本實用新型涉及一種機械手結(jié)構(gòu)，尤其是針對一種單驅(qū)雙軸移載機械手。

背景技術：

隨著社會的快速發(fā)展，自動化生產(chǎn)設備在逐漸普及。在片狀或塊狀自動化生產(chǎn)線中，由于受到其結(jié)構(gòu)、空間、成本等因素的限制，兩軸搬運不能適用所有工況，而傳統(tǒng)的通過輸送帶傳送的方式，很難保證移載精度。

為此本申請?zhí)岢隽艘环N新型的單驅(qū)動雙軸移載機械手，該設計結(jié)構(gòu)巧妙、簡單可靠，運行平穩(wěn)，定位準確，所選零件通用性強，維修方便，已經(jīng)被運用于實際生產(chǎn)中。

技術實現(xiàn)要素：

為了實現(xiàn)單驅(qū)移載機械手的結(jié)構(gòu)巧妙、簡單可靠，運行平穩(wěn)，定位準確，所選零件通用性強的目的，本實用新型提供了一種單驅(qū)雙軸移載機械手。

為達到上述目的，本實用新型提供一種單驅(qū)雙軸移載機械手，適用于兩工位之間的移載搬運，其中，包括工作臺、兩單驅(qū)移載機械手和三軸機械手，兩所述單驅(qū)移載機械手分別可在XZ軸方向來回擺動地設置于所述工作臺的左、右兩端，所述三軸機械手安裝于工作臺上并位于兩所述單驅(qū)移載機械手中間，每一所述單驅(qū)移載機械手的外部分別設有輸送線，所述單驅(qū)移載機械手的擺程位于所述工作臺表面的工位和所述輸送線的表面。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，所述單驅(qū)移載機械手包括底座、閥座、擺缸、帶座軸承、從動連桿、吸盤固定板和若干吸盤，所述底座的表面從后端向前端分別固定所述閥座、所述擺缸和所述帶座軸承，所述擺缸和所述帶座軸承之間安裝有主動輪，所述主動輪的轉(zhuǎn)軸與所述擺缸的擺軸通過聯(lián)軸器連接，所述主動輪的轉(zhuǎn)軸貫穿所述帶座軸承，并且在露出所述帶座軸承的一端連接所述從動連桿，所述從動連桿上安裝有至少一個從動輪，至少一個的所述從動輪與所述主動輪之間通過同步帶連接，所述從動連桿相對于與所述主動輪連接的一端還安裝有吸盤固定板，所述吸盤固定板中安裝有若干吸盤。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，所述同步帶與所述主動輪、所述從動輪之間齒連接。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，所述主動輪、若干所述從動輪位于所述從動連桿的同一側(cè)，且所述主動輪與若干所述從動輪的輪面處于同一直線位置上，并通過所述同步帶進行同步定位。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，若干所述吸盤安裝于所述吸盤固定板的每一角落位置處。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，所述吸盤為風琴帶緩沖吸盤。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，安裝于所述從動連桿上的其中一個所述從動輪與所述從動連桿之間通過張緊螺栓連接。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，所述閥座與所述吸盤、所述擺缸之間通過氣管連接。

上述的單驅(qū)雙軸移載機械手，其中，所述吸盤固定板安裝于所述從動連桿上背離所述從動輪的一面。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型的單驅(qū)雙軸移載機械手解決片狀及塊狀類工件在生產(chǎn)中工位及工位間的自動化的移載問題，本實用新型的單驅(qū)雙軸移載機械手的結(jié)構(gòu)簡單安全可靠，且本實用新型的制作成本低，有效的提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品適應性，提高了產(chǎn)品的市場競爭力及應用范圍。

通過單個擺缸的旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)兩工位間工件的移載，有效的解決了片狀及塊狀工件搬運的問題。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明:

圖1為本實施例中單驅(qū)雙軸移載機械手在流水線上的裝配示意圖；

圖2為本實施例中單驅(qū)雙軸移載機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實施例中單驅(qū)雙軸移載機械手的側(cè)視圖；

圖4為本實施例中單驅(qū)雙軸移載機械手中吸盤吸取工件時的狀態(tài)示意圖；

圖5為本實施例中單驅(qū)雙軸移載機械手中吸盤放下工件時的狀態(tài)示意圖。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，但不作為本實用新型的限定。

實施例

請參見圖1至圖5所示，示出了一種較佳實施例的單驅(qū)雙軸移載機械手，適用于兩工位之間的移載搬運，其中，包括工作臺100、兩單驅(qū)移載機械手 200和三軸機械手300，兩單驅(qū)移載機械手200分別可在XZ軸方向來回擺動地設置于工作臺100的左、右兩端，三軸機械手300安裝于工作臺100上并位于兩單驅(qū)移載機械手200中間，每一單驅(qū)移載機械手200的外部分別設有輸送線400，單驅(qū)移載機械手200的擺程位于工作臺100表面的工位101 和輸送線400的表面。

