本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，具體說是涉及一種自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件。

背景技術(shù)：

隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷普及，工業(yè)機(jī)器人以其自動(dòng)化程度高、運(yùn)行精度好、加工穩(wěn)定性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，深受使用者的青睞。因此，工業(yè)機(jī)器人近年來被廣泛應(yīng)用于各種自動(dòng)化生產(chǎn)的領(lǐng)域中。

自動(dòng)取放是工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化加工的一大特點(diǎn)，在物料拾取工序中，其通常利用夾爪或吸盤對元件進(jìn)行拾取，然后把元件輸送至工位上，在輸送工序中其通常利用齒輪、齒條的配合或者是線性導(dǎo)軌對機(jī)器人的機(jī)器手進(jìn)行輸送，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器手在預(yù)定的線性位置上定位。

然而，在印刷電路板的拾取上，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)拾取方式存在著兩個(gè)重大的技術(shù)缺陷。其一，由于印刷電路板上具有較多已焊接完成的電子元件，所以在利用吸盤對元件進(jìn)行拾取時(shí)，機(jī)器人的設(shè)計(jì)人員通常需要考慮吸盤本身對印刷電路板上電子元件的避讓問題，以免因吸盤的吸力過大導(dǎo)致印刷電路板上的電子元件出現(xiàn)焊點(diǎn)撕裂、變形、甚至產(chǎn)生電子元件脫落的現(xiàn)象。因而傳統(tǒng)的吸盤型自動(dòng)機(jī)器人在設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮電子元件之間的排列方式、焊接強(qiáng)度等問題，除了具有設(shè)計(jì)過程十分復(fù)雜的缺陷外，還具有對不同板體需要采用多重配套的缺點(diǎn)。其二，傳統(tǒng)的夾爪式拾取通常是利用活動(dòng)夾爪夾住印刷電路板的兩側(cè)，使其在活動(dòng)夾爪上定位，以實(shí)現(xiàn)印刷電路板的拾取和輸送。然而，由于活動(dòng)夾爪的夾持力相對固定，所以在不同厚度、強(qiáng)度的板體夾持場合中，印刷電路板極容易出現(xiàn)因夾持力過大而出現(xiàn)彎曲變形甚至斷裂的現(xiàn)象，或者是出現(xiàn)因夾持力過小而使板體在活動(dòng)夾爪上產(chǎn)生松動(dòng)的情況，從而嚴(yán)重影響了印刷電路板的正常定位和加工。因此，現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)拾取方式仍有待于進(jìn)一步改善。

傳統(tǒng)的自動(dòng)輸送方式中一般需要電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，而電機(jī)、齒輪、齒條等傳動(dòng)部件均會裸露在外部，所以其結(jié)構(gòu)存在著兩個(gè)重大的技術(shù)缺陷。其一，由于上述傳動(dòng)部件在設(shè)備中均處于外露狀態(tài)，并且為了改善上述傳動(dòng)部件使用的穩(wěn)定性及減少其因連接而產(chǎn)生的摩擦，所以通常在傳動(dòng)部件上一般會涂擦潤滑油脂。當(dāng)生產(chǎn)環(huán)境中粉塵較多的情況下，空氣中的粉塵、碎屑等會進(jìn)入上述傳動(dòng)部件的連接部分，并粘附在傳動(dòng)部件上。當(dāng)傳動(dòng)部件經(jīng)過長時(shí)間使用后，其極容易產(chǎn)生摩擦力增大、傳動(dòng)部件磨損等情況，甚至?xí)霈F(xiàn)傳動(dòng)部件卡死的現(xiàn)象，嚴(yán)重影響了傳動(dòng)部件的正常使用。其二，由于傳動(dòng)部件均處于外露狀態(tài)，操作人員在機(jī)器人運(yùn)行過程中會存在較大的安全隱患。因此，現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)輸送方式仍有待于進(jìn)一步改善。

生產(chǎn)中，周轉(zhuǎn)箱是十分常用的可容置各種零部件的物流箱體，由于其自身有耐酸堿、耐油污、無毒無味等優(yōu)點(diǎn)，因而周轉(zhuǎn)箱在使用時(shí)可具備清潔方便、零件周轉(zhuǎn)便捷、堆放整齊、便于管理等優(yōu)勢，從而周轉(zhuǎn)箱被廣泛應(yīng)用于機(jī)械、汽車、家電、輕工、電子等行業(yè)中的物流運(yùn)輸、配送、儲存、流通等加工環(huán)節(jié)。

