本發(fā)明涉及汽車舉升機(jī)的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群。

背景技術(shù)：

汽車舉升機(jī)是用于汽車維修過(guò)程中舉升汽車的設(shè)備，汽車開(kāi)到舉升機(jī)工位，通過(guò)人工操作可使汽車舉升一定的高度，便于汽車維修。舉升機(jī)在汽車維修養(yǎng)護(hù)中發(fā)揮著非常重要的作用，現(xiàn)在的維修廠都配備了舉升機(jī)，舉升機(jī)是汽車維修廠的必備設(shè)備。

目前舉升機(jī)功能單一、無(wú)法移動(dòng)，對(duì)于故障車輛無(wú)法行駛的情況，還需先將其牽引至舉升機(jī)工位，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明的目的：本發(fā)明公開(kāi)一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，可以獨(dú)立使用或通過(guò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)同步組合使用、完成對(duì)汽車的升舉、搬運(yùn)以及傾斜，適用于各種特殊工況；在維修過(guò)程中同樣可以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、高度調(diào)節(jié)、角度調(diào)節(jié)等操作，更智能化與人性化。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明公開(kāi)了一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，包括一組機(jī)器人、分別連接到每個(gè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)；所述機(jī)器人包括升降裝置，設(shè)置在升降裝置下方的移動(dòng)裝置，還包括獨(dú)立的控制模塊和遙控器；所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)分別與每個(gè)機(jī)器人的控制模塊連接，并設(shè)有操作界面、對(duì)所有機(jī)器人進(jìn)行獨(dú)立或組合式的操縱。

進(jìn)一步的，上述一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，還包括一組設(shè)有移動(dòng)副的作業(yè)基架，所述機(jī)器人下方設(shè)有夾臂攀爬裝置，夾臂攀爬裝置通過(guò)控制模塊的控制與移動(dòng)副連接或分離。

進(jìn)一步的，上述一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，所述升降裝置包括升降驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、基座、機(jī)械臂和抓取裝置，其中基座和機(jī)械臂通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接，機(jī)械臂與抓取裝置之間設(shè)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，上述一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，所述抓取裝置為抽氣式吸盤裝置或電磁式吸盤裝置。

進(jìn)一步的，上述一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，所述夾臂攀爬裝置包括一組相對(duì)設(shè)置的夾持臂、以及驅(qū)動(dòng)夾持臂開(kāi)合的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述夾持臂端部設(shè)置有電磁裝置或摩擦片裝置。

進(jìn)一步的，上述一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，所述移動(dòng)副為滑動(dòng)導(dǎo)軌裝置或者鏈傳動(dòng)裝置。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群的工作方法，搬運(yùn)和升降包括以下步驟：1）開(kāi)啟遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)與一組機(jī)器人的連接；2）操縱一組機(jī)器人移動(dòng)至汽車下方適當(dāng)位置；3）啟動(dòng)升降裝置、直至升降裝置上的抓取裝置接觸汽車底盤，抓取裝置運(yùn)轉(zhuǎn)、抓取固定汽車；4）遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)控制一組機(jī)器人的升降裝置同時(shí)上升或下降，實(shí)現(xiàn)短行程的升降；5）遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)控制一組機(jī)器人同時(shí)移動(dòng)，將汽車移動(dòng)到指定位置；6）一組機(jī)器人的升降裝置下降到初始位置，抓取裝置松開(kāi)汽車；7）操縱一組機(jī)器人離開(kāi)汽車下方。

進(jìn)一步的，上述一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群的工作方法，較長(zhǎng)行程的升降包括以下步驟：1）夾臂攀爬裝置與移動(dòng)副連接；2）開(kāi)啟遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)與一組機(jī)器人的連接；3）操縱一組機(jī)器人的升降裝置伸長(zhǎng)、直至抓取裝置延伸至汽車下方；4）操縱一組機(jī)器人的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)，抓取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至豎直狀態(tài)；5）移動(dòng)副帶動(dòng)機(jī)器人上升、直至抓取裝置接觸汽車底盤，抓取裝置運(yùn)轉(zhuǎn)、抓取固定汽車；6）移動(dòng)副帶動(dòng)機(jī)器人升降，一組機(jī)器人托舉汽車升降。

上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

（1）本發(fā)明所述的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，更小型化、使用靈活、操控性強(qiáng)，可以獨(dú)立使用或通過(guò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)同步組合使用、完成對(duì)汽車的升舉、搬運(yùn)以及傾斜，適用于各種特殊工況；在維修過(guò)程中同樣可以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、高度調(diào)節(jié)、角度調(diào)節(jié)等操作，更智能化與人性化。

