本實(shí)用新型涉及抓具領(lǐng)域，尤其涉及注塑機(jī)用抓具。

背景技術(shù)：

目前各行業(yè)對(duì)機(jī)械手的應(yīng)運(yùn)相當(dāng)?shù)膹V泛，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)用及維護(hù)方便，可在復(fù)雜的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)多種復(fù)雜的動(dòng)作和完成各種復(fù)雜的工藝。在制造業(yè)中，為了保證產(chǎn)品品質(zhì)和美觀感，鑄造零件在注塑成型后的加工處理，極為重要。特別是對(duì)于塑料管，注塑機(jī)注塑成型后，往往需要對(duì)塑料管進(jìn)行切割、倒角、清潔等處理。由于塑料管的特殊性，在切割后可能分為多段，且在后續(xù)的處理過(guò)程中需要不斷的調(diào)整塑料管的角度，以更好的對(duì)塑料管進(jìn)行處理。因此，提供一種注塑機(jī)用抓具，能夠抓取切割后的多段塑料管，并能夠調(diào)整塑料管的多種角度，成為目前亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種注塑機(jī)用抓具，實(shí)現(xiàn)了。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種注塑機(jī)用抓具，所述抓具包括：

連接部，用以將所述抓具與所述機(jī)器人擺臂連接起來(lái)；

抓具固定板，與所述連接部固定連接；

若干方位控制件，固定設(shè)置在所述抓具固定板的一側(cè)；

若干手爪機(jī)構(gòu)，與所述方位控制件一一對(duì)應(yīng)連接，且位于所述抓具固定板的另一側(cè)；

其中，所述方位控制件包括：

氣缸固定架，底部固定在所述抓具固定板上；

驅(qū)動(dòng)氣缸，與所述氣缸固定架的上部活動(dòng)連接；

轉(zhuǎn)動(dòng)板，驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)板的側(cè)邊，且所述驅(qū)動(dòng)氣缸的伸縮軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)板活動(dòng)連接；

若干液壓緩沖器，固定安裝在所述抓具固定板上，所述液壓緩沖器的頂桿與所述轉(zhuǎn)動(dòng)板相抵；

轉(zhuǎn)動(dòng)連接件，安裝在所述所述抓具固定板上，且一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)板固定連接，另一端與所述手爪機(jī)構(gòu)固定連接。

較佳的，所述方位控制件還包括一定位氣缸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板的邊緣處設(shè)置有若干個(gè)與所述定位氣缸的伸縮軸相配合以進(jìn)行定位的凹槽。

較佳的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接件包括軸承以及套設(shè)在所述軸承內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述軸承固定安裝在所述抓具固定板上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別與所述轉(zhuǎn)動(dòng)板以及所述手爪機(jī)構(gòu)的手爪固定板固定連接。

較佳的，所述方位控制件和所述手爪機(jī)構(gòu)均為兩個(gè)。

較佳的，所述抓具還包括若干頂桿，固定設(shè)置在所述手爪固定板上，用以于所述抓具從所述注塑機(jī)上抓取塑料管時(shí)，與所述注塑機(jī)上的頂出機(jī)構(gòu)相配合以固定所述塑料管。

較佳的，所述頂桿包括軸套、位于所述軸套內(nèi)的頂桿伸縮軸以及一端固定在所述軸套上且另一端與所述頂桿伸縮軸相抵接的彈簧，所述彈簧位于所述頂桿伸縮軸的盲孔內(nèi)。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：上述注塑機(jī)用抓具，通過(guò)方位控制件與手爪機(jī)構(gòu)的一一對(duì)應(yīng)控制，使得整個(gè)抓具中每個(gè)手爪機(jī)構(gòu)的工作互相不受影響。此外，液壓緩沖器不但能夠?qū)D(zhuǎn)動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力進(jìn)行緩沖，還能夠?qū)ζ溥M(jìn)行定位。以及，定位氣缸和轉(zhuǎn)動(dòng)板上凹槽的配合使用，實(shí)現(xiàn)了對(duì)手爪機(jī)構(gòu)方位的精確定位。整個(gè)抓具結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是能夠?qū)崿F(xiàn)不同手爪機(jī)構(gòu)的獨(dú)立動(dòng)作，以及對(duì)手爪機(jī)構(gòu)方位的精確控制，保證了抓具工作的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