傳統(tǒng)的周轉(zhuǎn)箱上料及下料通常以人手操作完成，其具有兩個(gè)重大的技術(shù)缺陷。其一，由于周轉(zhuǎn)箱的上料及下料以人手操作，零部件在整個(gè)加工流程中仍然需要耗費(fèi)大量的人力進(jìn)行周轉(zhuǎn)，并且人手操作過程中極容易出現(xiàn)上料或下料的位置錯(cuò)誤、效率極低、裝卸錯(cuò)位等問題，因而傳統(tǒng)的周轉(zhuǎn)箱上料及下料具有穩(wěn)定性和可靠性差、加工效率低的缺點(diǎn)。其二，在一些不能帶有靜電的加工場合中，人手操作的上料和下料容易把人體的靜電傳至待加工的零部件上，從而對零部件造成損壞或者是嚴(yán)重影響零部件的工作穩(wěn)定性。因此，現(xiàn)有工業(yè)化生產(chǎn)中零部件的周轉(zhuǎn)方式仍有待于進(jìn)一步改善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)拾取、自動(dòng)輸送、及周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料，自動(dòng)化程度高，皆可以取代人工操作，又可以提高零件的工作穩(wěn)定性。

本發(fā)明的發(fā)明目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件，包括自動(dòng)化機(jī)器手、控制系統(tǒng)、自動(dòng)拾取裝置、輸送裝置和周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置，所述自動(dòng)拾取裝置包括設(shè)于第一機(jī)座上的連接座、設(shè)于連接座上與印刷電路板位置相對應(yīng)的夾爪，所述輸送裝置包括固定座、設(shè)于固定座內(nèi)并可用于裝設(shè)自動(dòng)化機(jī)器手的傳輸部件，所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置包括與自動(dòng)化機(jī)器手位置相對應(yīng)的第二機(jī)座，控制系統(tǒng)控制自動(dòng)化機(jī)械手、自動(dòng)拾取裝置、輸送裝置和周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的的第一機(jī)座上設(shè)有至少兩個(gè)相互斜角設(shè)置的連接座，連接座上設(shè)有具備雙向輸出端的伺服驅(qū)動(dòng)器，夾爪的夾持部分別設(shè)于伺服驅(qū)動(dòng)器的雙向輸出端上；所述輸送裝置的固定座的外側(cè)面和外頂面上分別設(shè)有可完全遮蓋傳輸部件的側(cè)部防護(hù)罩和頂部固定板；所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的第二機(jī)座上設(shè)有可供周轉(zhuǎn)箱輸入的進(jìn)料組件、可帶動(dòng)周轉(zhuǎn)箱向上移動(dòng)的升料組件、可帶動(dòng)周轉(zhuǎn)箱橫向移動(dòng)的供料組件、可帶動(dòng)周轉(zhuǎn)箱向下移動(dòng)的降料組件及可供周轉(zhuǎn)箱輸出的出料組件。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的伺服驅(qū)動(dòng)器上設(shè)有與印刷電路板的板體位置相對應(yīng)的彈性探頭，所述輸送裝置的傳輸部件包括設(shè)于固定座內(nèi)且傳動(dòng)方向相同的線性導(dǎo)軌、嚙合傳動(dòng)組件和管線限位組件，線性導(dǎo)軌上設(shè)有用于裝設(shè)自動(dòng)化機(jī)器手并與線性導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的滑動(dòng)座；所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的進(jìn)料組件包括設(shè)于第二機(jī)座下部的進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪、套接于進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪上的進(jìn)料帶，進(jìn)料帶的入口端與出口端分別與周轉(zhuǎn)箱輸入處和升料組件位置相對應(yīng)。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的連接座上設(shè)有輔助連接板，輔助連接板上設(shè)有可夾持印刷電路板管束桿的氣動(dòng)夾爪；所述輸送裝置的嚙合傳動(dòng)組件包括與線性導(dǎo)軌同向設(shè)置的線性齒條、設(shè)于滑動(dòng)座上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、設(shè)于線性齒條和驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間的驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與線性齒條嚙合連接；所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的升料組件包括設(shè)于第二機(jī)座上并與進(jìn)料組件出口端位置相對應(yīng)的升料板、設(shè)于升料板上的升料驅(qū)動(dòng)輪、設(shè)于第二機(jī)座上并與升料驅(qū)動(dòng)輪嚙合連接的升料齒條；

