本公開涉及機(jī)器人，特別是涉及感應(yīng)模組、機(jī)械手、機(jī)械手臂及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人的觸覺感知功能是指機(jī)器人手指、頭部及身體其他部位能夠感知和理解周圍環(huán)境的觸覺信息，觸覺感知可以與機(jī)器人的任務(wù)執(zhí)行及與人類的交互相關(guān)，還有助于提高機(jī)器人在工業(yè)、服務(wù)、醫(yī)療等領(lǐng)域的應(yīng)用效率和安全性。

2、然而，受限于觸覺感知的技術(shù)和方式，相關(guān)技術(shù)中的感應(yīng)模組在感應(yīng)靈敏度、感應(yīng)量程和使用可靠性上無法滿足預(yù)期。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種感應(yīng)模組、機(jī)械手、機(jī)械手臂及機(jī)器人，以解決相關(guān)技術(shù)問題。

2、本公開第一方面提供了一種感應(yīng)模組，包括：接觸感應(yīng)層、應(yīng)變部件、支架和主控件；

3、所述支架包括主體結(jié)構(gòu)和設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)一端的形變結(jié)構(gòu)；所述接觸感應(yīng)層設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)；所述形變結(jié)構(gòu)在所述接觸感應(yīng)層受外力時(shí)變形，所述應(yīng)變部件設(shè)置于所述形變結(jié)構(gòu)；

4、所述主控件分別與所述接觸感應(yīng)層和所述應(yīng)變部件導(dǎo)電連接，以根據(jù)所述接觸感應(yīng)層和所述應(yīng)變部件的感應(yīng)信息確定所述外力。

5、可選地，形變結(jié)構(gòu)包括柱狀結(jié)構(gòu)，所述應(yīng)變部件設(shè)置于所述柱狀結(jié)構(gòu)的側(cè)壁。

6、可選地，所述形變結(jié)構(gòu)包括盤狀結(jié)構(gòu)，所述支架包括連接所述盤狀結(jié)構(gòu)和所述主體結(jié)構(gòu)的第一連接柱，所述應(yīng)變部件設(shè)置于所述盤狀結(jié)構(gòu)。

7、可選地，所述盤狀結(jié)構(gòu)包括沿周向間隔設(shè)置的多個(gè)形變主體以形成星型結(jié)構(gòu)，每個(gè)所述形變主體設(shè)有所述應(yīng)變部件和所述第一連接柱。

8、可選地，所述第一連接柱設(shè)置于所述形變主體遠(yuǎn)離所述盤狀結(jié)構(gòu)中心的端部。

9、可選地，所述盤狀結(jié)構(gòu)包括環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述第一連接柱沿所述環(huán)形結(jié)構(gòu)的周向均布于所述環(huán)形結(jié)構(gòu)。

10、可選地，所述盤狀結(jié)構(gòu)包括三角形結(jié)構(gòu)，所述第一連接柱均布于所述三角形結(jié)構(gòu)。

11、可選地，所述支架還包括基座，所述形變結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)離所述主體結(jié)構(gòu)的一端與所述基座相連。

12、可選地，所述接觸感應(yīng)層包括基層和設(shè)置于所述基層的電極層；所述電極層包括多個(gè)感應(yīng)區(qū)。

13、可選地，所述主控件固定組裝于所述支架背對所述接觸感應(yīng)層的一側(cè)。

14、根據(jù)本公開的第二方面提供一種機(jī)械手，所述機(jī)器人包括：第一方面所述的任一感應(yīng)模組。

15、根據(jù)本公開的第三方面提供一種機(jī)械手臂，所述機(jī)器人包括：第一方面所述的任一感應(yīng)模組。

16、根據(jù)本公開的第四方面提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：第一方面所述的任一感應(yīng)模組。