本實用新型在上述基礎上還具有以下實施方式，請繼續(xù)參見圖1至圖5 所示，

本實用新型的進一步實施例中，單驅(qū)移載機械手200包括底座1、閥座2、擺缸3、帶座軸承4、從動連桿5、吸盤固定板6和若干吸盤7，底座1的表面從后端向前端分別固定閥座2、擺缸3和帶座軸承4。

擺缸3和帶座軸承4之間安裝有主動輪9，主動輪9的轉(zhuǎn)軸91與擺缸3 的擺軸通過聯(lián)軸器8連接，主動輪9的轉(zhuǎn)軸91貫穿帶座軸承4，并且在露出帶座軸承4的一端連接從動連桿5，露出帶座軸承4的一端通過端蓋12封閉。

從動連桿5上安裝有至少一個從動輪10，至少一個的從動輪10與主動輪9之間通過同步帶11連接，從動輪10的轉(zhuǎn)軸101貫穿從動連桿5，并可通過軸承13與從動連桿5連接。

從動連桿5相對于與主動輪9連接的一端還安裝有吸盤固定板6，吸盤固定板6中安裝有若干吸盤7。

本實用新型的進一步實施例中，同步帶11與主動輪、9從動輪10之間齒連接。

本實用新型的進一步實施例中，主動輪9、若干從動輪10位于從動連桿 5的同一側(cè)，且主動輪9與若干從動輪10的輪面處于同一直線位置上，并通過同步帶11進行同步定位。

本實用新型的進一步實施例中，若干吸盤7安裝于吸盤固定板6的每一角落位置處。

本實用新型的進一步實施例中，吸盤6為風琴帶緩沖吸盤。

本實用新型的進一步實施例中，安裝于從動連桿5上的其中一個從動輪 10與從動連桿5之間通過張緊螺栓14連接。

本實用新型的進一步實施例中，閥座2與吸盤7、擺缸3之間通過氣管 (未示出)連接。

本實用新型的進一步實施例中，吸盤固定板6安裝于從動連桿5上背離從動輪10的一面。

使用者可根據(jù)以下說明進一步的認識本實用新型的特性及功能，

為了滿足社會日益增長的物質(zhì)需求，解放人工勞動力，提高自動化水平，本實施例中提出一種片狀或塊狀移載自動化生產(chǎn)線，當工件20通完成當前工序之后，擺缸3從零位(下一道工位)擺動180度至吸盤7接觸到工件20，吸盤7開啟真空吸附抓緊工件20，擺缸迅速返回，連帶著轉(zhuǎn)軸91上的主動輪9發(fā)生同步轉(zhuǎn)動，主動輪9通過同步帶11，帶動從動輪10(活動)一起轉(zhuǎn)動，從而始終保證工件20的上表面和水平面平行。

機械夾爪的夾緊過程如下，

當工件20在完成當前工序之后，末端機械手從零位(輸送線端)驅(qū)動到工作位101，通過電磁閥控制進氣，真空發(fā)生器啟動在吸盤7末端形成真空，從而完成工件20的抓取。整個結(jié)構(gòu)設計巧妙，工作過程簡單，末端機械手吸盤自帶緩沖，能夠有效的補償被抓取工件20的凹凸不平，能適用多種工況場合。

機械抓手的搬運和放松過程如下，

整條單驅(qū)移載機械手200具有集成X軸和Z軸兩個方向上運動的功能。當夾爪完成夾緊工件這個狀態(tài)以后，電磁閥進氣帶動擺缸3做旋轉(zhuǎn)運動，機械手跟隨連桿做集成X和Z兩軸的圓弧運動。當運行到下限時候，通過接近開關(未示出)檢測到位停止，電磁閥關閉進氣端，從而吸盤7釋放工件20，工件20下落到輸送線400上。由于機械手在兩工位間的相對位置調(diào)試好，同時轉(zhuǎn)軸和軸承座之間的配合比較緊湊。故兩工位間移載定位精度高、同步性能好。

本實用新型所涉及的就是機械夾爪手臂夾緊工件、搬運工件和松開工件的過程。通過單個擺動氣缸驅(qū)動和電磁閥的運用，完美的控制了末端機械手的抓取和松開動作，有效的解決了兩工位間片狀或塊狀工件的自動化移載過程，達到高效生產(chǎn)的要求。

以上所述僅為本實用新型較佳的實施例，并非因此限制本實用新型的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本實用新型說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本實用新型的保護范圍內(nèi)。