本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種玻璃用機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，各玻璃深加工廠家使用的玻璃上下料設(shè)備翻轉(zhuǎn)傳送臺(tái)均采用液壓式翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)或者是通過減速機(jī)安裝鏈輪再由鏈輪鏈條組合輸出動(dòng)力驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂使其往復(fù)運(yùn)動(dòng)，再或者是通過減速箱直連旋轉(zhuǎn)主軸，從而使翻轉(zhuǎn)臂上的吸盤能夠吸取玻璃架上的玻璃，吸取玻璃后使玻璃由傾斜狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樗綘顟B(tài)，玻璃被放到傳送臺(tái)而輸送至下一工序，從而達(dá)到替代人力搬運(yùn)玻璃的目的。但通過這些機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)制造成的設(shè)備占地面積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率參差不齊，小于一定尺寸的玻璃根本無法實(shí)現(xiàn)上料或者速度無法跟上主機(jī)的工作節(jié)拍，通用性極差，工作范圍局限性大，維護(hù)保養(yǎng)復(fù)雜，至今無法在行業(yè)內(nèi)普及使用，從而導(dǎo)致絕大多數(shù)工廠仍然使用人力搬抬玻璃實(shí)現(xiàn)上下料，無法滿足各玻璃深加工企業(yè)減少人力的需求。

為此，很有必要設(shè)計(jì)一種玻璃用機(jī)械手，以解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種占地面積小、結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單、工作速度快、通用性好、使用范圍廣、維護(hù)簡(jiǎn)單的玻璃用機(jī)械手。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種玻璃用機(jī)械手，包括支撐座、設(shè)有控制電路的電控箱、X軸主體、X軸驅(qū)動(dòng)裝置、Y軸主體、Y軸驅(qū)動(dòng)裝置、Z軸主體、 Z軸驅(qū)動(dòng)裝置，所述X軸主體固定于所述支撐座上，所述Y軸主體可移動(dòng)安裝于所述X軸主體上，所述X軸驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述Y軸主體沿X軸主體作X軸向移動(dòng)，所述Z軸主體可移動(dòng)安裝于所述Y軸主體上，所述Y軸驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述Z軸主體沿所述Y軸主體作Y軸向移動(dòng)，所述Z軸驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)Z軸主體作Z軸向移動(dòng)，所述玻璃用機(jī)械手還包括O旋轉(zhuǎn)軸主體、O 旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)裝置、吸盤架和吸盤，所述O旋轉(zhuǎn)軸主體安裝于所述Z軸主體上，所述吸盤安裝于所述吸盤架上，所述O旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述吸盤架沿O旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述O旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)裝置包括O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)、蝸桿、渦輪、曲柄連桿機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)座，所述O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)、蝸桿和渦輪安裝于所述O旋轉(zhuǎn)軸主體上，所述O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與所述蝸桿連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的輸入端連接于所述渦輪的轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)座可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述O旋轉(zhuǎn)軸主體上，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的輸出端連接于所述旋轉(zhuǎn)座，所述吸盤架固定于旋轉(zhuǎn)座上。

進(jìn)一步的，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括曲柄和連桿，所述曲柄的一端連接于所述渦輪的轉(zhuǎn)軸，另一端連接于所述連桿的一端，所述連桿的另一端連接于所述旋轉(zhuǎn)座。

進(jìn)一步的，所述X軸主體上相鄰兩個(gè)面上均固定有X軸導(dǎo)軌，該X軸導(dǎo)軌上安裝有X軸滑塊，該X軸滑塊上固定有X軸移動(dòng)座，所述Y軸主體的一端固定于所述X軸移動(dòng)座上，所述X軸驅(qū)動(dòng)裝置包括X軸電機(jī)、X軸齒輪和X軸齒條，所述X軸電機(jī)固定于所述X軸移動(dòng)座上，所述X軸齒輪連接于所述X軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述XZ軸齒條固定于所述X軸主體上，所述X軸齒輪和X軸齒條相互嚙合，所述X軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述X軸移動(dòng)座沿X軸導(dǎo)軌移動(dòng)；

