移動機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種移動機器人，包括：主體部，主體部具有多個連接孔；多個運動桿，運動桿的第一端一一對應地穿設在連接孔內(nèi)，每個運動桿沿豎直方向運動，運動桿的第一端連接有行進輪。本實用新型的移動機器人在行進過程中遇到特殊路況時能夠保持平衡。
【專利說明】
移動機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種移動機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，常用的機器人在行進過程中，無法根據(jù)路況調(diào)節(jié)行進方式，在行進過程中如果遇到特殊路況，如碰到臺階、障礙物或者凹坑時，機器人無法保持平衡。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型實施例中提供一種在行進過程中遇到特殊路況時能夠保持平衡的移動機器人。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種移動機器人，包括:主體部，主體部具有多個連接孔;多個運動桿，運動桿的第一端一一對應地穿設在連接孔內(nèi)，每個運動桿沿豎直方向運動，運動桿的第一端連接有行進輪。
[0005]進一步地，連接孔為螺孔，運動桿為螺桿，運動桿的第一端處設置有與螺孔配合的螺紋。
[0006]進一步地，主體部具有多個旋轉(zhuǎn)塊，每個旋轉(zhuǎn)塊可單獨轉(zhuǎn)動地設置，多個旋轉(zhuǎn)塊一一對應設置有一個連接孔，旋轉(zhuǎn)塊在轉(zhuǎn)動中帶動連接孔旋轉(zhuǎn)，進而帶動運動桿沿豎直方向運行。
[0007]進一步地，還包括傳感器，傳感器設置在主體部或者設置在運動桿的第一端。
[0008]進一步地，移動機器人還包括:控制器，控制器設置在主體部上，控制器與傳感器電連接;驅(qū)動電機，設置在主體部上，驅(qū)動電機與旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動連接，驅(qū)動電機與控制器電連接。
[0009]進一步地，運動桿的數(shù)量為16個，多個運動桿沿四排四列的矩陣分布。
[0010]進一步地，每排運動桿可同時沿豎直方向運動，每列運動桿可同時沿豎直方向運動。
[0011]進一步地，主體部設置在運動桿的上方，運動桿的第一端朝向地面設置，行進輪與地面接觸。
[0012]本移動機器人由多個運動桿形成行進的移動部件，多個運動桿可以沿豎直方向(重力方向及其反方向)進行移動，因此在移動機器人行進過程中如果碰到臺階或者凹坑時，運動桿根據(jù)地面的情況上升或者下降，使位于運動桿第二端的行進輪總能接觸到臺階的表面或者凹坑的表面，這樣移動機器人可以在不同的路況下，一直有運動桿支撐以保持整體平衡。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型實施例的移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實用新型實施例的移動機器人的其中一個狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是本實用新型實施例的移動機器人的另一個狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4是本實用新型實施例的移動機器人的其他一個狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述，但不作為對本實用新型的限定。
[0018]參見圖1至圖4所示，根據(jù)本實用新型的實施例，提供了一種移動機器人，主要是用于自平衡式移動機器人，本實施例的移動機器人包括主體部10和多個運動桿20，主體部10具有多個連接孔11。運動桿20的第一端21—一對應地穿設在連接孔11內(nèi)，每個運動桿20沿豎直方向運動，運動桿20的第二端22連接有行進輪30。
[0019]本移動機器人由多個運動桿形成行進的移動部件，多個運動桿可以沿豎直方向(重力方向及其反方向)進行移動，因此在移動機器人行進過程中如果碰到臺階、障礙物或者凹坑時，運動桿根據(jù)地面的情況上升或者下降，使位于運動桿20第二端22的行進輪30總能接觸到臺階的表面或者凹坑的表面，這樣移動機器人可以在不同的路況下，一直有運動桿支撐以保持整體平衡。
[°02°]主體部10設置在運動桿20的上方，運動桿20的第二端22朝向地面設置，行進輪30與地面接觸，行進輪30自身是有電機驅(qū)動的，可以使移動機器人在地面上行駛移動。本實施例的移動機器人中，運動桿可以在主體部作豎直方向移動(上升或者下降)的結(jié)構(gòu)是通過螺紋螺桿實現(xiàn)的，如圖1所示，連接孔11為螺孔，運動桿20為螺桿，運動桿20的第一端21處設置有與螺孔配合的螺紋。
[0021]移動機器人的主體部10具有多個旋轉(zhuǎn)塊(未示出)，每個旋轉(zhuǎn)塊可單獨轉(zhuǎn)動地設置，多個旋轉(zhuǎn)塊一一對應設置有一個連接孔11，旋轉(zhuǎn)塊在轉(zhuǎn)動中帶動連接孔11旋轉(zhuǎn)，進而帶動運動桿20沿豎直方向運行。旋轉(zhuǎn)塊可以是主體部上可以旋轉(zhuǎn)的螺母，也可以是圖中示出的這種塊狀結(jié)構(gòu)。