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的連接座上設(shè)有與印刷電路板位置相對應(yīng)的撥板，撥板與連接座滑動(dòng)連接；所述輸送裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)齒輪之間設(shè)有減速機(jī)，減速機(jī)的輸入端和輸出端分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)齒輪固定連接；所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的第二機(jī)座上設(shè)有升料導(dǎo)向軌，升料板上設(shè)有與升料導(dǎo)向軌滑動(dòng)連接的升料滑塊，升料板上設(shè)有可定位周轉(zhuǎn)箱的升料限位塊。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的連接座上設(shè)有導(dǎo)向軌，撥板上設(shè)有與導(dǎo)向軌滑動(dòng)連接的第一滑塊；所述輸送裝置的管線限位組件的活動(dòng)端與滑動(dòng)座底面固定連接；所周述轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的供料組件包括設(shè)于第二機(jī)座上部的供料導(dǎo)向軌、與供料導(dǎo)向軌滑動(dòng)連接的供料座、設(shè)于供料座上可與周轉(zhuǎn)箱外沿相配連接的活動(dòng)卡接部件，活動(dòng)卡接部件包括設(shè)于供料座上的卡接驅(qū)動(dòng)輪、分別設(shè)于卡接驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)并與卡接驅(qū)動(dòng)輪嚙合連接的活動(dòng)卡接齒條、與活動(dòng)卡接齒條固定連接的卡接塊，卡接塊與周轉(zhuǎn)箱外沿位置相對應(yīng)，并分列于周轉(zhuǎn)箱的兩側(cè)。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的連接座上設(shè)有撥動(dòng)缸，撥動(dòng)缸的活動(dòng)端與撥板固定連接；所述輸送裝置的滑動(dòng)座上設(shè)有與線性導(dǎo)軌相配連接的第二滑塊，第二滑塊上設(shè)有用于對線性導(dǎo)軌和第二滑塊之間添加潤滑油的進(jìn)油嘴；所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的供料座上設(shè)有卡接滑座，卡接塊上設(shè)有與卡接滑座滑動(dòng)連接的卡接滑桿，供料座上設(shè)有卡接推動(dòng)缸，卡接推動(dòng)缸的活塞桿與卡接塊固定連接。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的連接座上設(shè)有導(dǎo)向桿，撥板上設(shè)有與導(dǎo)向桿相配連接的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿與撥動(dòng)缸相對的一側(cè)處設(shè)有與撥板位置相對應(yīng)的定位頭，所述輸送裝置的滑動(dòng)座設(shè)于頂部固定板外側(cè)，滑動(dòng)座內(nèi)側(cè)面與頂部固定板外側(cè)面滑動(dòng)連接；所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的降料組件包括設(shè)于第二機(jī)座上并與出料組件入口端位置相對應(yīng)的降料板、設(shè)于降料板上的降料驅(qū)動(dòng)輪、設(shè)于第二機(jī)座上并與降料驅(qū)動(dòng)輪嚙合連接的降料齒條，第二機(jī)座上設(shè)有降料導(dǎo)向軌，降料板上設(shè)有與降料導(dǎo)向軌滑動(dòng)連接的降料滑塊，降料板上設(shè)有可定位周轉(zhuǎn)箱的降料限位塊。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的夾爪與印刷電路板側(cè)部相對應(yīng)的位置上設(shè)有定位槽，所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的出料組件包括設(shè)于第二機(jī)座下部的出料驅(qū)動(dòng)輪、套接于出料驅(qū)動(dòng)輪上的出料帶，出料帶的入口端與出口端分別與降料組件和周轉(zhuǎn)箱輸出處位置相對應(yīng)。

進(jìn)一步說，自動(dòng)拾取裝置的連接座上設(shè)有可固定線路的多管路式連接頭，所述周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的第二機(jī)座上設(shè)有一次定位檢測器和二次定位檢測器，一次定位檢測器設(shè)于降料組件上方，并與供料組件位置相對應(yīng)，二次定位檢測器設(shè)于供料組件外側(cè)，并與自動(dòng)化機(jī)器手運(yùn)動(dòng)軌跡的位置相對應(yīng)。

本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件對現(xiàn)有技術(shù)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)拾取方式、自動(dòng)輸送方式和周轉(zhuǎn)箱進(jìn)出料方式進(jìn)行改進(jìn)，其優(yōu)點(diǎn)如下：

1、本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的自動(dòng)拾取裝置中，采用雙向伺服驅(qū)動(dòng)器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的氣動(dòng)或電動(dòng)夾爪。伺服驅(qū)動(dòng)器可對夾爪的夾持部在印刷電路板側(cè)部施加的夾持力進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)夾爪可根據(jù)不同厚度、強(qiáng)度的印刷電路板施加穩(wěn)定的夾持力，從而大幅提高了印刷電路板夾持和輸送的穩(wěn)定性、可靠性及適配性，避免夾爪在印刷電路板在夾持、輸送過程中出現(xiàn)的因夾持力過大而出現(xiàn)彎曲變形甚至斷裂的現(xiàn)象，或者是出現(xiàn)因夾持力過小而使板體在活動(dòng)夾爪上產(chǎn)生松動(dòng)的情況。

2、本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的自動(dòng)拾取裝置中，伺服驅(qū)動(dòng)器上設(shè)有彈性探頭。彈性探頭可在印刷電路板的板體和伺服驅(qū)動(dòng)器之間起定位作用，從而保證夾爪的夾持部可準(zhǔn)確對印刷電路板的側(cè)部起夾持作用，有效改善印刷電路板定位、輸送的穩(wěn)定性及可靠性。