所述Y軸主體上相鄰兩個(gè)面上均固定有Y軸導(dǎo)軌，該Y軸導(dǎo)軌上安裝有Y軸滑塊，該Y 軸滑塊上固定有Y軸移動(dòng)座，所述Y軸移動(dòng)座上固定有Z軸滑塊，所述Z軸主體上相鄰兩個(gè)面上均固定有Z軸導(dǎo)軌，所述Z軸導(dǎo)軌裝于Z軸滑塊上，所述Y軸驅(qū)動(dòng)裝置包括Y軸電機(jī)、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述Y軸電機(jī)固定于所述X軸移動(dòng)座上，所述Y軸電機(jī)通過皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述Y軸移動(dòng)座沿所述Y軸導(dǎo)軌移動(dòng)，所述Z軸驅(qū)動(dòng)裝置包括Z軸電機(jī)、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述Z軸電機(jī)固定于所述Y軸移動(dòng)座上，所述Z軸電機(jī)通過同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述Z軸主體沿所述Z軸滑塊移動(dòng)

本實(shí)用新型有益效果：本實(shí)用新型的玻璃用機(jī)械手占地面積小，整體結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單，實(shí)際工作中可達(dá)最高速度6S一個(gè)工作節(jié)拍，與現(xiàn)有技術(shù)中的玻璃用機(jī)械手相比，工作速度更快，該玻璃用機(jī)械手能通過X軸、Y軸、Z軸、O旋轉(zhuǎn)軸組合實(shí)現(xiàn)抓取玻璃，工作速度又快，因此通用性好、使用范圍廣，還有該玻璃用機(jī)械手的維護(hù)保養(yǎng)也簡(jiǎn)單，。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的玻璃用機(jī)械手的主視圖。

圖2是圖1的左視圖。

圖3是圖1的后視圖。

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的玻璃用機(jī)械手的第一立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的玻璃用機(jī)械手的第二立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖5中A的放大視圖。

附圖標(biāo)記說明：

支撐座1、電控箱2、X軸主體3、Y軸主體4、Z軸主體5、O旋轉(zhuǎn)軸主體6、玻璃7；

X軸移動(dòng)座31、X軸滑塊32、X軸導(dǎo)軌33、X軸電機(jī)34、X軸齒條35；

Y軸移動(dòng)座41、Y軸滑塊42、Y軸導(dǎo)軌43、Y軸電機(jī)44；

Z軸電機(jī)51、Z軸導(dǎo)軌52；

O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)61、曲柄連桿機(jī)構(gòu)62、旋轉(zhuǎn)座63、吸盤架64、吸盤65；

曲柄621、連桿622。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1至圖5所示，本實(shí)施例的一種玻璃用機(jī)械手。該玻璃用機(jī)械手包括支撐座1、安裝有控制電路的電控箱2、X軸主體3、X軸驅(qū)動(dòng)裝置、Y軸主體4、Y軸驅(qū)動(dòng)裝置、Z軸主體 5、Z軸驅(qū)動(dòng)裝置、O旋轉(zhuǎn)軸主體6、O旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)裝置、吸盤架64和用于吸取玻璃7的吸盤 65，電控箱2固定于支撐座1上。

X軸主體3固定于支撐座1上，X軸主體3上相鄰兩個(gè)面上均固定有X軸導(dǎo)軌33，該X 軸導(dǎo)軌33上安裝有X軸滑塊32，該X軸滑塊32上固定有X軸移動(dòng)座31，Y軸主體4的一端固定于X軸移動(dòng)座31上。X軸驅(qū)動(dòng)裝置包括X軸電機(jī)34、行星減速機(jī)、X軸齒輪和X軸齒條 35，X軸電機(jī)34和行星減速機(jī)固定于X軸移動(dòng)座31上，X軸電機(jī)34的轉(zhuǎn)軸連接于行星減速機(jī)的輸入端，X軸齒輪套裝于行星減速機(jī)的輸出端，X軸齒條固定于X軸主體3上，X軸齒輪和X軸齒條35相互嚙合，X軸電機(jī)34通過齒輪齒條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)X軸移動(dòng)座31沿X軸導(dǎo)軌33移動(dòng)，即驅(qū)動(dòng)Y軸主體4沿X軸向移動(dòng)。優(yōu)選設(shè)計(jì)，X軸電機(jī)34為伺服電機(jī)。

Y軸主體4上相鄰兩個(gè)面上均固定有Y軸導(dǎo)軌43，該Y軸導(dǎo)軌43上安裝有Y軸滑塊42，該Y軸滑塊42上固定有Y軸移動(dòng)座41。Y軸移動(dòng)座41上固定有兩個(gè)Z軸滑塊，Z軸主體5 上相鄰兩個(gè)面上均固定有一條Z軸導(dǎo)軌52，兩條Z軸導(dǎo)軌52裝于兩個(gè)Z軸滑塊上。Y軸驅(qū)動(dòng)裝置包括Y軸電機(jī)44、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，Y軸電機(jī)44固定于X軸移動(dòng)座31上，Y軸電機(jī)44通過皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)Y軸移動(dòng)座41沿Y軸導(dǎo)軌43移動(dòng)，即驅(qū)動(dòng)Z軸主體5沿Y軸向移動(dòng)。Z 軸驅(qū)動(dòng)裝置包括Z軸電機(jī)51、同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z軸電機(jī)51固定于Y軸移動(dòng)座41上，Z軸電機(jī)51通過同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)Z軸主體5沿Z軸滑塊移動(dòng)，即驅(qū)動(dòng)Z軸主體5沿Z軸向移動(dòng)。

