、電源單元和抽屜。

所述安裝平臺(tái)固定于臺(tái)架上方。所述安裝平臺(tái)上表面設(shè)有模數(shù)化的安裝孔。

所述電源單元固定于臺(tái)架上表面和安裝平臺(tái)之間。

所述抽屜位于臺(tái)架上，安裝平臺(tái)的下方。

所述工業(yè)機(jī)器人本體固定于安裝平臺(tái)中央靠邊位置。所述工業(yè)機(jī)器人本體為實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)常用的多軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)與安裝臺(tái)架固定，與工業(yè)機(jī)器人本體配套的電氣控制系統(tǒng)連接。

所述系統(tǒng)控制單元模塊下部設(shè)有與安裝平臺(tái)模數(shù)對應(yīng)的凸起，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制單元模塊與安裝平臺(tái)的快速安裝與拆除。所述系統(tǒng)控制單元模塊包括PLC、觸摸屏和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和繼電器驅(qū)動(dòng)模塊。所述PLC與觸摸屏和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和繼電器驅(qū)動(dòng)模塊連接。

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和繼電器驅(qū)動(dòng)模塊的輸出線連接于快速插孔，系統(tǒng)控制單元模塊所有控制信號連接于快速插孔，驅(qū)動(dòng)輸出和控制信號所用快速插孔規(guī)格不同。

系統(tǒng)控制單元模塊設(shè)有至少一組動(dòng)力插座和控制插座，所述動(dòng)力插座與驅(qū)動(dòng)模塊快速插孔連接，所述控制插座與控制信號快速插孔連接。

工業(yè)機(jī)器人本體設(shè)有控制信號插座和快速插孔。

所述基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組包括至少一個(gè)訓(xùn)練模塊，所述訓(xùn)練模塊下端設(shè)有安裝底板，所述安裝底板設(shè)有與安裝平臺(tái)模數(shù)對應(yīng)的凸起，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練模塊與安裝平臺(tái)的快速安裝與拆除。

所述訓(xùn)練模塊中的動(dòng)力部分與動(dòng)力插座快速連接，各控制信號接收端與控制插座快速連接。動(dòng)力插座和控制插座與系統(tǒng)控制單元模塊的動(dòng)力插座和控制插座規(guī)格分別對應(yīng)相同，動(dòng)力插座和控制插座采用不同規(guī)格，不能相互連接。

所述系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組內(nèi)設(shè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組包括至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊下端設(shè)有安裝底板，所述安裝底板設(shè)有與安裝平臺(tái)模數(shù)對應(yīng)的凸起，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊與安裝平臺(tái)的快速安裝與拆除。所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊中的動(dòng)力部分與動(dòng)力插座快速連接，各控制信號接收端與控制插座快速連接。動(dòng)力插座和控制插座與系統(tǒng)控制單元模塊的動(dòng)力插座和控制插座規(guī)格分別對應(yīng)相同，動(dòng)力插座和控制插座采用不同規(guī)格，不能相互連接。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，使用時(shí)，如進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作訓(xùn)練，只選擇基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊安裝于安裝平臺(tái)上即可練習(xí)，不需要連接系統(tǒng)控制單元模塊。進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)訓(xùn)練時(shí)，由學(xué)習(xí)者選擇相應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊和系統(tǒng)控制單元模塊在安裝平臺(tái)上通過快速插座和連接電纜組成系統(tǒng)，并在系統(tǒng)控制單元模塊上通過快速插孔連線組成系統(tǒng)。學(xué)習(xí)者通過對外圍系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人的編程調(diào)試完成工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的學(xué)習(xí)訓(xùn)練。實(shí)現(xiàn)了高度的開放性和高的性價(jià)比。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型基礎(chǔ)訓(xùn)練的組成示意圖；

圖3為本實(shí)用新型系統(tǒng)訓(xùn)練組成示意圖。

圖例說明：

101、臺(tái)架；102、安裝平臺(tái)；103、電源單元；104、抽屜；5、系統(tǒng)控制單元模塊；3、基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組；2、系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組；4、工業(yè)機(jī)器人本體。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

參見圖1至圖3，一種模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、系統(tǒng)控制單元模塊5、基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組3、系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組2、工業(yè)機(jī)器人本體4和可移動(dòng)電腦推車。

基礎(chǔ)平臺(tái)為本實(shí)用新型其他部件的載體。系統(tǒng)控制單元模塊5與基礎(chǔ)平臺(tái)連接，基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組3連接于基礎(chǔ)平臺(tái)上方。系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組2連接于基礎(chǔ)平臺(tái)上方。所述可移動(dòng)電腦推車與系統(tǒng)控制單元模塊5連接。

所述可移動(dòng)電腦推車與系統(tǒng)控制單元模塊5連接，在需要進(jìn)行編程訓(xùn)練時(shí)，直接將可移動(dòng)電腦推車與系統(tǒng)控制單元模塊5進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，寫入程序。不使用時(shí)，可移動(dòng)電腦推車與系統(tǒng)控制單元模塊5斷開連接，便于設(shè)備布置。

