一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及四軸水平機械手應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，特指一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法。
【背景技術(shù)】
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[0002]機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械手的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。
[0003]在機械手應(yīng)用中，目前市場上的機械手(機器人)編程方式十分復(fù)雜、繁瑣，編程及調(diào)試周期較長，且需要編程人員掌握較高的技術(shù)能力，也就是說，需要高薪聘請軟件工程師，導(dǎo)致成本較高，不利于提高市場競爭力。
[0004]有鑒于此，本發(fā)明人提出以下技術(shù)方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了下述技術(shù)方案:該四軸水平機械手用戶使用模式編程方法包括以下步驟:第一步:通過數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機械手與計算機；第二步:確定四軸水平機械手的起始坐標(biāo)Aftp Y0, Ztl),并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中；第三步:對四軸水平機械手中的驅(qū)動軸解鎖，令四軸水平機械手能夠自由移動，并沿預(yù)定的軌跡移動該四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機械手移動的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將該坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送至計算機的編程系統(tǒng)中；第四步:對停止移動的四軸水平機械手進(jìn)行記錄其終點坐標(biāo)B(X1、Y1, Z1),并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中；所述計算機的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)Aftp Y0, ZtlK軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點坐標(biāo)B (\、Y1, Z1)連貫起來形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡；第五步:鎖定四軸水平機械手中的驅(qū)動軸，并完成編程。
[0007]進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，于第三步中，通過按下所述四軸水平機械手中設(shè)置的用于對四驅(qū)動軸同時解鎖的解鎖按鍵，以對該四驅(qū)動軸同時解鎖。
[0008]進(jìn)一步而言，上述技術(shù)方案中，于第四步中，通過按下所述的解鎖按鍵，以同時解鎖四驅(qū)動軸。
[0009]采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較具有如下有益效果:本發(fā)明中四軸水平機械手用戶使用模式編程方法十分簡單，易學(xué)易用，無需高薪聘請高級軟件工程師，只需要一些普通的技術(shù)人員通過本發(fā)明即可完成對四軸水平機械手進(jìn)行編程及調(diào)試，且編程及調(diào)試周期短，以此大大減低了生產(chǎn)成本，同時大大提供本發(fā)明的市場競爭力。
【具體實施方式】
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[0010]下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0011]一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其包括以下步驟:
[0012]第一步:通過數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機械手與計算機；
[0013]第二步:確定四軸水平機械手的起始坐標(biāo)Aftr \、Ztl),并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中；
[0014]第三步:對四軸水平機械手中的驅(qū)動軸解鎖，具體而言，通過按下所述四軸水平機械手中設(shè)置的用于對四驅(qū)動軸同時解鎖的解鎖按鍵，以對該四驅(qū)動軸同時解鎖，令四軸水平機械手能夠被用戶自由移動，用戶沿預(yù)定的軌跡移動該四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機械手移動的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將該坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送至計算機的編程系統(tǒng)中；其中，解鎖按鍵設(shè)置于四軸水平機械手中的第二軸上，按下解鎖按鍵觸發(fā)就可以激活解鎖；
[0015]第四步:對停止移動的四軸水平機械手進(jìn)行記錄其終點坐標(biāo)B(X1、Y1, Z1),并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中；所述計算機的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)Aftr Y。、4)、軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點坐標(biāo)B (Xp Yp Z1)連貫起來形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡；
[0016]第五步:鎖定四軸水平機械手中的驅(qū)動軸，具體而言，通過按下所述的解鎖按鍵，以同時解鎖四驅(qū)動軸，并完成編程。
[0017]本發(fā)明中四軸水平機械手用戶使用模式編程方法十分簡單，易學(xué)易用，無需高薪聘請高級軟件工程師，只需要一些普通的技術(shù)人員通過本發(fā)明即可完成對四軸水平機械手進(jìn)行編程及調(diào)試，且編程及調(diào)試周期短，以此大大減低了生產(chǎn)成本，同時大大提供本發(fā)明的市場競爭力。
[0018]當(dāng)然，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并非來限制本發(fā)明實施范圍，凡依本發(fā)明申請專利范圍所述構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應(yīng)包括于本發(fā)明申請專利范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:包括以下步驟: 第一步:通過數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機械手與計算機； 第二步:確定四軸水平機械手的起始坐標(biāo)Aa、Y0, Ztl),并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中； 第三步:對四軸水平機械手中的驅(qū)動軸解鎖，令四軸水平機械手能夠自由移動，并沿預(yù)定的軌跡移動該四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機械手移動的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將該坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送至計算機的編程系統(tǒng)中； 第四步:對停止移動的四軸水平機械手進(jìn)行記錄其終點坐標(biāo)B(Xp Y1, Z1),并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中；所述計算機的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)Aftr Y。、4)、軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點坐標(biāo)B (XpYp Z1)連貫起來形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡； 第五步:鎖定四軸水平機械手中的驅(qū)動軸，并完成編程。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:于第三步中，通過按下所述四軸水平機械手中設(shè)置的用于對四驅(qū)動軸同時解鎖的解鎖按鍵，以對該四驅(qū)動軸同時解鎖。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:于第四步中，通過按下所述的解鎖按鍵，以同時解鎖四驅(qū)動軸。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其包括以下步驟：第一步：通過數(shù)據(jù)線纜連接四軸水平機械手與計算機；第二步：確定四軸水平機械手的起始坐標(biāo)A，并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中；第三步：對四軸水平機械手中的驅(qū)動軸解鎖，令四軸水平機械手能夠自由移動，并沿預(yù)定的軌跡移動四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄移動的軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并送至計算機的編程系統(tǒng)中；第四步：對停止移動的四軸水平機械手進(jìn)行記錄其終點坐標(biāo)B，并記錄在計算機的編程系統(tǒng)中；計算機的編程系統(tǒng)將起始坐標(biāo)A、軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及終點坐標(biāo)B連貫起來形成一完整的預(yù)設(shè)工作軌跡；第五步：鎖定四軸水平機械手中的驅(qū)動軸，并完成編程。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號】CN104908039
【申請?zhí)枴緾N201510236911
【發(fā)明人】吳景明
【申請人】東莞市金鴻自動化科技有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年5月11日