本申請涉及機器人，特別是涉及一種機器人的控制方法以及控制裝置。

背景技術(shù)：

1、在絕大部分的工業(yè)機械臂應(yīng)用場景下，基于目標點的示教編程就能滿足需求，但是如果要生成復(fù)雜的運動軌跡，這種方法則顯得效率低下?；谶b操作的示教方法可以很容易生成需要的運動軌跡，但是目前通過遙操作的方式生成運動軌跡的過程還存在控制延遲和不穩(wěn)定的缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N機器人的控制方法以及控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對機器人的穩(wěn)定控制。

2、本申請實施例第一方面提供機器人的控制方法，所述方法包括：響應(yīng)于緩存隊列中第一插補點的數(shù)量小于目標數(shù)量，根據(jù)第一速度和第二速度，生成至少一個第二插補點，并將所述至少一個第二插補點加入所述緩存隊列中，以使所述緩存隊列中所述第一插補點與所述第二插補點的總數(shù)量不小于所述目標數(shù)量；其中，所述第一插補點、所述第二插補點均對應(yīng)機器人各個關(guān)節(jié)的軸位置，所述第一速度、所述第二速度是相鄰兩次生成的目標速度，且所述第二速度是最新生成的目標速度；同時，所述方法還包括：獲取所述機器人的工具中心點在當(dāng)前時刻所處的當(dāng)前位姿以及期望的目標位姿；根據(jù)所述當(dāng)前位姿以及所述目標位姿，生成期望所述工具中心點到達的所述目標速度，所述目標速度包括目標線速度以及目標軸角速度。

3、本申請實施例第二方面提供一種控制裝置，所述控制裝置包括處理器、存儲器以及通信電路，所述處理器分別耦接所述存儲器、所述通信電路，所述存儲器中存儲有程序數(shù)據(jù)，所述處理器通過執(zhí)行所述存儲器內(nèi)的所述程序數(shù)據(jù)以實現(xiàn)上述方法中的步驟。

4、有益效果是：本申請的控制方法中，只要偵測到緩存隊列中第一插補點的數(shù)量小于目標數(shù)量，則根據(jù)第一速度和第二速度進行插值，生成新的插補點加入緩存隊列中，即使因為遙操作設(shè)備的控制信號突然出現(xiàn)異常點而導(dǎo)致生成目標速度的進程受到影響，本申請插補的過程也不會受到影響，因此可以增強機器人的抗干擾能力，實現(xiàn)對機器人的穩(wěn)定控制。

技術(shù)特征：

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一速度和第二速度，生成至少一個第二插補點的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一速度以及所述第二速度進行插值，生成所述第二插補點的線速度以及軸角速度的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一速度以及所述第二速度進行插值，生成所述第二插補點的線速度以及軸角速度的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二插補點的線速度、軸角速度以及與所述第二插補點相鄰的前一個插補點的位姿，確定所述第二插補點的位姿的步驟，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前位姿以及所述目標位姿，生成期望所述工具中心點到達的所述目標速度的步驟，包括：

10.一種控制設(shè)備，其特征在于，所述控制設(shè)備包括處理器、存儲器以及通信電路，所述處理器分別耦接所述存儲器、所述通信電路，所述存儲器中存儲有程序數(shù)據(jù)，所述處理器通過執(zhí)行所述存儲器內(nèi)的所述程序數(shù)據(jù)以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-9任一項所述方法中的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種機器人的控制方法以及控制裝置，該控制方法包括：響應(yīng)于緩存隊列中第一插補點的數(shù)量小于目標數(shù)量，根據(jù)第一速度和第二速度，生成至少一個第二插補點，并將至少一個第二插補點加入緩存隊列中，以使緩存隊列中第一插補點與第二插補點的總數(shù)量不小于目標數(shù)量；其中，第一插補點、第二插補點均對應(yīng)機器人各個關(guān)節(jié)的軸位置，第一速度、第二速度是相鄰兩次生成的目標速度，且第二速度是最新生成的目標速度；同時，方法還包括：獲取機器人的工具中心點在當(dāng)前時刻所處的當(dāng)前位姿以及期望的目標位姿；根據(jù)當(dāng)前位姿以及目標位姿，生成期望工具中心點到達的目標速度。本申請的控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)對機器人的穩(wěn)定控制。

技術(shù)研發(fā)人員：任琳琳
受保護的技術(shù)使用者：北京配天技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9