參考所附附圖，以更加充分的描述本實(shí)用新型的實(shí)施例。然而，所附附圖僅用于說(shuō)明和闡述，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型范圍的限制。

圖1為本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具的使用狀態(tài)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具中方位控制件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具中頂桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具中頂桿的剖視圖；

圖7為本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具中子彈頭抓件的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中：110、模具；200、塑料管；21、連接部；22、抓具固定板；23、方位控制件；231、氣缸固定架；232、驅(qū)動(dòng)氣缸；233、轉(zhuǎn)動(dòng)板；234、液壓緩沖器；235、轉(zhuǎn)動(dòng)連接件；236、定位氣缸；24、手爪機(jī)構(gòu)；25、子彈頭抓件；251支撐臂；252、放置孔；26、頂桿；261、軸套；2611、定位槽；262、頂桿伸縮軸；2621、盲孔；263、彈簧；264、定位銷(xiāo)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型注塑機(jī)用抓具進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

結(jié)合圖1、圖2和圖3，注塑機(jī)用抓具，包括：

連接部21，用以將抓具2與機(jī)器人擺臂連接起來(lái)；

抓具固定板22，與連接部21固定連接；

若干方位控制件23，固定設(shè)置在抓具固定板22的一側(cè)；

若干手爪機(jī)構(gòu)24，與方位控制件23一一對(duì)應(yīng)連接，且位于抓具固定板22的另一側(cè)；

子彈頭抓件25，固定設(shè)置在抓具固定板22上，用在手爪機(jī)構(gòu)24抓取塑料管200時(shí)將子彈頭放置在注塑腔腔頭處。

具體來(lái)說(shuō)，抓具2通過(guò)連接部21與機(jī)器人擺臂連接起來(lái)，該連接部21可以為法蘭。法蘭的一端固定在機(jī)器人擺臂上，另一端固定在一抓具固定板22上，該抓具固定板22的一側(cè)固定設(shè)置有若干個(gè)方位控制件23，方位控制件23均穿過(guò)該抓具固定板22與手爪機(jī)構(gòu)24固定連接。值得指出的是，優(yōu)選的，方位控制件23為兩個(gè)，相應(yīng)的手爪機(jī)構(gòu)24也是兩個(gè)，即每個(gè)方位控制件23均能控制一手爪機(jī)構(gòu)24轉(zhuǎn)動(dòng)。

近一步來(lái)講，如圖4所示，方位控制件23包括：

氣缸固定架231，底部固定在抓具固定板22上；

驅(qū)動(dòng)氣缸232，與氣缸固定架231的上部活動(dòng)連接；

轉(zhuǎn)動(dòng)板233，驅(qū)動(dòng)氣缸232設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)板233的側(cè)邊，驅(qū)動(dòng)氣缸232的伸縮軸與轉(zhuǎn)動(dòng)板233活動(dòng)連接；

若干液壓緩沖器234，固定安裝在抓具固定板22上，用以對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)板233進(jìn)行一個(gè)粗定位，并能夠?qū)︱?qū)動(dòng)氣缸232在驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)板233轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)板233進(jìn)行一個(gè)緩沖作用，優(yōu)選的，液壓緩沖器234為兩個(gè)；

轉(zhuǎn)動(dòng)連接件235，安裝在抓具固定板22上，且上端與轉(zhuǎn)動(dòng)板233固定連接，下端與手爪固定板固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)板233的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接件235轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)24的轉(zhuǎn)動(dòng)。