3、本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的輸送裝置中，在固定座的外側(cè)面和外頂面上設(shè)置防護(hù)罩和固定板，從而形成側(cè)面和頂面完全遮蔽的組合防護(hù)結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)固定座內(nèi)的傳輸部件與外界的阻隔，避免外界的粉塵、碎屑進(jìn)入傳輸部件的連接部分，從而保障了傳輸部件運(yùn)行的穩(wěn)定性及可靠性。此外，該防護(hù)結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)整個(gè)傳輸部件的內(nèi)藏式設(shè)置，可防止自動(dòng)化機(jī)器手在往返移動(dòng)中其夾持的細(xì)小部件掉落至傳輸部件內(nèi)部，真正杜絕了因部件意外掉落而造成傳輸部件產(chǎn)生卡死的現(xiàn)象，大幅提高了工業(yè)機(jī)器人輸送裝置工作的穩(wěn)定性。另外，傳輸部件的內(nèi)藏式設(shè)置可避免操作人員因誤操作而出現(xiàn)夾傷、撞傷等情況，從而有效改善自動(dòng)化機(jī)器手工作的安全性及可靠性。

4、本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的輸送裝置中，采用線性導(dǎo)軌、嚙合傳動(dòng)組件和管線限位組件的組合傳輸結(jié)構(gòu)。該傳輸結(jié)構(gòu)利用了線性導(dǎo)軌的直線導(dǎo)向作用、嚙合傳動(dòng)組件的咬合傳動(dòng)作用，有效提高了自動(dòng)化機(jī)器手在整個(gè)往返移動(dòng)過程中方向的穩(wěn)定性，從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化機(jī)器手可以在傳輸部件的帶動(dòng)下在固定座上作平穩(wěn)的往返移動(dòng)。而管線限位組件則可對電路線材、氣體輸送管路等進(jìn)行限位，以避免其電路線材和氣體輸送管路在自動(dòng)化機(jī)器手移動(dòng)時(shí)因折疊、夾持等出現(xiàn)損壞情況。該組合傳輸結(jié)構(gòu)還可以改善自動(dòng)化機(jī)器手受到的傳輸推力的穩(wěn)定性，避免自動(dòng)化機(jī)器手在往返移動(dòng)時(shí)出現(xiàn)因推力不平衡而導(dǎo)致其產(chǎn)生卡住的現(xiàn)象。

5、本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置中，利用豎直進(jìn)料、橫向供料和豎直出料的組合，形成周轉(zhuǎn)箱在加工流程中的自動(dòng)流轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。首先，該機(jī)構(gòu)可真正實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱在上料、下料時(shí)的全自動(dòng)化操作，從而大幅提升零部件周轉(zhuǎn)時(shí)的穩(wěn)定性及可靠性，避免零部件在人手周轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)上料或下料的位置錯(cuò)誤、效率極低、裝卸錯(cuò)位等問題。其次，該機(jī)構(gòu)可有效節(jié)省大量的零部件周轉(zhuǎn)人力，并可把人體和零部件完全隔離，有效避免人手周轉(zhuǎn)時(shí)容易把人體的靜電傳至待加工的零部件上的情況，從而保障零部件的工作穩(wěn)定性。

6、本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置中，進(jìn)料組件和出料組件分別采用進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪、進(jìn)料帶和出料驅(qū)動(dòng)輪、出料帶的組合形成自動(dòng)進(jìn)出料機(jī)構(gòu)。通過進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪和出料驅(qū)動(dòng)輪的反向旋轉(zhuǎn)，使進(jìn)料帶和出料帶沿方向相反的切線方向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱的上料和下料。該自動(dòng)進(jìn)出料機(jī)構(gòu)可有效改善周轉(zhuǎn)箱在自動(dòng)上下料時(shí)穩(wěn)定性，并提高周轉(zhuǎn)箱后續(xù)傳輸中的可靠性。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明最佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為附圖1中自動(dòng)拾取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為附圖2中夾爪和伺服驅(qū)動(dòng)器的連接示意圖；

附圖4為附圖2中撥板和撥動(dòng)缸的連接示意圖。

附圖5為附圖1中輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖6為附圖5中傳輸部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖7為附圖5中嚙合傳動(dòng)組件的連接示意圖。

附圖8為附圖1中周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖9為附圖8中供料組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)識如下：自動(dòng)拾取裝置1、第一機(jī)座11、連接座12、夾爪13、伺服驅(qū)動(dòng)器14、彈性探頭15、輔助連接板161、氣動(dòng)夾爪162、撥板171、導(dǎo)向軌172、第一滑塊173、撥動(dòng)缸174、導(dǎo)向桿175、導(dǎo)向孔176、定位頭177、定位槽18、多管路式連接頭19、輸送裝置2、固定座21、側(cè)部防護(hù)罩22、頂部固定板23、線性導(dǎo)軌241、管線限位組件242、滑動(dòng)座243、線性齒條244、驅(qū)動(dòng)電機(jī)245、驅(qū)動(dòng)齒輪246、減速機(jī)247、第二滑塊248、進(jìn)油嘴249、周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置3、第二機(jī)座31、進(jìn)料組件32、升料組件33、供料組件34、降料組件35、出料組件36、進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪321、進(jìn)料帶322、升料板331、升料驅(qū)動(dòng)輪332、升料齒條333、升料導(dǎo)向軌334、升料滑塊335、升料限位塊336、供料導(dǎo)向軌341、供料座342、卡接驅(qū)動(dòng)輪343、活動(dòng)卡接齒條344、卡接塊345、卡接滑座346、卡接滑桿347、卡接推動(dòng)缸348、降料板351、降料驅(qū)動(dòng)輪352、降料齒條353、降料導(dǎo)向軌354、降料滑塊355、降料限位塊356、出料驅(qū)動(dòng)輪361、出料帶362、一次定位檢測器371、二次定位檢測器372。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。

