具有多自由度機(jī)械手的裝卸車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及裝卸車、叉車設(shè)計(jì)和制造的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多自由度機(jī)械手的裝卸車。
【背景技術(shù)】
[0002]裝卸車或叉車是目前在工業(yè)和物流業(yè)使用較多的的設(shè)備之一，其主要是依靠車輛前端的工作臂(機(jī)械手或叉鏟)進(jìn)行工作?，F(xiàn)有裝卸車的主要不足是:機(jī)械臂的自由度較少或者不具有能平行移動(dòng)鉗口結(jié)構(gòu)，在遇到空間有限的情況下不能有效使用，有些操作無法實(shí)現(xiàn)或者無法準(zhǔn)確定位，難以實(shí)現(xiàn)靈活?yuàn)A取、搬運(yùn)或者配合裝配。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于解決上述問題，提供一種具有多自由度機(jī)械手的裝卸車，其夾持范圍從O?500毫米，能實(shí)現(xiàn)鉗口的平行移動(dòng)，具有6個(gè)自由度，能實(shí)現(xiàn)一定空間內(nèi)任何位置零部件的抓取、運(yùn)輸、裝配和拆卸，其最大抓取重量可達(dá)2噸，可實(shí)現(xiàn)中小型五金倉庫、無天車環(huán)境及戶外零部件產(chǎn)品的靈活搬運(yùn)及配合裝配。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案。
[0005]一種具有多自由度機(jī)械手的裝卸車，含有車身、車輪，在所述車身的后端配有液壓站，其特征是，在所述車身的前端固定設(shè)置一個(gè)門架，所述門架的下段與設(shè)置在車身前端的前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸相連接，所述門架通過所述前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸能在車身前端前后移動(dòng)；在所述門架上設(shè)置垂直移動(dòng)缸，所述垂直移動(dòng)缸能在所述門架上垂直上下移動(dòng)；在所述垂直移動(dòng)缸的外向面設(shè)有一塊機(jī)械手座，所述機(jī)械手座再通過一個(gè)水平移動(dòng)缸設(shè)置一塊橫向移動(dòng)板，所述橫向移動(dòng)板通過所述水平移動(dòng)缸能在所述機(jī)械手座上水平橫向移動(dòng)；在所述橫向移動(dòng)板的外向面設(shè)有一個(gè)旋轉(zhuǎn)缸，所述旋轉(zhuǎn)缸再通過一機(jī)械手支座連接一個(gè)機(jī)械手，同時(shí)，在所述機(jī)械手支座上設(shè)置一個(gè)夾緊缸，所述夾緊缸通過其夾緊缸活塞與所述機(jī)械手的后端連接；
[0006]所述機(jī)械手由機(jī)械手支座、拉板座、第一拉板、第二拉板、第三拉板和鉗口構(gòu)成，所述的第二拉板為“L”形結(jié)構(gòu)件:所述拉板座與所述第一拉板的一端活動(dòng)鉚接，所述第一拉板的另一端與所述第二拉板的一端活動(dòng)鉚接；所述第二拉板的中間拐角端與所述第三拉板的一端活動(dòng)鉚接，所述第二拉板的另一端與所述鉗口的后部活動(dòng)鉚接；所述第三拉板的另一端與所述鑰'口的后端活動(dòng)柳接；
[0007]所述垂直移動(dòng)缸、前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸、水平移動(dòng)缸、旋轉(zhuǎn)缸和夾緊缸受駕駛室控制并由所述液壓站提供液壓動(dòng)力。
[0008]進(jìn)一步，所述門架的支撐桿為槽型結(jié)構(gòu)工件。
[0009]進(jìn)一步，在所述門架的左右兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)能同步啟停的垂直移動(dòng)缸。
[0010]進(jìn)一步，所述橫向移動(dòng)板的底部為燕尾結(jié)構(gòu)，所述橫向移動(dòng)板通過底部的燕尾結(jié)構(gòu)卡接在所述機(jī)械手座上。
[0011 ] 進(jìn)一步，在所述機(jī)械手的內(nèi)壁上設(shè)有齒狀結(jié)構(gòu)。
[0012]本實(shí)用新型具有多自由度機(jī)械手的裝卸車的積極效果是:
[0013](I)由門架、垂直移動(dòng)缸、機(jī)械手座、橫向移動(dòng)板、前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸、水平移動(dòng)缸、旋轉(zhuǎn)缸、夾緊缸和機(jī)械手構(gòu)成的鉗口具有6個(gè)自由度，其夾持范圍為O?500毫米，能實(shí)現(xiàn)一定空間內(nèi)任何位置零部件的抓取、運(yùn)輸、裝配和拆卸；較現(xiàn)有的裝卸車或叉車靈敏度更好，工作效率更高。
