一種基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地是涉及一種基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動化的普及應(yīng)用，機(jī)器人已經(jīng)廣泛使用。其中，六軸機(jī)器人以其較為靈活、通用性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)而占有相當(dāng)大的比例。但是，常用的六軸機(jī)器人的軸間轉(zhuǎn)動采用伺服電機(jī)和減速器，制備成本較高。
[0003]因此，本實(shí)用新型的實(shí)用新型人亟需構(gòu)思一種新技術(shù)以改善其問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型旨在提供一種制備成本較低的基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:
[0006]一種基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人，包括底座，所述底座的左側(cè)固定設(shè)置有轉(zhuǎn)動座，所述轉(zhuǎn)動座的軸線平行于水平面，第一轉(zhuǎn)臂的下端固定在所述轉(zhuǎn)動座上，所述第一轉(zhuǎn)臂可繞所述轉(zhuǎn)動座的軸線往復(fù)轉(zhuǎn)動；所述第一轉(zhuǎn)臂的上端與第二轉(zhuǎn)臂的下端鉸接，所述第二轉(zhuǎn)臂的下端設(shè)置有第一平衡臂，所述第一平衡臂與所述第二轉(zhuǎn)臂位于所述第一轉(zhuǎn)臂端部的兩側(cè)，所述第一平衡臂與所述第二轉(zhuǎn)臂為一體結(jié)構(gòu)，所述第一平衡臂的自由端與所述第一轉(zhuǎn)臂的下端之間設(shè)置有第一伺服電動缸，所述第一伺服電動缸的兩端分別固定在所述第一平衡臂和所述第一轉(zhuǎn)臂上；所述第二轉(zhuǎn)臂的上端鉸接有第三轉(zhuǎn)臂，所述第三轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有第二平衡臂，所述第三轉(zhuǎn)臂和所述第二平衡臂位于所述第二轉(zhuǎn)臂端部的兩側(cè)，且所述第三轉(zhuǎn)臂和所述第二平衡臂為一體式結(jié)構(gòu)，所述第二平衡臂與所述第一平衡臂之間設(shè)置有第二伺服電動缸，所述第二伺服電動缸的兩端分別固定在所述第二平衡臂與所述第一平衡臂上。
[0007]進(jìn)一步地，所述第三轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)部，所述第一旋轉(zhuǎn)部的輸出軸與所述第三轉(zhuǎn)臂的延伸方向一致，所述第一旋轉(zhuǎn)部的輸出軸的端部固定連接有第二旋轉(zhuǎn)部，所述第二旋轉(zhuǎn)部的輸出軸的軸線水平設(shè)置，所述第二旋轉(zhuǎn)部的輸出軸的端部固定連接有第三旋轉(zhuǎn)部，所述第三旋轉(zhuǎn)部的輸出軸豎直向下設(shè)置。
[0008]進(jìn)一步地，所述第一轉(zhuǎn)臂的上端與第二轉(zhuǎn)臂的下端通過第一連接轉(zhuǎn)軸鉸接，所述第二轉(zhuǎn)臂的上端與所述第三轉(zhuǎn)臂的下端通過第二連接轉(zhuǎn)軸鉸接。
[0009]進(jìn)一步地，所述第二轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動角度為-30°?36°，所述第三轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動角度為-10。?20。ο
[0010]進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動座的轉(zhuǎn)動角度為±160°，所述第一旋轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)動角度為±180°，所述第二旋轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)動角度為-100°?120°，所述第三旋轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)動角度為±180°。
[0011]進(jìn)一步地，所述第一連接轉(zhuǎn)軸和/或所述第二連接轉(zhuǎn)軸為軸承。
[0012]進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動座和/或所述第一旋轉(zhuǎn)部和/或所述第二旋轉(zhuǎn)部和/或所述第三旋轉(zhuǎn)部為伺服電機(jī)。
[0013]進(jìn)一步地，所述軸承為外徑大于或者等于200mm的精密輕型軸承。