根據(jù)附圖1所示，本實(shí)用新的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件，包括自動(dòng)化機(jī)器手、控制系統(tǒng)、自動(dòng)拾取裝置1、輸送裝置2和周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置3，控制系統(tǒng)控制自動(dòng)化機(jī)械手、自動(dòng)拾取裝置1、輸送裝置2和周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置3。

根據(jù)附圖2、附圖3、附圖4所示，本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的自動(dòng)拾取裝置1主要包括第一機(jī)座11、連接座12、夾爪13和伺服驅(qū)動(dòng)器14。其中，連接座12設(shè)于第一機(jī)座11上，其與第一機(jī)座11固定連接。在本發(fā)明中，連接座12至少為兩個(gè)，并以相互斜角的方式設(shè)置，該結(jié)構(gòu)可避免連接座12與第一機(jī)座11外的部件產(chǎn)生干涉，并可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)拾取裝置在不同工位上的同時(shí)作業(yè)，以減少印刷電路板的輸送時(shí)間。而夾爪13設(shè)于連接座12上，且其與印刷電路板位置相對應(yīng)，其用于對印刷電路板的側(cè)部實(shí)施定位、夾持，以確保印刷電路板輸送的穩(wěn)定性。伺服驅(qū)動(dòng)器14則設(shè)于連接座12上，其具備方向相反的雙向輸出端，而夾爪13的夾持部分別設(shè)于伺服驅(qū)動(dòng)器14的雙向輸出端上。該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)夾爪13的夾持部在相同線性方向上的雙向運(yùn)動(dòng)，并對夾持部在印刷電路板側(cè)部施加的夾持力進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)夾爪13可根據(jù)不同厚度、強(qiáng)度的印刷電路板施加穩(wěn)定的夾持力。

本發(fā)明的伺服驅(qū)動(dòng)器14上設(shè)有彈性探頭15，該彈性探頭15與印刷電路板的板體位置相對應(yīng)。彈性探頭15可在印刷電路板的板體和伺服驅(qū)動(dòng)器14之間起定位作用，從而保證夾爪13的夾持部可準(zhǔn)確對印刷電路板的側(cè)部起夾持作用。而連接座12上設(shè)有輔助連接板161，輔助連接板161上設(shè)有氣動(dòng)夾爪162，該氣動(dòng)夾爪162可夾持印刷電路板管束桿。氣動(dòng)夾爪162可對管束桿起夾持作用，且可利用氣動(dòng)夾爪162較強(qiáng)的夾持力提升管束桿定位的穩(wěn)定性，以改善管束桿與印刷電路板連接的可靠性。

本發(fā)明的連接座12上設(shè)有撥板171，該撥板171與連接座12滑動(dòng)連接，且其與印刷電路板位置相對應(yīng)。撥板171可對印刷電路板上的軟排線起固定和限位作用，避免軟排線在印刷電路板輸送過程中與其他部件產(chǎn)生纏繞的情況。為了使撥板171在連接座12上的滑動(dòng)更順暢，在連接座12上可設(shè)置導(dǎo)向軌172，撥板171上則設(shè)有第一滑塊173，第一滑塊173與導(dǎo)向軌172滑動(dòng)連接。通過第一滑塊173帶動(dòng)撥板171在導(dǎo)向軌172上滑動(dòng)，可改善撥板171工作的穩(wěn)定性及可靠性。此外，連接座12上可設(shè)置撥動(dòng)缸174，而撥動(dòng)缸174的活動(dòng)端與撥板171固定連接。利用撥動(dòng)缸174的帶動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)撥板171在連接座12上的往返滑動(dòng)。此外，連接座12上還可以設(shè)置導(dǎo)向桿175，而撥板171上設(shè)有與導(dǎo)向桿175相配連接的導(dǎo)向孔176。導(dǎo)向桿175和導(dǎo)向孔176的配合結(jié)構(gòu)可進(jìn)一步改善撥板171在連接座12上滑動(dòng)方向的穩(wěn)定性，并可降低第一滑塊173和導(dǎo)向軌172之間的摩擦力。而導(dǎo)向桿175與撥動(dòng)缸174相對的一側(cè)處還可設(shè)置定位頭177，該定位頭177與撥板171位置相對應(yīng)。利用定位頭177的限位作用，改善撥板171在連接座12上滑動(dòng)行程的穩(wěn)定性，并提高撥板171對軟排線定位的準(zhǔn)確性。