[0014](2)本實(shí)用新型的機(jī)械手能整體垂直上下移動(dòng)、能整體水平橫向移動(dòng)、能整體沿前輪軸的旋轉(zhuǎn)；能配合車身和車輪整車前進(jìn)、后退和任一轉(zhuǎn)向；機(jī)械手能360度旋轉(zhuǎn)；這些結(jié)構(gòu)和功能是現(xiàn)有裝卸車或叉車所不具備的。
[0015](3)具有在工業(yè)和物流業(yè)以及其他領(lǐng)域廣泛推廣應(yīng)用的前景。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型具有多自由度機(jī)械手的裝卸車的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為機(jī)械手的連接關(guān)系不意圖。
[0019]圖中的標(biāo)號分別為:
[0020]1、車身；2、液壓站；3、車輪；
[0021]4、門架；5、垂直移動(dòng)缸；6、機(jī)械手座；
[0022]7、橫向移動(dòng)板；8、前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸；9、水平移動(dòng)缸；
[0023]10、旋轉(zhuǎn)缸；11、夾緊缸；12、機(jī)械手；
[0024]13、機(jī)械手支座；14、夾緊缸活塞；15、拉板座；
[0025]16、第一拉板；17、第二拉板；18、第三拉板；
[0026]19、鉗口 ；20、第一固定軸；21、第二固定軸；
[0027]22、第一連接軸；23、第二連接軸。
[0028]圖4為本實(shí)用新型具有多自由度機(jī)械手的裝卸車的機(jī)械手多自由度移動(dòng)示意圖。
[0029]圖中的標(biāo)號分別為:
[0030]1、鉗口平行移動(dòng)；I1、機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)；111、機(jī)械手水平移動(dòng)；
[0031]IV、機(jī)械手豎直移動(dòng)；V、門架前后轉(zhuǎn)動(dòng)；V1、車身前后移動(dòng)；
[0032]VE、車身轉(zhuǎn)動(dòng)。
【具體實(shí)施方式】
[0033]以下結(jié)合附圖進(jìn)一步解釋本實(shí)用新型具有多自由度機(jī)械手的裝卸車的【具體實(shí)施方式】，但是應(yīng)該指出，本實(shí)用新型的實(shí)施不限于以下的實(shí)施方式。
[0034]參見圖1。一種具有多自由度機(jī)械手的裝卸車，含有車身1、車輪3，在所述車身I的后端配有液壓站2。所述車身I可采用現(xiàn)有裝卸車的車身和動(dòng)力系統(tǒng)，但在駕駛操控系統(tǒng)及液壓站2上應(yīng)適應(yīng)本實(shí)用新型的要求。
[0035]在所述車身I的前端固定設(shè)置一個(gè)框架結(jié)構(gòu)的門架4，所述門架4的支撐桿可采用槽型結(jié)構(gòu)或者導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)工件，以便于在其上設(shè)置垂直移動(dòng)缸5和垂直移動(dòng)缸5的運(yùn)行。在所述車身I的前端設(shè)置一個(gè)前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸8，將所述前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸8活塞的前端與所述門架4的下方連接，使所述前后轉(zhuǎn)動(dòng)缸8能推動(dòng)所述門架4在車身I的前端前后移動(dòng)。
[0036]在所述門架4的左右兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)能同步啟停的垂直移動(dòng)缸5，所述垂直移動(dòng)缸5能在所述門架4上垂直上下移動(dòng)。
[0037]在所述垂直移動(dòng)缸5的外向面設(shè)置一塊機(jī)械手座6，在所述機(jī)械手座6設(shè)置一個(gè)水平移動(dòng)缸9，再在所述水平移動(dòng)缸9設(shè)置一塊橫向移動(dòng)板7。所述橫向移動(dòng)板7可采用底部為燕尾結(jié)構(gòu)的工件，將所述橫向移動(dòng)板7通過底部的燕尾結(jié)構(gòu)卡接在所述機(jī)械手座6上，既，所述橫向移動(dòng)板7通過所述水平移動(dòng)缸9能在所述機(jī)械手座6上水平橫向移動(dòng)。
[0038]在所述橫向移動(dòng)板7的外向面設(shè)置一個(gè)旋轉(zhuǎn)缸10，將所述旋轉(zhuǎn)缸10通過一個(gè)機(jī)械手支座13與機(jī)械手12連接；同時(shí)，在所述機(jī)械手支座13上設(shè)置一個(gè)夾緊缸11，將所述夾緊缸11的夾緊缸活塞14與所述機(jī)械手12的后端連接(參見圖2)。
[0039]參見圖2和3。本實(shí)用新型采用的所述機(jī)械手12由機(jī)械手支座13、拉板座15、第一拉板16、第二拉板17、第三拉板18和鉗口 19構(gòu)成，由所述機(jī)械手支座13固定機(jī)械手