O旋轉(zhuǎn)軸主體6固定于Z軸主體5的下端。O旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)裝置包括O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)61、蝸桿、渦輪、曲柄連桿機(jī)構(gòu)62和旋轉(zhuǎn)座63，O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)61、蝸桿和渦輪安裝于O旋轉(zhuǎn)軸主體6上，O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)61的轉(zhuǎn)軸與蝸桿連接，蝸桿與渦輪嚙合。O旋轉(zhuǎn)軸主體6上安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)座63固定于該旋轉(zhuǎn)軸上，因此旋轉(zhuǎn)座63可在O旋轉(zhuǎn)軸主體6上轉(zhuǎn)動(dòng)。曲柄連桿機(jī)構(gòu)62的數(shù)量為兩個(gè)，這兩個(gè)曲柄連桿機(jī)構(gòu)62分別設(shè)置于O旋轉(zhuǎn)軸主體6的兩側(cè)處。曲柄連桿機(jī)構(gòu)62包括曲柄621和連桿622，曲柄621的一端連接于渦輪的轉(zhuǎn)軸，另一端鉸鏈連接于連桿622的一端，連桿622的另一端鉸鏈連接于旋轉(zhuǎn)座63。吸盤架64固定于旋轉(zhuǎn)座63上，吸盤架64上安裝有六個(gè)吸盤65，吸盤65通過氣管與外部真空系統(tǒng)連接。O旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)61通過渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)和曲柄連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座63轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)吸盤架64沿O旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例的玻璃用機(jī)械手：X軸采用齒輪齒條傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)源為伺服電機(jī)配精密行星減速機(jī)保證傳動(dòng)精度；Y軸采用皮帶傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)源與X軸電機(jī)并排安裝，這使Y軸得以輕量化，大大降低了Y軸的負(fù)載，使Y軸運(yùn)行更加平穩(wěn)快速；Z軸升降采用開環(huán)鋼絲同步帶做傳動(dòng)，使升降可高速，低噪音免維護(hù)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行；O旋轉(zhuǎn)軸采用渦輪蝸桿減速機(jī)雙軸輸出，通過雙曲柄連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)吸盤架旋轉(zhuǎn)，經(jīng)X軸、Y軸、Z軸、O旋轉(zhuǎn)軸組合即可完成抓取玻璃等工件后實(shí)現(xiàn)板材的前后左右、上升下降以及水平與垂直放置的使用要求。

本實(shí)用新型的玻璃用機(jī)械手通過全新的設(shè)計(jì)，其具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、解決了客戶現(xiàn)場(chǎng)安裝位置不夠無法使用機(jī)械自動(dòng)上下料的問題，任何只要人工能工作的場(chǎng)地均可安裝使用該玻璃用機(jī)械手臂替代人力；

2、解決了以往安裝了機(jī)器以后人力就不能再參與搬抬玻璃工件的問題，從而突破了以往當(dāng)前端上片進(jìn)料機(jī)器出現(xiàn)問題導(dǎo)致整線停機(jī)的問題；

3、突破以往單個(gè)玻璃架上只能放置一排玻璃才能工作的問題，可以實(shí)現(xiàn)雙排多層取玻璃；

4、解決了以往小于500mm*300mm面積不能使用機(jī)器自動(dòng)上下片的問題，可達(dá)到最小 200mm*200mm面積；

5、速度突破，傳統(tǒng)設(shè)備12S一個(gè)周期，而本玻璃用機(jī)械手可達(dá)12S一個(gè)周期，由原來最快12S一個(gè)周期，提升到最快6S一個(gè)工作周期，使該產(chǎn)品具有很高的通用性，大大提高了使用范圍，涵蓋了家電產(chǎn)業(yè)玻璃、淋浴房衛(wèi)浴玻璃、建筑玻璃等多個(gè)版塊，必將成為將來玻璃深加工行業(yè)需要人工搬抬玻璃崗位中最受歡迎的機(jī)械手。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。