另外，夾爪13上還可以設(shè)置定位槽18，該定位槽18位于與印刷電路板側(cè)部相對應(yīng)的位置上。定位槽18可容納印刷電路板的側(cè)部，從而實(shí)現(xiàn)印刷電路板在夾爪13上的定位。而連接座12上還可以設(shè)置用于固定線路的多管路式連接頭19，多管路式連接頭19用于對各種管路、電線的容置，并可對多種管線進(jìn)行快速的插拔、更換，提高自動(dòng)拾取裝置更換和維修的簡便性。

根據(jù)附圖5、附圖6、附圖7所示自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的輸送裝置2主要包括固定座21、傳輸部件、側(cè)部防護(hù)罩22和頂部固定板23。其中，傳輸部件設(shè)于固定座21內(nèi)，其可用于裝設(shè)自動(dòng)化機(jī)器手；而側(cè)部防護(hù)罩22設(shè)于固定座21的外側(cè)面上，其與固定座21采用固定連接；頂部固定板23則設(shè)于固定座21的外頂面上，其同樣與固定座21采用固定連接。側(cè)部防護(hù)罩22和頂部固定板23構(gòu)成了對固定座21內(nèi)傳輸部件的側(cè)面和頂面完全遮蔽的組合防護(hù)結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)固定座21內(nèi)的傳輸部件與外界的阻隔，避免外界的粉塵、碎屑進(jìn)入傳輸部件的連接部分，保障了傳輸部件運(yùn)行的穩(wěn)定性及可靠性。此外，該防護(hù)結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)整個(gè)傳輸部件的內(nèi)藏式設(shè)置，可防止自動(dòng)化機(jī)器手在往返移動(dòng)中其夾持的細(xì)小部件掉落至傳輸部件內(nèi)部，提高了工業(yè)機(jī)器人輸送裝置工作的穩(wěn)定性。另外，傳輸部件的內(nèi)藏式設(shè)置可避免操作人員因誤操作而出現(xiàn)夾傷、撞傷等情況，改善了自動(dòng)化機(jī)器手工作的安全性及可靠性。

本發(fā)明的傳輸部件包括線性導(dǎo)軌241、嚙合傳動(dòng)組件和管線限位組件242。線性導(dǎo)軌241、嚙合傳動(dòng)組件和管線限位組件242均設(shè)置于固定座21內(nèi)，且上述三個(gè)組件的傳動(dòng)方向相同。

線性導(dǎo)軌241固定連接于固定座21上，且線性導(dǎo)軌241上設(shè)有滑動(dòng)座243，該滑動(dòng)座243用于裝設(shè)自動(dòng)化機(jī)器手，其與線性導(dǎo)軌241滑動(dòng)連接。本發(fā)明的滑動(dòng)座243上設(shè)有第二滑塊248，該第二滑塊248與線性導(dǎo)軌241相配連接。第二滑塊248上還可以設(shè)置進(jìn)油嘴249，該進(jìn)油嘴249用于對線性導(dǎo)軌241和第二滑塊248之間添加潤滑油。線性導(dǎo)軌241可改善滑動(dòng)座243在滑動(dòng)時(shí)方向的穩(wěn)定性，從而確保自動(dòng)化機(jī)器手始終沿線性導(dǎo)軌241作往返滑動(dòng)，而潤滑油經(jīng)進(jìn)油嘴249的輸入可在滑動(dòng)座243移動(dòng)時(shí)對線性導(dǎo)軌241和滑動(dòng)座243的接觸面進(jìn)行快速潤滑，保障滑動(dòng)座243往返移動(dòng)的順暢性。

嚙合傳動(dòng)組件包括線性齒條244、驅(qū)動(dòng)電機(jī)245和驅(qū)動(dòng)齒輪246。其中，線性齒條244與線性導(dǎo)軌241同向設(shè)置，其同樣與固定座21采用固定連接；而驅(qū)動(dòng)電機(jī)245設(shè)于滑動(dòng)座243上，其與滑動(dòng)座243固定連接；驅(qū)動(dòng)齒輪246則設(shè)于線性齒條244和驅(qū)動(dòng)電機(jī)245之間，且驅(qū)動(dòng)齒輪246與線性齒條244嚙合連接，其用于在驅(qū)動(dòng)電機(jī)245的帶動(dòng)下與線性齒條244進(jìn)行咬合轉(zhuǎn)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)座243沿線性導(dǎo)軌241和線性齒條244的往返移動(dòng)。為了使驅(qū)動(dòng)齒輪246與線性齒條244之間的嚙合傳動(dòng)具備較強(qiáng)的旋轉(zhuǎn)咬合力，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)245和驅(qū)動(dòng)齒輪246之間可設(shè)置減速機(jī)247，減速機(jī)247的輸入端和輸出端分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)245和驅(qū)動(dòng)齒輪246固定連接。本發(fā)明中，為了減少整個(gè)傳輸部件的安裝空間，該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化機(jī)器手可以在傳輸部件的帶動(dòng)下，在固定座21上作平穩(wěn)的往返移動(dòng)，從而改善自動(dòng)化機(jī)器手往返移動(dòng)的可靠性。減速機(jī)247可采用直角行星減速機(jī)。管線限位組件242則可對電路線材、氣體輸送管路等進(jìn)行限位，以避免其電路線材和氣體輸送管路在自動(dòng)化機(jī)器手移動(dòng)時(shí)因折疊、夾持等出現(xiàn)損壞情況。