具體來(lái)說(shuō)，該方位控制件23為若干個(gè)，且每個(gè)方位控制件23均通過(guò)一轉(zhuǎn)動(dòng)連接件235與一手爪機(jī)構(gòu)24連接。在方位控制件23中，通過(guò)氣缸固定架231將驅(qū)動(dòng)氣缸232活動(dòng)連接，即氣缸固定架231是固定在抓具固定板22上的，但是驅(qū)動(dòng)氣缸232是活動(dòng)設(shè)置在氣缸固定架231上的，當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸232的伸縮軸伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)板233發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸232也會(huì)發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，由于轉(zhuǎn)動(dòng)板233的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接件235轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)手爪固定板連接，實(shí)現(xiàn)了手爪機(jī)構(gòu)24角度的變換。在該過(guò)程中，當(dāng)手爪機(jī)構(gòu)24轉(zhuǎn)動(dòng)到所需角度時(shí)，需要將轉(zhuǎn)動(dòng)板233固定，以便于手爪機(jī)構(gòu)24進(jìn)行工作。因此，此時(shí)通過(guò)兩個(gè)液壓緩沖器234的頂桿伸出，以將該轉(zhuǎn)動(dòng)板233進(jìn)行固定。值得指出的是，該液壓緩沖器234除了能夠進(jìn)行固定的作用外，還能夠在驅(qū)動(dòng)電機(jī)232帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)板233運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行緩沖作用，以防止轉(zhuǎn)動(dòng)板233的轉(zhuǎn)動(dòng)速度過(guò)快。此外，驅(qū)動(dòng)氣缸232與轉(zhuǎn)動(dòng)板233是活動(dòng)連接的，但是該活動(dòng)連接指的是驅(qū)動(dòng)氣缸232在轉(zhuǎn)動(dòng)板233上有一定的活動(dòng)范圍，當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸232與轉(zhuǎn)動(dòng)板233不會(huì)產(chǎn)生分離。

近一步來(lái)說(shuō)，方位控制件23還包括一定位氣缸236，在轉(zhuǎn)動(dòng)板233的邊緣處設(shè)置有若干個(gè)凹槽，當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸232帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)板233轉(zhuǎn)動(dòng)后，定位氣缸236伸縮軸伸出，以抵在凹槽處，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)板233的精確固定，簡(jiǎn)言之，即雖然液壓緩沖器234能夠?qū)D(zhuǎn)動(dòng)板233進(jìn)行定位，但是這個(gè)定位并不是很精確，利用凹槽以及定位氣缸236，實(shí)現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)板233的精確定位。

近一步來(lái)講，在上述注塑用抓具中，方位控制件23為兩個(gè)，相應(yīng)的手爪機(jī)構(gòu)24也為兩個(gè)，即在抓具固定板22的兩端分別設(shè)置有兩個(gè)方位控制件23，每個(gè)方位控制件23均分別通過(guò)一轉(zhuǎn)動(dòng)連接件235與手爪機(jī)構(gòu)24的手爪固定板連接。值得指出的是，轉(zhuǎn)動(dòng)連接件235包括軸承和套設(shè)在軸承內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，其中軸承固定安裝在抓具固定板22上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別與轉(zhuǎn)動(dòng)板233以及手爪固定板固定連接。

近一步來(lái)講，該抓具2還包括若干頂桿26，頂桿26固定設(shè)置在手爪機(jī)構(gòu)24上，用以在抓具2從注塑機(jī)上抓取塑料管200時(shí)抵住塑料管200，以防止注塑機(jī)向外退出塑料管200時(shí)塑料管200掉下，進(jìn)而影響手爪機(jī)構(gòu)24抓取塑料管200的準(zhǔn)確性。所述手爪機(jī)構(gòu)24包括手爪固定板、以及固定在所述手爪固定板上的若干氣缸手爪，每個(gè)手爪氣缸與一手爪連接，帶動(dòng)手爪的開(kāi)合。此外，頂桿26固定在該手爪固定板上。

