多功能電機裝配夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人自動化領(lǐng)域，特別是一種用于工業(yè)機器人部件裝配的多功能電機裝配夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工業(yè)機器人自動化領(lǐng)域，為了抓取不同裝配對象，一般有兩種方式:一種是不同的物品使用不同的夾具，通過手爪快換裝置進行夾具的切換，缺點是不僅成本較高，而且效率也會受到影響；另一種是將不同的夾具安裝在一個架子上，再將架子固定到機器人末端，通過機器人末端軸的旋轉(zhuǎn)進行夾具切換，缺點是整體體積和重量較大，而且由于不同的物品重量不同和材料不同，需要不同的夾取力，一套夾具中會有各種規(guī)格的驅(qū)動裝置(如氣缸)，較重的物品就需要更大負(fù)載的驅(qū)動裝置。以氣缸為例，較重物品的夾具所需要的氣缸就會比較大，也會增大整套夾具的尺寸和重量。夾具重量的增加占用了工業(yè)機器人的負(fù)載，直接影響了工業(yè)機器人的使用性能。由于工業(yè)機器人負(fù)載的限制，有時為了實現(xiàn)復(fù)雜產(chǎn)品的裝配往往需要多個工業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是:提供一種多功能電機裝配夾具，將多種功能的電機裝配功能集于一體，通過鎖緊機構(gòu)，增大較重物品所需的夾取力，減小驅(qū)動機構(gòu)所需要的驅(qū)動力，使得機器人在電機裝配夾具上的的負(fù)載降到最低限度。
[0004]解決上述目的的技術(shù)方案是:一種多功能電機裝配夾具，它包括
[0005]一固定機構(gòu)；
[0006]—滑動機構(gòu)，可滑動的安裝于所述固定機構(gòu)，所述固定機構(gòu)與所述滑動機構(gòu)之間組成至少一夾取裝置；
[0007]—鎖緊機構(gòu)；用以鎖緊所述滑動機構(gòu)與所述固定機構(gòu)；
[0008]—第一動力機構(gòu)，用于為所述滑動機構(gòu)提供滑動動力及為所述夾取裝置提供夾取力；
[0009]—第二動力機構(gòu)，用于為所述鎖緊機構(gòu)完成鎖緊或退出鎖緊的過程中提供動力。
[0010]上述技術(shù)方案達到的技術(shù)效果是:它能夠?qū)⒍喾N功能的電機裝配功能集于一體，縮小了整套電機裝配夾具的尺寸；同時在不更換夾具和動力機構(gòu)(氣缸)的同時，實現(xiàn)多種物品的抓取和多種夾取力的切換，減少了更換夾具的時間，一臺工業(yè)機器人就可完成電機多個零部件的裝配，減少了工業(yè)機器人的使用量，節(jié)約了成本；利用鎖緊機構(gòu)的楔角的設(shè)計和創(chuàng)新的結(jié)構(gòu)設(shè)計，增大了較重物品所需的夾取力，減小了驅(qū)動機構(gòu)所需要的驅(qū)動力，使小推力氣缸可以達到大推力氣缸的效果，使機器人消耗在夾具上的負(fù)載降到最低。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的描述。
[0012]圖1為本實用新型實施例的電機裝配夾具整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實用新型實施例的電機裝配夾具局部放大示意圖。
[0014]圖3為本實用新型實施例的固定機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4為本實用新型實施例的滑動機構(gòu)的示意圖。
[0016]圖5為本實用新型實施例的鎖緊結(jié)構(gòu)安裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖6為本實用新型實施例的鎖緊卡板正面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]其中:1固定機構(gòu)；2滑動機構(gòu)；5法蘭；
[0019]6螺釘擰緊機構(gòu)； 7鎖緊卡口 ；8滑動卡邊；
[0020]9固定卡邊；10固定件；11第一固定爪；
[0021]12第二固定爪； 13滑軌；20滑動件；
[0022]21第一滑動爪； 22第二滑動爪； 23滑槽；
[0023]24第一動力機構(gòu)； 31第二動力機構(gòu)；32鎖緊塊；
[0024]33導(dǎo)引件；321鎖緊擋板；322鎖緊卡板；
[0025]41第三動力機構(gòu)； 42夾取爪。
【具體實施方式】
[0026]以下參考說明書附圖介紹本實用新型的兩個優(yōu)選實施例，用以舉例證明本實用新型可以實施，這些實施例可以向本領(lǐng)域中的技術(shù)人員完整介紹本實用新型的技術(shù)內(nèi)容，使得本實用新型的技術(shù)內(nèi)容更加清楚和便于理解。然而本實用新型可以通過許多不同形式的實施例來得以體現(xiàn)，本實用新型的保護范圍并非僅限于文中提到的實施例。
[0027]在附圖中，結(jié)構(gòu)相同的部件以相同數(shù)字標(biāo)號表示，各處結(jié)構(gòu)或功能相似的組件以相似數(shù)字標(biāo)號表示。此外，為了便于理解和描述，附圖所示的每一組件的尺寸和厚度是任意示出的，本實用新型并沒有限定每個組件的尺寸和厚度。為了圖示更清晰，附圖中有些地方適當(dāng)夸大了一些部件的厚度。