此外，本發(fā)明的滑動(dòng)座243可設(shè)置于頂部固定板23的外側(cè)，滑動(dòng)座243內(nèi)側(cè)面與頂部固定板23外側(cè)面滑動(dòng)連接。該結(jié)構(gòu)除了具有可對固定座21內(nèi)的傳輸部件其遮蔽、保護(hù)作用，避免生產(chǎn)環(huán)境中的粉塵、碎屑進(jìn)入固定座21內(nèi)的作用外，還可以對滑動(dòng)座243起承托、導(dǎo)向作用，以改善滑動(dòng)座243在傳輸部件帶動(dòng)下往返移動(dòng)的穩(wěn)定性及可靠性。

根據(jù)附圖8、附圖9所示自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人組件的周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)上下料裝置3主要包括第二機(jī)座31、進(jìn)料組件32、升料組件33、供料組件34、降料組件35及出料組件36。其中，第二機(jī)座31與自動(dòng)化機(jī)器手位置相對應(yīng)；進(jìn)料組件32、升料組件33、供料組件34、降料組件35及出料組件36均設(shè)置于第二機(jī)座31上，進(jìn)料組件32用于周轉(zhuǎn)箱從外界輸入；升料組件33則可帶動(dòng)周轉(zhuǎn)箱向上移動(dòng)；而供料組件34用于帶動(dòng)周轉(zhuǎn)箱橫向移動(dòng)；降料組件35可帶動(dòng)周轉(zhuǎn)箱向下移動(dòng)；出料組件36則用于供周轉(zhuǎn)箱輸出。進(jìn)料組件32、升料組件33、供料組件34、降料組件35及出料組件36可與第二機(jī)座31內(nèi)的電路控制器電連接，以實(shí)現(xiàn)上述組件的自動(dòng)化控制。本發(fā)明中，進(jìn)料組件32、升料組件33、供料組件34、降料組件35及出料組件36組成了周轉(zhuǎn)箱在加工流程中的自動(dòng)流轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。首先，該機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱在上料、下料時(shí)的全自動(dòng)化操作，從而提升零部件周轉(zhuǎn)時(shí)的穩(wěn)定性及可靠性，避免零部件在人手周轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)上料或下料的位置錯(cuò)誤、效率極低、裝卸錯(cuò)位等問題。其次，該機(jī)構(gòu)可節(jié)省大量的零部件周轉(zhuǎn)人力，并可把人體和零部件完全隔離，有效避免零部件的人手周轉(zhuǎn)時(shí)容易把人體的靜電傳至待加工的零部件上的情況，從而保障零部件的工作穩(wěn)定性。

本發(fā)明的進(jìn)料組件32包括進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪321和進(jìn)料帶322。進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪321設(shè)于第二機(jī)座31下部，其轉(zhuǎn)軸固定于第二機(jī)座31上；進(jìn)料帶322則套接于進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪321上，其可隨著進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪321的旋轉(zhuǎn)而在進(jìn)料驅(qū)動(dòng)輪321的切線方向上移動(dòng)。進(jìn)料帶322的入口端與出口端分別與周轉(zhuǎn)箱輸入處和升料組件33位置相對應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱從外界準(zhǔn)確輸入進(jìn)料組件32中，改善了周轉(zhuǎn)箱輸送的穩(wěn)定性。

本發(fā)明的升料組件33包括升料板331、升料驅(qū)動(dòng)輪332和升料齒條333。其中，升料板331設(shè)于第二機(jī)座31上，且其與進(jìn)料組件32出口端位置相對應(yīng)；而升料驅(qū)動(dòng)輪332設(shè)于升料板331上，其轉(zhuǎn)軸與升料板331固定連接；升料齒條333則設(shè)于第二機(jī)座31上，其與第二機(jī)座31固定連接，且升料齒條333與升料驅(qū)動(dòng)輪332嚙合連接。通過升料驅(qū)動(dòng)輪332的旋轉(zhuǎn)，使升料板331與升料齒條333之間形成嚙合結(jié)構(gòu)，從而提高升料板331上升的穩(wěn)定性及可靠性。此外，第二機(jī)座31上還可以設(shè)置升料導(dǎo)向軌334，升料板331上則設(shè)有升料滑塊335，該升料滑塊335與升料導(dǎo)向軌334滑動(dòng)連接。該結(jié)構(gòu)可進(jìn)一步改善升料板331在上下往返移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，從而確保周轉(zhuǎn)箱在后續(xù)輸送的可靠性。而為了使周轉(zhuǎn)箱可在升料板331上進(jìn)行準(zhǔn)確定位，以提高周轉(zhuǎn)箱隨升料板331移動(dòng)的穩(wěn)定性，在升料板331上可設(shè)置升料限位塊336。