近一步來(lái)講，如圖5和圖6所示，頂桿26包括軸套261、位于軸套內(nèi)的頂桿伸縮軸262以及一端固定在軸套上且位于頂桿伸縮軸盲孔2621內(nèi)的彈簧263。在無(wú)壓力狀態(tài)下(即頂桿26不工作時(shí))，彈簧263不產(chǎn)生彈力，頂桿伸縮軸262伸出軸套261。當(dāng)頂桿伸縮軸262受到壓力時(shí)，彈簧263壓縮，產(chǎn)生與壓力相反的彈力，所以當(dāng)注塑機(jī)脫模時(shí)，注塑機(jī)的推出機(jī)構(gòu)向外推動(dòng)塑料管200，而此時(shí)頂桿伸縮軸262由于彈簧263的壓力作用，產(chǎn)生相反方向的彈力，通過(guò)注塑機(jī)的推力和彈簧263的彈力作用，將塑料管200卡住，直至塑料管200移動(dòng)至手爪機(jī)構(gòu)24所在處，手爪機(jī)構(gòu)24將塑料管200抓住。上述頂桿26結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便，僅通過(guò)彈簧263的彈力，而不需要其他外力作用，就能夠在脫模時(shí)將塑料管200固定的效果，以此保證手爪機(jī)構(gòu)24抓取塑料管200的準(zhǔn)確性。

此外，上述頂桿26還包括一定位銷(xiāo)264，在軸套261上貫穿設(shè)置有定位槽2611，定位銷(xiāo)穿過(guò)該定位槽2611固定在頂桿伸縮軸262內(nèi)。在頂桿伸縮軸262移動(dòng)時(shí)，該定位銷(xiāo)264能夠控制頂桿伸縮軸262沿該定位槽2611移動(dòng)，防止了頂桿伸縮軸262在移動(dòng)過(guò)程中發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。除此之外，由于頂桿伸縮軸262的兩端是不固定的，所以利用定位銷(xiāo)264與頂桿伸縮軸262固定連接，防止抓具2在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)頂桿伸縮軸262從軸套內(nèi)掉出。

近一步來(lái)講，如圖7所示，子彈頭抓件25包括支撐臂251和放置孔252，支撐臂251的一端固定在抓具固定板22上，另一端設(shè)置有放置孔252。機(jī)器人的擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)子彈頭抓件25的方位轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)在放置孔252從相應(yīng)的位置獲取子彈頭，以及將放置孔252放置在模具110腔頭處，以將子彈頭放入模具110空腔中。

上述注塑機(jī)用抓具，通過(guò)方位控制件與手爪機(jī)構(gòu)的一一對(duì)應(yīng)控制，使得整個(gè)抓具中每個(gè)手爪機(jī)構(gòu)的工作互相不受影響。此外，液壓緩沖器不但能夠?qū)D(zhuǎn)動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力進(jìn)行緩沖，還能夠?qū)ζ溥M(jìn)行定位。以及，定位氣缸和轉(zhuǎn)動(dòng)板上凹槽的配合使用，實(shí)現(xiàn)了對(duì)手爪機(jī)構(gòu)方位的精確定位。整個(gè)抓具結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是能夠?qū)崿F(xiàn)不同手爪機(jī)構(gòu)的獨(dú)立動(dòng)作，以及對(duì)手爪機(jī)構(gòu)方位的精確控制，保證了抓具工作的準(zhǔn)確性。

以及，通過(guò)頂桿的使用，保證了在抓取塑料管時(shí)的準(zhǔn)確性，提高了工作效率。頂桿設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，且在使用過(guò)程中不需要外力作用，僅通過(guò)彈簧彈力就能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)塑料管的固定，使得整個(gè)抓具的操作簡(jiǎn)便，節(jié)約了成本。最后，子彈頭抓件安裝在抓具上，在抓取了模具110已經(jīng)注塑成型的塑料管后就在腔頭處放置子彈頭，整個(gè)裝置保證了注塑過(guò)程的不間斷性，大大的節(jié)約了人力成本。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，閱讀上述說(shuō)明后，各種變化和修正無(wú)疑將顯而易見(jiàn)。因此，所附的權(quán)利要求書(shū)應(yīng)看作是涵蓋本實(shí)用新型的真實(shí)意圖和范圍的全部變化和修正。在權(quán)利要求書(shū)范圍內(nèi)任何和所有等價(jià)的范圍與內(nèi)容，都應(yīng)認(rèn)為仍屬本實(shí)用新型的意圖和范圍內(nèi)。