17、本公開提供的技術(shù)方案至少可以達(dá)到以下有益效果：

18、本公開感應(yīng)模組包括接觸感應(yīng)層、應(yīng)變部件和支架，支架包括主體結(jié)構(gòu)和設(shè)置于主體結(jié)構(gòu)一端的形變結(jié)構(gòu)，接觸感應(yīng)層設(shè)置于主體結(jié)構(gòu)，應(yīng)變部件設(shè)置于形變結(jié)構(gòu)，形變結(jié)構(gòu)在接觸感應(yīng)層受外力時(shí)變形。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置使得主控件可以綜合接觸感應(yīng)層獲取的施力信息以及應(yīng)變部件接收到的外力信息對感應(yīng)模組的受力情況進(jìn)行分析，提升了感應(yīng)模組及使用上述感應(yīng)模組的機(jī)器人的感應(yīng)靈敏性、感應(yīng)量程和使用可靠性。

19、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本說明書。

技術(shù)特征：

1.一種感應(yīng)模組，其特征在于，包括：接觸感應(yīng)層、應(yīng)變部件、支架和主控件；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)模組，其特征在于，形變結(jié)構(gòu)包括柱狀結(jié)構(gòu)，所述應(yīng)變部件設(shè)置于所述柱狀結(jié)構(gòu)的側(cè)壁。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述形變結(jié)構(gòu)包括盤狀結(jié)構(gòu)，所述支架包括連接所述盤狀結(jié)構(gòu)和所述主體結(jié)構(gòu)的第一連接柱，所述應(yīng)變部件設(shè)置于所述盤狀結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述盤狀結(jié)構(gòu)包括沿周向間隔設(shè)置的多個(gè)形變主體以形成星型結(jié)構(gòu)，每個(gè)所述形變主體設(shè)有所述應(yīng)變部件和所述第一連接柱。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述第一連接柱設(shè)置于所述形變主體遠(yuǎn)離所述盤狀結(jié)構(gòu)中心的端部。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述盤狀結(jié)構(gòu)包括環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述第一連接柱沿所述環(huán)形結(jié)構(gòu)的周向均布于所述環(huán)形結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述盤狀結(jié)構(gòu)包括三角形結(jié)構(gòu)，所述第一連接柱均布于所述三角形結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述支架還包括基座，所述形變結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)離所述主體結(jié)構(gòu)的一端與所述基座相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述接觸感應(yīng)層包括基層和設(shè)置于所述基層的電極層；所述電極層包括多個(gè)感應(yīng)區(qū)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)模組，其特征在于，所述主控件固定組裝于所述支架背對所述接觸感應(yīng)層的一側(cè)。

11.一種機(jī)械手，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的感應(yīng)模組。

12.一種機(jī)械手臂，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的感應(yīng)模組。

13.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的感應(yīng)模組。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了感應(yīng)模組、機(jī)械手、機(jī)械手臂及機(jī)器人。感應(yīng)模組包括接觸感應(yīng)層、應(yīng)變部件、支架和主控件。支架包括主體結(jié)構(gòu)和設(shè)置于主體結(jié)構(gòu)一端的形變結(jié)構(gòu)，接觸感應(yīng)層設(shè)置于主體結(jié)構(gòu)，形變結(jié)構(gòu)在接觸感應(yīng)層受外力時(shí)變形，應(yīng)變部件設(shè)置于形變結(jié)構(gòu)。主控件分別與接觸感應(yīng)層和應(yīng)變部件導(dǎo)電連接，以根據(jù)接觸感應(yīng)層和應(yīng)變部件的感應(yīng)信息確定外力。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置使得主控件可以綜合接觸感應(yīng)層獲取的施力信息以及應(yīng)變部件接收到的外力信息對感應(yīng)模組的受力情況進(jìn)行分析，提升了感應(yīng)模組及使用上述感應(yīng)模組的機(jī)器人的感應(yīng)靈敏性、感應(yīng)量程和使用可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳垚,郭文平,魏曉亮,許鑫文,盧新宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京小米機(jī)器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240511
技術(shù)公布日：2025/1/9