圖6為本發(fā)明所述并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人的第五連桿示意圖。
[0029]圖7為本發(fā)明所述并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人的第九連桿示意圖。
[0030]圖8為本發(fā)明所述并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人的第十連桿示意圖。
[0031]圖9為本發(fā)明所述并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人的部分機(jī)構(gòu)連接示意圖。
[0032]圖10為本發(fā)明所述并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人的另一視角示意圖。
【具體實施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0034]一種并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人，包括機(jī)身2、第一連桿3、第二連桿4、第三連桿5、第四連桿6、第五連桿7、第六連桿8、第七連桿9、第八連桿10、第九連桿
11、第十連桿12、末端執(zhí)行器13及可移動平臺I ;
[0035]所述第三連桿5為“T”字形，第三連接端103設(shè)在“T”字形的橫桿和豎桿連接的位置，第一連接端101和第四連接端104分別位于“T”字形的橫桿的兩端，第三連接端103“T”字形的豎桿的下端；
[0036]機(jī)身2下端通過第一轉(zhuǎn)動副14連接在可移動平臺I上，機(jī)身2通過第二轉(zhuǎn)動副15與第一連桿3的一端連接；
[0037]第一連桿3的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副17與第二連桿4的一端連接，第二連桿4的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副18與第三連桿5的第一連接端51連接，機(jī)身2上端通過第五轉(zhuǎn)動副16與第三連桿5第二連接端52連接；
[0038]第^^一連桿30的一端通過第六轉(zhuǎn)動副19與第三連桿5第三連接端53連接，第十一連桿30的另一端通過第十轉(zhuǎn)動副21與第七連桿9 一端連接，第七連桿9的另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副24與第十二連桿31的一端連接，第十二連桿31的另一端通過第七轉(zhuǎn)動副22與第三連桿5第四連接端54連接；
[0039]第四連桿6的一端通過第六轉(zhuǎn)動副19與第三連桿5第三連接端53連接，第四連桿6的另一端通過第八轉(zhuǎn)動副20與第六連桿8的一端連接，第六連桿8的另一端通過第九轉(zhuǎn)動副23與第五連桿7的一端連接，第五連桿7的另一端通過第七轉(zhuǎn)動副22與第三連桿5第四連接端54連接；
[0040]第八連桿10的一端剛性連接在第七轉(zhuǎn)動副22的轉(zhuǎn)軸側(cè)壁上，第八連桿10的另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副26與第九連桿11 一端連接，第九連桿11的另一端通過第十三轉(zhuǎn)動副27與第十連桿12 —端連接，第十連桿12的另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副28與末端執(zhí)行器13連接。
[0041]所述第一轉(zhuǎn)動副14垂直于可移動平臺1，第二轉(zhuǎn)動副15、第三轉(zhuǎn)動副17、第四轉(zhuǎn)動副18、第五轉(zhuǎn)動副16、第六轉(zhuǎn)動副19、第七轉(zhuǎn)動副22、第八轉(zhuǎn)動副20、第九轉(zhuǎn)動副23、第十轉(zhuǎn)動副21和第十一轉(zhuǎn)動副24旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。
[0042]第十一連桿30與第十二連桿31分別固定連接在第六轉(zhuǎn)動副19的轉(zhuǎn)軸兩端；第四連桿6與第五連桿7分別固定連接在第六轉(zhuǎn)動副19的轉(zhuǎn)軸兩端。
[0043]工作原理:機(jī)身2通過第一轉(zhuǎn)動副14驅(qū)動，第一連桿3通過第二轉(zhuǎn)動副15驅(qū)動，第九連桿11通過第十二轉(zhuǎn)動副26驅(qū)動，第十連桿12通過第十三轉(zhuǎn)動副27驅(qū)動，末端執(zhí)行器13通過第十四轉(zhuǎn)動副28驅(qū)動。
【主權(quán)項】
1.一種并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人，包括機(jī)身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、末端執(zhí)行器及可移動平臺，其特征在于，所述第三連桿為“T”字形，第三連接端設(shè)在“T”字形的橫桿和豎桿連接的位置，第一連接端和第四連接端分別位于“T”字形的橫桿的兩端，第三連接端“T”字形的豎桿的下端； 機(jī)身下端通過第一轉(zhuǎn)動副連接在可移動平臺上，機(jī)身通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿的一端連接； 第一連桿的另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿的一端連接，第二連桿的另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第三連桿的第一連接端連接，機(jī)身上端通過第五轉(zhuǎn)動副與第三連桿第二連接端連接； 第十一連桿的一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第三連桿第三連接端連接，第十一連桿的另一端通過第十轉(zhuǎn)動副與第七連桿一端連接，第七連桿的另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第十二連桿的一端連接，第十二連桿的另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第三連桿第四連接端連接； 第四連桿的一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第三連桿第三連接端連接，第四連桿的另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第六連桿的一端連接，第六連桿的另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與第五連桿的一端連接，第五連桿的另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第三連桿第四連接端連接； 第八連桿的一端剛性連接在第七轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)軸側(cè)壁上，第八連桿的另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與第九連桿一端連接，第九連桿的另一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與第十連桿一端連接，第十連桿的另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與末端執(zhí)行器連接。
2.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動副垂直于可移動平臺，第二轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副、第四轉(zhuǎn)動副、第五轉(zhuǎn)動副、第六轉(zhuǎn)動副、第七轉(zhuǎn)動副、第八轉(zhuǎn)動副、第九轉(zhuǎn)動副、第十轉(zhuǎn)動副與第十一轉(zhuǎn)動副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。
3.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人，其特征在于，第十一連桿與第十二連桿分別固定連接在第六轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)軸兩端；第四連桿與第五連桿分別固定連接在第六轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)軸兩端。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種并聯(lián)可控機(jī)構(gòu)式多自由度移動碼垛機(jī)器人，包括并聯(lián)的三個可控微調(diào)四桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈、一個串聯(lián)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈和一個可移動平臺。所述四桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈可控制第一連桿所在四桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)運(yùn)動，可移動平臺、并聯(lián)連桿和機(jī)身的運(yùn)動可實現(xiàn)動平臺的空間運(yùn)動。本發(fā)明通過三個閉環(huán)子鏈和機(jī)身的合成運(yùn)動實現(xiàn)控制，實現(xiàn)末端執(zhí)行器的空間運(yùn)動，動力學(xué)性能好，可靠性高，通過移動平臺實現(xiàn)移動功能，使機(jī)器人擁有幾乎無限大的工作空間和高度的運(yùn)動冗余性，同時具有移動和操作功能，由連桿進(jìn)行控制，桿件能做成輕桿，機(jī)構(gòu)的工作空間大，能作用于更多的場合。
【IPC分類】B25J18-00, B25J9-06, B65G61-00, B25J19-00, B25J5-00
【公開號】CN104526689
【申請?zhí)枴緾N201410794509
【發(fā)明人】蔡敢為, 王麾, 范雨, 王少龍, 李智杰, 張永文, 朱凱君, 王龍, 王小純, 李巖舟, 楊旭娟, 溫芳
【申請人】廣西大學(xué)
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月18日