基礎(chǔ)平臺(tái)包括臺(tái)架101、安裝平臺(tái)102、電源單元103和抽屜104。

安裝平臺(tái)102固定于臺(tái)架101上方。安裝平臺(tái)102上表面設(shè)有模數(shù)化的安裝孔。模數(shù)化的安裝孔有利于提高本實(shí)用新型平臺(tái)的通用性和拓展性。基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組3、系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組2下設(shè)等間距的凸起陣列，插入模數(shù)化的安裝孔內(nèi)實(shí)現(xiàn)固定。電源單元103固定于臺(tái)架101上表面和安裝平臺(tái)102之間，電源單元103用于連接民用、商用常用市電電源。電源單元103通過插座向工業(yè)機(jī)器人和系統(tǒng)控制單元模塊5供電，提供整機(jī)電力分配及保護(hù)。抽屜104位于臺(tái)架101上，安裝平臺(tái)102的下方。抽屜104內(nèi)放置實(shí)訓(xùn)所需的測試工具，便于學(xué)習(xí)使用。

工業(yè)機(jī)器人本體4為實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)常用的多軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人本體4固定于安裝平臺(tái)102中央靠邊位置。為其他組件預(yù)留安裝空間，并便于學(xué)生對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行觀察。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)與安裝臺(tái)架101固定，與工業(yè)機(jī)器人本體4配套的電氣控制系統(tǒng)連接。

系統(tǒng)控制單元模塊5下部設(shè)有與安裝平臺(tái)102模數(shù)對應(yīng)的凸起，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制單元模塊5與安裝平臺(tái)102的快速安裝與拆除。

系統(tǒng)控制單元模塊5包括PLC、觸摸屏和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和繼電器驅(qū)動(dòng)模塊。PLC與觸摸屏和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和繼電器驅(qū)動(dòng)模塊連接。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和繼電器驅(qū)動(dòng)模塊覆蓋實(shí)訓(xùn)所需系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊驅(qū)動(dòng)要求的驅(qū)動(dòng)裝置，可滿足實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)所需。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和繼電器驅(qū)動(dòng)模塊的輸出線連接于快速插孔，系統(tǒng)控制單元模塊5所有控制信號連接于快速插孔，驅(qū)動(dòng)輸出和控制信號所用快速插孔規(guī)格不同，不能相互連接，避免學(xué)生實(shí)訓(xùn)時(shí)接錯(cuò)線端，同時(shí)增加學(xué)生的正確記憶。系統(tǒng)控制單元模塊5設(shè)有至少一組動(dòng)力插座和控制插座，動(dòng)力插座與驅(qū)動(dòng)模塊快速插孔連接，控制插座與控制信號快速插孔連接。工業(yè)機(jī)器人設(shè)有控制信號插座和快速插孔。

基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組3包括至少一個(gè)訓(xùn)練模塊，訓(xùn)練模塊下端設(shè)有安裝底板，安裝底板設(shè)有與安裝平臺(tái)102模數(shù)對應(yīng)的凸起，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練模塊與安裝平臺(tái)102的快速安裝與拆除。訓(xùn)練模塊中的動(dòng)力部分與動(dòng)力插座快速連接，各控制信號接收端與控制插座快速連接。動(dòng)力插座和控制插座與系統(tǒng)控制單元模塊5的動(dòng)力插座和控制插座規(guī)格分別對應(yīng)相同，動(dòng)力插座和控制插座采用不同規(guī)格，不能相互連接。系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組2內(nèi)設(shè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組2包括至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊，執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊下端設(shè)有安裝底板，安裝底板設(shè)有與安裝平臺(tái)102模數(shù)對應(yīng)的凸起，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊與安裝平臺(tái)102的快速安裝與拆除。執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊中的動(dòng)力部分與動(dòng)力插座快速連接，各控制信號接收端與控制插座快速連接。動(dòng)力插座和控制插座與系統(tǒng)控制單元模塊5的動(dòng)力插座和控制插座規(guī)格分別對應(yīng)相同，動(dòng)力插座和控制插座采用不同規(guī)格，不能相互連接。

本實(shí)用新型所述一種模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、系統(tǒng)控制單元模塊5、基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組3、系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組2、工業(yè)機(jī)器人本體4、可移動(dòng)電腦推車。進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)訓(xùn)練使用時(shí)，只選擇基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊快速安裝于安裝平臺(tái)102上即可滿足操作訓(xùn)練。其示意圖如圖2。

本實(shí)用新型所述一種模塊化工業(yè)機(jī)器人開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊組3、系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊組2、工業(yè)機(jī)器人本體4、可移動(dòng)電腦推車。

進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)訓(xùn)練時(shí)，選擇一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊和系統(tǒng)控制單元模塊5共同快速安裝于安裝平臺(tái)102上，通過電纜連接相應(yīng)插座，并在系統(tǒng)控制單元模塊5通過快速插孔連接構(gòu)成系統(tǒng)?？蓪I(yè)機(jī)器人及外圍系統(tǒng)進(jìn)行編程調(diào)試，完成訓(xùn)練項(xiàng)目。其示意圖如圖3。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。