12所有的部件；其中的第二拉板17采用“L”形結構件。將所述拉板座15與所述第一拉板16的一端活動鉚接，將所述第一拉板16的另一端與所述第二拉板17的一端活動鉚接；將所述第二拉板17的中間拐角端與所述第三拉板18的一端活動鉚接，將所述第二拉板17的另一端與所述鉗口 19的后部活動鉚接；將所述第三拉板18的另一端與所述鉗口 19的后端活動鉚接。在所述機械手12中，由所述第一拉板16、第二拉板17、第三拉板18和鉗口 19組成一個雙搖桿機構；當夾緊缸11通油時，第一拉板16上移，帶動第二拉板17繞第二固定軸21旋轉并推動鉗口 19向外移動，鉗口 19向外移動時帶動第三拉板18向外擺動，而第三拉板18的擺動受到第一固定軸20的限制，且第一固定軸20、第二固定軸21所形成的直線距離與第一連接軸22、第二連接軸23是一致的。這樣，在鉗口 19向外移動時，形成一種平行移動，即保證了鉗口 19移動時始終處于豎直狀態(tài)。在結構上右側鉗口也是如此，這樣就保證了左右側鉗口在開合時都處于相對的平行狀態(tài)。實施中可在所述機械手12的內壁上設置齒狀結構以保證機械手12的抓力。
[0040]本實用新型所采用的垂直移動缸5、前后轉動缸8、水平移動缸9、旋轉缸10和夾緊缸11均可采用普通缸體，無特殊型號要求；因此，在具體工作中，需要時，各缸體之間是可以互換的。所述垂直移動缸5、前后轉動缸8、水平移動缸9、旋轉缸10和夾緊缸11受駕駛室控制并由所述液壓站2提供液壓動力。當夾緊缸11通油時，鉗口 12平行靠攏，完成對工件表面的夾持。當旋轉缸10和前后轉動缸8通油時，可調整所夾持的工件與地面的任意夾角。而水平移動缸9通油時，可實現(xiàn)夾持工件沿水平方向的左右平移，補償一定的偏差。再配合垂直移動缸5以及裝卸車前后移動和后部兩輪的轉向，本實用新型能實現(xiàn)在某一空間任何位置、任何角度的裝配、拆卸、搬運、堆垛等動作。
[0041]參見圖4。本實用新型的機械手具有的多自由度的移動(方式)方向為:
[0042](I)當夾緊缸11通油時，機械手12的鉗口 19通過平行四連桿結構(第一拉板16、第二拉板17、第三拉板18和鉗口 19)平行開合(參見圖4中的I )。
[0043](2)當旋轉缸10通油時，其通過機械手支座13能帶動整個機械手12呈360度旋轉(參見圖4中的II)。
[0044](3)當水平移動缸9通油時，可帶動橫向移動板7在所述機械手座6上水平橫向移動(參見圖4中的III)。
[0045](4)當垂直移動缸5通油時，可帶動整個機械手座6在門架4上豎直上下移動(參見圖4中的IV)。
[0046](5)當前后轉動缸8通油時，能推動門架4在車身I前端前后移動(參見圖4中的V)。
[0047](6)當裝卸車前后移動和后部兩輪的轉向時，能帶動整個門架4及機械手12轉動方向(參見圖4中的VI和VE)。
[0048]因此，本實用新型具有多自由度機械手的裝卸車的機械手自由度較多并可通過駕駛室靈活操控:機械手能整體垂直上下移動、能整體水平橫向移動、能整體沿前輪軸的旋轉；能配合車身I和車輪3整車前進、后退和任一轉向；機械手能360度旋轉；可在狹小空間自由調整，完成在所述空間內任何工件的搬運、裝配、拆卸等工作。
【主權項】
1.一種具有多自由度機械手的裝卸車，含有車身(I)、車輪(3)，在所述車身(I)的后端配有液壓站(2)，其特征在于，在所述車身(I)的前端固定設置一個門架(4)，所述門架(4)的下段與設置在車身(I)前端的前后轉動缸(8)相連接，所述門架(4)通過所述前后轉動缸(8)能在車身(I)前端前后移動；在所述門架(4)上設置垂直移動缸(5)，所述垂直移動缸(5)能在所述門架(4)上垂直上下移動；在所述垂直移動缸(5)的外向面設有一塊機械手座(6 )，所述機械手座(6 )再通過一個水平移動缸(9 )設置一塊橫向移動板(7 )，所述橫向移動板(7 )通過所述水平移動缸(9 )能在所述機械手座(6 )上水平橫向移動；在所述橫向移動板(7)的外向面設有一個旋轉缸(10)，所述旋轉缸(10)再通過一機械手支座(13)連接一個機械手(12)，同時，在所述機械手支座(13)上設置一個夾緊缸(11)，所述夾緊缸(11)通過其夾緊缸活塞(14)與所述機械手(12)的后端連接； 所述機械手(12 )由機械手支座(13 )、拉板座(15)、第一拉板(16 )、第二拉板(17 )、第三拉板(18)和鉗口( 19)構成，所述的第二拉板(17)為“L”形結構件:所述拉板座(15)與所述第一拉板(16)的一端活動鉚接，所述第一拉板(16)的另一端與所述第二拉板(17)的一端活動鉚接；所述第二拉板(17)的中間拐角端與所述第三拉板(18)的一端活動鉚接，所述第二拉板(17)的另一端與所述鉗口(19)的后部活動鉚接；所述第三拉板(18)的另一端與所述鑰'口(19)的后端活動柳接； 所述垂直移動缸(5 )、前后轉動缸(8 )、水平移動缸(9 )、旋轉缸(10 )和夾緊缸(11)受駕駛室控制并由所述液壓站(2)提供液壓動力。2.根據(jù)權利要求1所述的具有多自由度機械手的裝卸車，其特征在于，所述門架(4)的支撐桿為槽型結構或導軌結構工件。3.根據(jù)權利要求2所述的具有多自由度機械手的裝卸車，其特征在于，在所述門架(4)的左右兩側各設置一個能同步啟停的垂直移動缸(5)。4.根據(jù)權利要求1所述的具有多自由度機械手的裝卸車，其特征在于，所述橫向移動板(7)的底部為燕尾結構，所述橫向移動板(7)通過底部的燕尾結構卡接在所述機械手座(6)上。5.根據(jù)權利要求1所述的具有多自由度機械手的裝卸車，其特征在于，在所述機械手(12)的內壁上設有齒狀結構。
【專利摘要】本實用新型具有多自由度機械手的裝卸車，含有車身、車輪、液壓站，在車身前端設有門架，門架下段連有前后轉動缸；在門架上設有垂直移動缸和機械手座，所述機械手座通過水平移動缸設置一橫向移動板；在橫向移動板的外向面設有一旋轉缸，所述旋轉缸通過機械手支座與機械手連接，同時在機械手支座上設有一與機械手連接的夾緊缸；所述機械手通過其搖桿機構能平行移動并多自由度活動；所述機械手受駕駛室控制并由液壓站提供液壓動力。本實用新型的裝卸車的機械手具有多個自由度，其夾持范圍為0～500毫米，能實現(xiàn)在一定空間內零部件任何位置的抓取、運輸、裝配和拆卸，靈敏度好，工作效率高，具有在工業(yè)和物流業(yè)以及其他領域推廣應用的前景。
【IPC分類】B25J5/00, B25J15/08
【公開號】CN204622042
【申請?zhí)枴緾N201520166086
【發(fā)明人】邢強
【申請人】邢強
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年3月24日