本公開涉及醫(yī)療器械領域，尤其涉及一種調平機械臂的基座的方法、機器人系統(tǒng)和存儲介質。

背景技術：

1、對于機器人系統(tǒng)，尤其是手術機器人系統(tǒng)，機械臂的基座是否調平會影響機械臂的正常操作。例如，在應用手術機器人系統(tǒng)之前，需要對手術機器人系統(tǒng)中主控臺車側主操作器的基座進行調平。這是為了避免在手術過程中，主操作器基座傾斜引發(fā)主操作器傾斜，并進而導致手術臺車側的操作臂發(fā)生意料之外的移動，從而對手術的開展造成影響，甚至對手術中的患者帶來傷害。

2、然而，對于目前的手術機器人系統(tǒng)，需要相關技術人員借助水平尺以目測的方式對主操作器的基座進行調平。這樣的調平操作十分繁瑣費時，效率低下。此外，這種調平過程依賴人眼反饋，具有較強的主觀性，往往難以達到理想的精度。

技術實現(xiàn)思路

1、本公開實施例提供了一種調平機械臂的基座的方法、機器人系統(tǒng)和存儲介質，用于以標準流程實現(xiàn)自動對機械臂的基座進行調平。

2、在一些實施例中，本公開提供了一種調平機械臂的基座的方法，包括：獲取機械臂繞第一關節(jié)的旋轉軸的多個旋轉角度，其中，機械臂通過第一關節(jié)與基座連接；獲取機械臂在多個旋轉角度下繞第一關節(jié)的旋轉軸的多個關節(jié)扭矩；基于多個旋轉角度和多個關節(jié)扭矩，確定基座相對于參考平面的傾斜角向量；以及基于基座的傾斜角向量，將基座調節(jié)至參考平面。

3、在一些實施例中，本公開提供了一種計算機可讀存儲介質，用于存儲至少一條指令，至少一條指令由計算機執(zhí)行時致使計算機執(zhí)行本公開一些實施例中任一項的調平機械臂的基座的方法。

4、在一些實施例中，本公開提供了一種機器人系統(tǒng)，包括：基座；至少一個機械臂，機械臂通過第一關節(jié)連接在基座上；調平裝置，用于對基座進行調平；以及控制裝置，與至少一個機械臂和調平裝置連接，用于執(zhí)行本公開一些實施例中任一項的調平機械臂的基座的方法。

技術特征：

1.一種調平機械臂的基座的方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求3所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，基于所述多個旋轉角度以及所述多個關節(jié)扭矩利用最小二乘法確定所述基座的傾斜角向量，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求6所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，所述基于所述第二參數(shù)向量確定所述傾斜角向量包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，所述傾斜角向量包括第一傾斜角和第二傾斜角，

9.根據(jù)權利要求1至8中任一項所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，所述參考平面為水平面，

10.根據(jù)所述權利要求9所述的調平機械臂的基座的方法，其特征在于，所述機械臂為機器人的主操作器，包括多個臂體、連接多個臂體的多個關節(jié)以及設置在末端的手柄。

11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于存儲至少一條指令，所述至少一條指令由計算機執(zhí)行時致使所述計算機執(zhí)行如權利要求1至10中任一項所述的調平機械臂的基座的方法。

12.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術總結
本公開涉及機器人技術領域，公開一種調平機械臂的基座的方法、機器人系統(tǒng)和存儲介質。該調平機械臂的基座的方法包括：獲取機械臂繞第一關節(jié)的旋轉軸的多個旋轉角度，其中，機械臂通過第一關節(jié)與基座連接；獲取機械臂在多個旋轉角度下繞第一關節(jié)的旋轉軸的多個關節(jié)扭矩；基于多個旋轉角度和多個關節(jié)扭矩，確定基座相對于參考平面的傾斜角向量；以及基于基座的傾斜角向量，將基座調節(jié)至參考平面。能夠以標準流程自動化地對機械臂的基座進行調平，有利于提升調平的精度以及調平的效率。

技術研發(fā)人員：徐凱,施浩,陸高銀,趙江然
受保護的技術使用者：術銳（上海）科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9