（2）本發(fā)明所述的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，抓取裝置的設(shè)計(jì)可以牢固的抓取汽車，防止汽車移動(dòng)造成的碰撞甚至掉落，其搬運(yùn)或維修過(guò)程更安全。

（3）本發(fā)明所述的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，通過(guò)遙控器或遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的操作面板均可進(jìn)行操作，可以遙控機(jī)器人的行程、搬運(yùn)、升降、角度旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，并能保持工作人員與設(shè)備的安全距離。

（4）本發(fā)明所述的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，夾臂攀爬裝置的設(shè)計(jì)可以將機(jī)器人與作業(yè)基架對(duì)接，組合成大型的升舉機(jī)，完成較長(zhǎng)行程的升降。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明所述的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明所述的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群與作業(yè)基架對(duì)接的結(jié)構(gòu)圖；

圖中：1機(jī)器人，2-遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，3-升降裝置，31-升降驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，32-基座，33-機(jī)械臂，34-抓取裝置，35-轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，4-移動(dòng)裝置，5-夾臂攀爬裝置，51-夾持臂，6-控制模塊，7-移動(dòng)副。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的描述。

實(shí)施例

本發(fā)明的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群，如圖1到圖3所示，包括一組機(jī)器人1、分別連接到每個(gè)機(jī)器人1的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)2；所述機(jī)器人1包括升降裝置3，設(shè)置在升降裝置3下方的移動(dòng)裝置4，還包括獨(dú)立的控制模塊6和遙控器，還包括一組設(shè)有移動(dòng)副7的作業(yè)基架8；所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)2分別與每個(gè)機(jī)器人1的控制模塊6連接，并設(shè)有操作界面、對(duì)所有機(jī)器人1進(jìn)行獨(dú)立或組合式的操縱；所述機(jī)器人1下方設(shè)有夾臂攀爬裝置5，夾臂攀爬裝置5通過(guò)控制模塊6的控制與移動(dòng)副7連接或分離。

所述升降裝置3包括升降驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)31、基座32、機(jī)械臂33和抓取裝置34，其中基座32和機(jī)械臂33通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)31連接，機(jī)械臂33與抓取裝置34之間設(shè)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)35；所述抓取裝置34為抽氣式吸盤裝置或電磁式吸盤裝置；抓取裝置34上表面設(shè)有壓力傳感裝置。

所述夾臂攀爬裝置5包括一組相對(duì)設(shè)置的夾持臂51、以及驅(qū)動(dòng)夾持臂51開(kāi)合的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述夾持臂51端部設(shè)置有電磁裝置或摩擦片裝置，通過(guò)夾持臂51與移動(dòng)副7對(duì)接，所述移動(dòng)副7為滑動(dòng)導(dǎo)軌裝置或者鏈傳動(dòng)裝置。

本發(fā)明的一種用于汽車維修的機(jī)器人作業(yè)群的工作方法，搬運(yùn)和升降包括以下步驟：

1）開(kāi)啟遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)2與一組機(jī)器人1的連接；

2）操縱一組機(jī)器人1移動(dòng)至汽車下方適當(dāng)位置；

3）啟動(dòng)升降裝置3、直至升降裝置3上的抓取裝置34接觸汽車底盤，抓取裝置34運(yùn)轉(zhuǎn)、抓取固定汽車；

4）遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)2控制一組機(jī)器人1的升降裝置3同時(shí)上升或下降，實(shí)現(xiàn)短行程的升降；

5）遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)2控制一組機(jī)器人1同時(shí)移動(dòng)，將汽車移動(dòng)到指定位置；

6）一組機(jī)器人1的升降裝置3下降到初始位置，抓取裝置34松開(kāi)汽車；

7）操縱一組機(jī)器人1離開(kāi)汽車下方。

較長(zhǎng)行程的升降包括以下步驟：

1）夾臂攀爬裝置5與移動(dòng)副7連接；

2）開(kāi)啟遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)2與一組機(jī)器人1的連接；

3）操縱一組機(jī)器人1的升降裝置3伸長(zhǎng)、直至抓取裝置34延伸至汽車下方；

4）操縱一組機(jī)器人1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)35運(yùn)轉(zhuǎn)，抓取裝置34轉(zhuǎn)動(dòng)至豎直狀態(tài)；

5）移動(dòng)副7帶動(dòng)機(jī)器人1上升、直至抓取裝置34接觸汽車底盤，抓取裝置34運(yùn)轉(zhuǎn)、抓取固定汽車；

6）移動(dòng)副7帶動(dòng)機(jī)器人1升降，一組機(jī)器人1托舉汽車升降。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。