[0028]本實用新型所提到的方向用語，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「內(nèi)」、「外」、「側(cè)面」等，僅是附圖中的方向，本文所使用的方向用語是用來解釋和說明本實用新型，而不是用來限定本實用新型的保護范圍。
[0029]當(dāng)某些組件被描述為“在”另一組件“上”時，所述組件可以直接置于所述另一組件上；也可以存在一中間組件，所述組件置于所述中間組件上，且所述中間組件置于另一組件上。當(dāng)一個組件被描述為“安裝至”、“連接至”或“連通至”另一組件時，二者可以理解為直接“安裝”、“連接”或“連通”，或者一個組件通過一中間組件“連接至”或“連通至”另一個組件。
[0030]實施例1:如圖1、圖2所示，一種多功能電機裝配夾具，它包括一固定機構(gòu)1、一滑動機構(gòu)2 ;—鎖緊機構(gòu)、一螺釘抒緊機構(gòu)6以及一第三夾取機構(gòu)。
[0031]如圖3所示，固定機構(gòu)I包括以下組成部分。
[0032]—固定件10，作為固定機構(gòu)I的主體部分。
[0033]—滑軌13，直線式的設(shè)置在固定件10的上表面，用于與滑動機構(gòu)2的滑動連接。
[0034]一第一固定爪11，設(shè)置在固定件10的一側(cè)邊。
[0035]—第二固定爪12，設(shè)置在固定件10的另一側(cè)邊，且第二固定爪12與第一固定爪11位置相對設(shè)置。這種固定結(jié)構(gòu)I結(jié)構(gòu)的平面投影形狀類于“T”字形。
[0036]如圖4所示，滑動機構(gòu)2包括以下組成部分。
[0037]—滑動件20，作為滑動機構(gòu)2的主體部分。
[0038]—滑槽23，直線式的設(shè)置在滑動件20的下表面，用于與固定機構(gòu)I滑動連接。其中，滑槽23位置對應(yīng)滑軌13，滑槽23可滑動的裝配于滑軌13。
[0039]—第一滑動爪21，設(shè)置于滑動件20的一側(cè)邊，第一滑動爪11與第一固定爪11的位置相適應(yīng)。
[0040]一第二滑動爪22，設(shè)置于滑動件20的另一側(cè)邊，且第二滑動爪22與第二固定爪12的位置相適應(yīng)。
[0041]其中，第一滑動爪21與第一固定爪11為對稱結(jié)構(gòu)，第一滑動爪21與第一固定爪11組成第一夾取裝置。第二滑動爪22與第二固定爪12為對稱結(jié)構(gòu)，第二滑動爪22與第二固定爪12組成第二夾取裝置。
[0042]其中第二夾取裝置是為電機機殼抓取而設(shè)計的，第二夾取裝置的的夾取面為為弧面扇形柱面中的凹側(cè)面。弧面設(shè)計是為了更好的增大與抓取部件之間的接觸面積，能夠增大夾取力。
[0043]第一夾取裝置設(shè)有一對內(nèi)層夾取面，所述內(nèi)層夾取面為扇形柱面中的凹側(cè)面。
[0044]第一夾取裝置設(shè)有還一對外層夾取面，所述外層夾取面為扇形柱面中的凹側(cè)面；所述外層夾取面位于所述內(nèi)層夾取面之上。所述內(nèi)層夾取面的弧度與所述外層夾取面的弧度一 Sc ο
[0045]其中，內(nèi)層夾取面是為電機轉(zhuǎn)子抓取而設(shè)計的，外層夾取面是為電機端蓋抓取而設(shè)計的。這樣的設(shè)計，能夠在同一個夾取裝置內(nèi)實現(xiàn)兩個或以上不同的電機部件的裝配抓取，節(jié)省了電機裝配夾具的空間以及省略了為不同部件抓取而需要切換夾具的步驟。
[0046]—第一動力機構(gòu)24，為滑動機構(gòu)2提供滑動動力及為第一或第二夾取裝置提供夾取力。
[0047]第一動力機構(gòu)24為一滑動汽缸，包括以下組成部分。
[0048]—缸體，固定安裝在所述固定機構(gòu)I上。
[0049]一活塞，設(shè)置于所述缸體內(nèi)。
[0050]—活塞桿，其一端固定在所述活塞上，其另一端通過一連接框架固定安裝至滑動機構(gòu)2。
[0051]第一動力機構(gòu)24能使滑動機構(gòu)2在固定機構(gòu)I上滑動。第一動力機構(gòu)26為滑動氣缸?；瑒託飧诪榛瑒訖C構(gòu)2提供動力，能夠使滑動機構(gòu)2沿滑軌13在固定機構(gòu)I上滑動，在滑動機構(gòu)2滑動的同時，第一夾取裝置與第二夾取裝置進行開合，實現(xiàn)夾取功能。在此處設(shè)計中，對滑動氣缸的性能要求不高，對其驅(qū)動力的要求較低。
[0052]第三夾取機構(gòu)，包括以下組成部分。
[0053]—第三夾取裝置，包括兩個夾取爪42。
[0054]一第三動力機構(gòu)41，一端固定于固定機構(gòu)1，一端連接于夾取爪42 ;第三動力機構(gòu)41為第三夾取裝置提供動力及夾取力。
[0055]電機裝配夾具還設(shè)置有以下部件。
[0056]—螺釘擰緊機構(gòu)6，用以給裝配后的部件固定螺絲。
[0057]—法蘭5，用于連接外部部件。
[0058]固定機構(gòu)I上設(shè)有一安裝孔，安裝孔中設(shè)置有一