專利名稱：用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置。
背景技術(shù)：
在熱連軋的生產(chǎn)線中，經(jīng)精軋、卷取、運(yùn)輸鏈將生產(chǎn)的鋼卷運(yùn)輸?shù)嚼鋮^(qū)庫房。在運(yùn)輸鏈環(huán)節(jié)，需要利用熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人(以下，簡稱為噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人)對生產(chǎn)的鋼卷進(jìn)行噴號。具體地講，在實(shí)際的生產(chǎn)中，多個(gè)步進(jìn)梁(例如，1#梁至■梁)構(gòu)成運(yùn)輸鏈，每個(gè)步進(jìn)梁包括多個(gè)卷位，即多個(gè)卷位組成一個(gè)步進(jìn)梁，這里，卷位是用于放置鋼卷的機(jī)械設(shè)備， 一個(gè)卷位放置一個(gè)鋼卷，用于熱連軋的可編程邏輯控制器(PLC)控制步進(jìn)梁移動(dòng)(前進(jìn)、后退、上升、下降等)，以移動(dòng)放置在步進(jìn)梁上的鋼卷，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸鋼卷的目的。圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置。如圖1所示，用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置包括彈簧1、探測行程開關(guān)2、安全行程開關(guān)3和探測桿4。 這里需要說明的是，這里僅列出了用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置中的部分部件，用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置還可包括其他部件，例如，防污罩5，由于在下面描述中不涉及這些部件，所以將不進(jìn)行描述?，F(xiàn)在將參照圖1描述噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置的工作原理。噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人開始工作，首先其機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)到特定步進(jìn)梁(例如，3#步進(jìn)梁)的噴號位的垂直中心且高出最大鋼卷(這里，最大鋼卷的直徑為2000毫米(mm)) 220mm處，機(jī)械臂帶動(dòng)探測裝置下探進(jìn)行定位操作，探測裝置在前IOOmm行程中以1000mm/S的速度進(jìn)行快速下探，在后續(xù)行程以80mm/s的速度進(jìn)行低速下探，其中，低速下探行程為2000mm減去實(shí)際鋼卷的直徑加上120mm。也就是說，針對最大鋼卷，高速下探行程為100mm，低速下探行程為 120mm。當(dāng)探測桿4接觸到鋼卷表面時(shí)，開始壓縮彈簧1。當(dāng)彈簧1被壓縮5mm時(shí)，觸及探測行程開關(guān)2，完成對鋼卷的探測，開始對鋼卷進(jìn)行噴印作業(yè)。如果探測行程開關(guān)2出現(xiàn)故障，噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人繼續(xù)下探，當(dāng)彈簧1壓縮25mm時(shí)，將觸及噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置內(nèi)部的安全行程開關(guān)3，噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的噴頭馬上停止工作， 并按照安全路徑返回初始位置，以此保護(hù)噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的設(shè)備安全。此外，可在人機(jī)界面(HMI)服務(wù)器上顯示“探測撞擊報(bào)警”，以便于操作人員獲知相關(guān)信息并進(jìn)行相應(yīng)處理。然而，在實(shí)際生產(chǎn)過程中，由于生產(chǎn)節(jié)奏快，需要通過提高探測速度來減少噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測時(shí)間，將高速下探速度提高為2500mm/s，將低速下探速度提高為100mm/S。在提高了探測速度之后，噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的噴頭在下探過程中，在探測桿4接觸到鋼卷表面并下探5mm后，雖然觸及探測行程開關(guān)2，但是由于設(shè)備速度過快，在還沒有來得及對探測行程開關(guān)2的檢得作出響應(yīng)時(shí)，探測裝置仍然繼續(xù)下探20mm，觸及安全行程開關(guān)3，但噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人對探測行程開關(guān)2的檢得仍然沒有作出響應(yīng)，探測裝置繼續(xù)下探5mm后將彈簧1壓縮到極限位置，觸及機(jī)器人本體的力矩報(bào)警。此時(shí)，噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人被卡死，停留在鋼卷表面，此時(shí)步進(jìn)梁(例如，3#步進(jìn)梁)為鎖定狀態(tài)，生產(chǎn)的鋼卷不能通過步進(jìn)梁下線，而必須通過手動(dòng)操作示教器(用于手動(dòng)操作噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人動(dòng)作的裝置)將噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至安全位置，然后按下“機(jī)器人回原點(diǎn)”按鈕(“機(jī)器人回原點(diǎn)”按鈕共有3個(gè)，分別布置在電氣柜控制面板上、HMI畫面上、操作臺(tái)上)，使得噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人按照安全軌跡回到原點(diǎn)。由于示教器操作復(fù)雜，需要有較高技術(shù)水平和經(jīng)驗(yàn)豐富的技術(shù)人員才能在短時(shí)間內(nèi)消除故障，而普通操作人員不具備此條件，從而造成故障處理時(shí)間過長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)。由于現(xiàn)場生產(chǎn)節(jié)奏很快，如果消除故障時(shí)間過長，則會(huì)導(dǎo)致停產(chǎn)，且探測桿4在下探過程中被機(jī)械臂和鋼卷擠壓變形，從而導(dǎo)致設(shè)備損壞。

實(shí)用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的速度過快導(dǎo)致被卡死的問題，本實(shí)用新型提供一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置，所述探測裝置包括彈簧、 探測行程開關(guān)安全行程開關(guān)和探測桿，其中，彈簧包括了加長部分，彈簧的加長部分的長度大約為30毫米。通過增加彈簧的長度，延長了觸及安全行程開關(guān)的時(shí)間，使得用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y行程開關(guān)的檢得作出響應(yīng)，從而控制設(shè)備使之不繼續(xù)下探，保證噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人不被卡死，保證設(shè)備安全。