[0014]進(jìn)一步地，所述第三旋轉(zhuǎn)部的輸出軸豎直向下設(shè)置有機(jī)械抓手。
[0015]采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型至少包括如下有益效果:
[0016]本實(shí)用新型所述的基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作簡單，使用方便。通過伺服電動缸與平衡臂的配合可以保持抓取的精確性和穩(wěn)定性，同時(shí)通過伺服電動缸代替以往的伺服電機(jī)，也可以在較大程度上降低制造成本。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型所述的基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型所述的基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人進(jìn)入位置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3為本實(shí)用新型所述的基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人退出位置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]其中:1.底座，2.轉(zhuǎn)動座，3.第一轉(zhuǎn)臂，4.第二轉(zhuǎn)臂，40.第一連接轉(zhuǎn)軸，41.第一平衡臂，5.第一伺服電動缸，6.第三轉(zhuǎn)臂，60.第二連接轉(zhuǎn)軸，61.第二平衡臂，62.平衡塊，7.第二伺服電動缸，8.第一旋轉(zhuǎn)部，9.第二旋轉(zhuǎn)部，10.第三旋轉(zhuǎn)部。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0022]如圖1至圖3所示，為符合本實(shí)用新型的一種基于伺服電動缸的六軸機(jī)器人，包括底座1，所述底座I為臥式底座，設(shè)置在水平地面上。所述底座I的左側(cè)固定設(shè)置有轉(zhuǎn)動座2，所述轉(zhuǎn)動座2的軸線平行于水平面，第一轉(zhuǎn)臂3的下端固定在所述轉(zhuǎn)動座2上，所述第一轉(zhuǎn)臂3可繞所述轉(zhuǎn)動座2的軸線往復(fù)轉(zhuǎn)動；所述第一轉(zhuǎn)臂3的上端與第二轉(zhuǎn)臂4的下端鉸接，所述第二轉(zhuǎn)臂4的下端設(shè)置有第一平衡臂41，所述第一平衡臂41與所述第二轉(zhuǎn)臂4位于所述第一轉(zhuǎn)臂3端部的兩側(cè)，所述第一平衡臂41與所述第二轉(zhuǎn)臂4為一體結(jié)構(gòu)，所述第一平衡臂41的自由端與所述第一轉(zhuǎn)臂3的下端之間設(shè)置有第一伺服電動缸5，所述第一伺服電動缸5的兩端分別固定在所述第一平衡臂41和所述第一轉(zhuǎn)臂3上；所述第二轉(zhuǎn)臂4的上端鉸接有第三轉(zhuǎn)臂6，所述第三轉(zhuǎn)臂6上設(shè)置有第二平衡臂61，所述第三轉(zhuǎn)臂6和所述第二平衡臂61位于所述第二轉(zhuǎn)臂4端部的兩側(cè)，且所述第三轉(zhuǎn)臂6和所述第二平衡臂61為一體式結(jié)構(gòu)，所述第二平衡臂61與所述第一平衡臂41之間設(shè)置有第二伺服電動缸7，所述第二伺服電動缸7的兩端分別固定在所述第二平衡臂61與所述第一平衡臂41上。
[0023]本實(shí)施例中兩個(gè)平衡臂的設(shè)置主要是為了提供反向力矩，從而保證在抓取過程里的平衡性。經(jīng)過試驗(yàn)測定，所述第一平衡臂41的平衡力矩是所述第二轉(zhuǎn)臂4總力矩的30%，所述第二平衡臂61的平衡力矩是所述第三轉(zhuǎn)臂6總力矩的40%。采用了本實(shí)施例所述的平衡臂結(jié)構(gòu)后，不僅使得本實(shí)施例所述的六軸機(jī)器人抓取產(chǎn)品更加穩(wěn)定，同時(shí)經(jīng)過試驗(yàn)測試顯示因其平衡力矩的減少，從而可比沒有平衡臂結(jié)構(gòu)的軸臂節(jié)電，達(dá)到了顯著節(jié)能的效果。同時(shí)通過伺服電動缸代替以往的伺服電機(jī)，不僅可以保持抓取的精確性和穩(wěn)定性，同時(shí)也可以較大程度的降低制造成本，具有較大的市場前景。
[0024]優(yōu)選地，所述第三轉(zhuǎn)臂6上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)部8，所述第一旋轉(zhuǎn)部8的輸出軸與所述第三轉(zhuǎn)臂6的延伸方向一致，所述第一旋轉(zhuǎn)部8的輸出軸的端部固定連接有第二旋轉(zhuǎn)部9，所述第二旋轉(zhuǎn)部9的輸出軸的軸線水平設(shè)置，所述第二旋轉(zhuǎn)部9的輸出軸的端部固定連接有第