[0022]為了使移動機器人可以自動根據(jù)路況，本實施例的移動機器人還包括傳感器，傳感器設置在主體部10或者設置在運動桿20的第二端22。傳感器設置在主體部10或者行進輪30的位置上，可以探測到移動機器人前方或者周圍的障礙，如臺階、高坡、凹坑等，然后移動機器人根據(jù)傳感器探測的路況，調(diào)整運動桿的移動，進而使行進輪30可以調(diào)整到適宜在前方路況行駛的高度。
[0023]進一步優(yōu)選地，移動機器人還設置有控制器(圖中未示出)和驅(qū)動電機(圖中未示出)，控制器設置在主體部10上，控制器與傳感器電連接。驅(qū)動電機設置在主體部10上，驅(qū)動電機與旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動連接，驅(qū)動電機與控制器電連接。
[0024]控制器可以控制每個旋轉(zhuǎn)塊的旋轉(zhuǎn)，進而控制每個運動桿的上升或者下降，也就是說在傳感器將路況信息發(fā)送給控制器后，控制器根據(jù)計算處理，判斷移動機器人自身需要進入到的行進模式，然后控制運動桿移動，使不同的行進輪位于不同的平面，保證行進輪30可以與地面接觸，保持移動機器人自身平衡。
[0025]如圖2至圖4所示，本實施例中的運動桿20的數(shù)量為16個，多個運動桿20沿四排四列的矩陣分布。并且運動桿20橫排方向和豎列方向之間的兩個運動桿20的距離相同，同時主體部10整體呈長方體形狀。每排運動桿20可同時沿豎直方向運動，每列運動桿20可同時沿豎直方向運動。
[0026]結(jié)合圖1至圖4，對本實施例的移動機器人的功能進行如下說明:
[0027]當移動機器人在行進過程中遇到臺階時，傳感器將檢測的信息發(fā)送給控制器，控制器判斷臺階的高度以及其他信息，并且根據(jù)臺階的信息發(fā)出指令給驅(qū)動電機，使旋轉(zhuǎn)塊轉(zhuǎn)動，通過螺紋螺桿的配合，帶動前進方向最前的一個橫排上升，如圖2所示。然后再最前的行進輪30在接觸到臺階上表面后，控制器陸續(xù)控制后面的運動桿上升，如圖3所示，直至所有的行進輪30均在臺階上表面上。
[0028]當移動機器人在行進過程中遇到凹坑時，控制器操作運動桿下降，由最前的行進輪30開始下降，然后后面的行進輪逐漸下降并貼合地面上行進，以保證移動機器人平衡。
[0029]當移動機器人在行進過程中，如果前方的凸起物或者臺階影響移動機器人的一部分行進輪30，那么移動機器人可以抬起受影響的一部分行進輪30，如圖4所示，移動機器人的行進方向為圖中的箭頭方向，移動機器人上升行進輪30的部分是左邊的兩排行進輪30，用于避讓前方的突起或或者臺階，從而使移動機器人保持繼續(xù)前進以及自身的平衡。
[0030]當然，以上是本實用新型的優(yōu)選實施方式。應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型基本原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種移動機器人，其特征在于，包括: 主體部(10)，所述主體部(10)具有多個連接孔(11); 多個運動桿(20)，所述運動桿(20)的第一端(21) — 一對應地穿設在所述連接孔(11)內(nèi)，每個所述運動桿(20)沿豎直方向運動，所述運動桿(20)的第二端(22)連接有行進輪(30)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述連接孔(11)為螺孔，所述運動桿(20)為螺桿，所述運動桿(20)的第一端(21)處設置有與所述螺孔配合的螺紋。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述主體部(10)具有多個旋轉(zhuǎn)塊，每個所述旋轉(zhuǎn)塊可單獨轉(zhuǎn)動地設置，多個所述旋轉(zhuǎn)塊一一對應設置有一個連接孔(II)，所述旋轉(zhuǎn)塊在轉(zhuǎn)動中帶動所述連接孔(11)旋轉(zhuǎn)，進而帶動所述運動桿(20)沿豎直方向運行。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人，其特征在于，還包括傳感器，所述傳感器設置在主體部(10)或者設置在所述運動桿(20)的第二端(22)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動機器人，其特征在于，還包括: 控制器，所述控制器設置在所述主體部(10)上，所述控制器與所述傳感器電連接； 驅(qū)動電機，設置在所述主體部(10)上，所述驅(qū)動電機與所述旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動連接，所述驅(qū)動電機與所述控制器電連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動機器人，其特征在于，所述運動桿(20)的數(shù)量為16個，多個所述運動桿(20)沿四排四列的矩陣分布。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動機器人，其特征在于，每排所述運動桿(20)可同時沿豎直方向運動，每列所述運動桿(20)可同時沿豎直方向運動。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述主體部(10)設置在所述運動桿(20)的上方，所述運動桿(20)的第二端(22)朝向地面設置，所述行進輪(30)與地面接觸。
【文檔編號】B25J5/00GK205521352SQ201620106195
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月3日
【發(fā)明人】智瑾
【申請人】智瑾