通過結(jié)合附圖，從下面的實(shí)施例的描述中，本實(shí)用新型的這些和/或其它方面及優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚，并且更易于理解，其中圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置；圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置。
具體實(shí)施方式
圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置。如圖2所示， 用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置包括彈簧1、探測行程開關(guān)2、安全行程開關(guān)3和探測桿4。這里需要說明的是，這里僅列出了用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置中的部分部件，用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置還可包括其他部件，例如，防污罩5，由于在下面描述中不涉及這些部件，所以將不進(jìn)行描述。與現(xiàn)有技術(shù)的圖1中示出的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置相比，圖2中示出的根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置加長了彈簧的長度，將彈簧的長度增加大約30mm(如圖2所示，彈簧的加長部分6)。相應(yīng)地，彈簧行程長度相應(yīng)地增加了大約25mm從而延長了觸及安全行程開關(guān)3的時(shí)間，使得用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y行程開關(guān)2的檢得作出響應(yīng)，從而控制設(shè)備使之不繼續(xù)下探，保證噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人不被卡死，保證設(shè)備安全。這里，彈簧行程的概念是，彈簧在自然狀態(tài)下，將彈簧壓縮極限，然后將彈簧松開，極限狀態(tài)對應(yīng)的位置與自然狀態(tài)對應(yīng)的位置之間的距離就為彈簧行程。下面將詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置的具體操作。噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人開始工作，首先將機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)到特定步進(jìn)梁(例如，3#步進(jìn)梁)的噴號位的垂直中心且高出最大鋼卷(這里，最大鋼卷的直徑為2000mm) 220mm處，機(jī)械臂帶動(dòng)探測裝置下探進(jìn)行定位操作，探測裝置在前IOOmm行程中以2500mm/s的速度進(jìn)行快速下探，在后續(xù)行程以100mm/S的速度進(jìn)行低速下探，其中，低速下探行程為2000mm減去實(shí)際鋼卷的直徑加上120mm。當(dāng)探測桿4接觸到鋼卷表面時(shí)，開始壓縮彈簧1。當(dāng)彈簧1被壓縮5mm時(shí)，觸及探測行程開關(guān)2，完成對鋼卷的探測。在探測桿4接觸到鋼卷表面并下探5mm后，雖然觸及探測行程開關(guān)2，但是由于設(shè)備速度過快，在還沒有來得及控制探測行程開關(guān)2進(jìn)行邏輯響應(yīng)時(shí)，探測裝置仍然繼續(xù)下探。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置再下探20mm(大約0.2秒)就會(huì)觸及安全行程開關(guān)3，而根據(jù)本實(shí)用新型的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置由于加長了彈簧長度，所以探測裝置繼續(xù)下探45mm (20mm+25mm = 45mm)才會(huì)觸及安全行程開關(guān)3，在該繼續(xù)下探的過程中，噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y行程開關(guān)2的檢得作出響應(yīng)，即，能夠響應(yīng)程序(大約0. 35秒)控制設(shè)備動(dòng)作不再繼續(xù)下探，此時(shí)，還未觸及安全行程開關(guān)3，從而保證噴標(biāo)機(jī)器人能夠進(jìn)行噴印作業(yè)而不被卡死。盡管已經(jīng)參照本實(shí)用新型的實(shí)施例具體顯示和描述了本實(shí)用新型，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不脫離由權(quán)利要求限定的本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，可以對其進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種改變。
權(quán)利要求1.一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置，所述探測裝置包括彈簧、探測行程開關(guān)、 安全行程開關(guān)和探測桿，其特征在于，彈簧包括了加長部分，彈簧的加長部分的長度大約為 30毫米。
2.如權(quán)利要求1所述的用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置，其特征在于，彈簧的行程長度增加了大約25毫米。
專利摘要針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的速度過快導(dǎo)致被卡死的問題，本實(shí)用新型提供一種用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人的探測裝置，所述探測裝置包括彈簧、探測行程開關(guān)、安全行程開關(guān)和探測桿，其中，彈簧包括了加長部分，彈簧的加長部分的長度大約為30毫米。通過增加彈簧的長度，延長了觸及安全行程開關(guān)的時(shí)間，使得用于熱連軋噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人能夠?qū)μ綔y行程開關(guān)的檢得作出響應(yīng)，從而控制設(shè)備使之不繼續(xù)下探，保證噴標(biāo)機(jī)機(jī)器人不被卡死，保證設(shè)備安全。
文檔編號B41J29/38GK202271674SQ20112042200
公開日2012年6月13日 申請日期2011年10月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月31日
發(fā)明者曾虹云 申請人:攀鋼集團(tuán)攀枝花鋼釩有限公司