本發(fā)明的供料組件34包括供料導(dǎo)向軌341、供料座342、活動(dòng)卡接部件。其中，供料導(dǎo)向軌341設(shè)于第二機(jī)座31上部，其與第二機(jī)座31固定連接；供料座342則與供料導(dǎo)向軌341滑動(dòng)連接，其可在供料導(dǎo)向軌341上作往返滑動(dòng)；而活動(dòng)卡接部件設(shè)于供料座342上，其可與周轉(zhuǎn)箱外沿相配連接，用于對周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行夾持固定。在本發(fā)明中，活動(dòng)卡接部件包括卡接驅(qū)動(dòng)輪343、活動(dòng)卡接齒條344、卡接塊345。其中，卡接驅(qū)動(dòng)輪343設(shè)于供料座342上，其轉(zhuǎn)軸可與供料座342固定連接；活動(dòng)卡接齒條344則分別設(shè)于卡接驅(qū)動(dòng)輪343兩側(cè)，且其均與卡接驅(qū)動(dòng)輪343嚙合連接；而卡接塊345與活動(dòng)卡接齒條344固定連接，且卡接塊345與周轉(zhuǎn)箱外沿位置相對應(yīng)，并分列于周轉(zhuǎn)箱的兩側(cè)，其用于對周轉(zhuǎn)箱外沿起夾持和固定作用。該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱承載零部件進(jìn)入自動(dòng)化機(jī)器手的加工工位內(nèi)，并使其從升料組件33至降料組件35的位置切換。而活動(dòng)卡接部件可對周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行固定、拆垛、輸送等操作，實(shí)現(xiàn)了周轉(zhuǎn)箱在整個(gè)加工過程中的自動(dòng)輸送、堆疊，提高周轉(zhuǎn)箱輸送的穩(wěn)定性及可靠性。此外，供料座342上可設(shè)置卡接滑座346，卡接塊345上則設(shè)有與卡接滑座346滑動(dòng)連接的卡接滑桿347，供料座342上設(shè)有卡接推動(dòng)缸348，卡接推動(dòng)缸348的活塞桿與卡接塊345固定連接。通過卡接推動(dòng)缸348的推送作用，使卡接塊345上的活動(dòng)卡接齒條344帶動(dòng)卡接驅(qū)動(dòng)輪343轉(zhuǎn)動(dòng)，并使另一側(cè)的活動(dòng)卡接齒條344帶動(dòng)卡接塊345作同步反向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)卡接塊345對周轉(zhuǎn)箱的夾持及固定。

本發(fā)明的降料組件35包括降料板351、降料驅(qū)動(dòng)輪352和降料齒條353。其中，降料板351設(shè)于第二機(jī)座31上，且其與出料組件36的入口端位置相對應(yīng)；而降料驅(qū)動(dòng)輪352設(shè)于降料板351上，其轉(zhuǎn)軸與降料板351固定連接；降料齒條353則設(shè)于第二機(jī)座31上，其與第二機(jī)座31固定連接，且降料齒條353與降料驅(qū)動(dòng)輪352嚙合連接。通過降料驅(qū)動(dòng)輪352的旋轉(zhuǎn)，使降料板351與降料齒條353之間形成嚙合結(jié)構(gòu)，從而提高降料板351上升的穩(wěn)定性及可靠性。此外，第二機(jī)座31上還可以設(shè)置降料導(dǎo)向軌354，降料板351上則設(shè)有降料滑塊355，該降料滑塊355與降料導(dǎo)向軌354滑動(dòng)連接。該結(jié)構(gòu)可進(jìn)一步改善降料板351在上下往返移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，從而確保周轉(zhuǎn)箱在輸出過程中的可靠性。而為了使周轉(zhuǎn)箱可在降料板351上進(jìn)行準(zhǔn)確定位，以提高周轉(zhuǎn)箱隨降料板351移動(dòng)的穩(wěn)定性，在降料板351上可設(shè)置降料限位塊356。

本發(fā)明的出料組件36包括出料驅(qū)動(dòng)輪361和出料帶362。出料驅(qū)動(dòng)輪361設(shè)于第二機(jī)座31下部，其轉(zhuǎn)軸固定于第二機(jī)座31上；出料帶362則套接于出料驅(qū)動(dòng)輪361上，其可隨著出料驅(qū)動(dòng)輪361的旋轉(zhuǎn)而在出料驅(qū)動(dòng)輪361的切線方向上移動(dòng)。出料帶362的入口端與出口端分別與降料組件35和周轉(zhuǎn)箱輸出處位置相對應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱從出料組件36準(zhǔn)確輸出，改善了周轉(zhuǎn)箱輸送的穩(wěn)定性。

此外，第二機(jī)座31上設(shè)有一次定位檢測器371和二次定位檢測器372，一次定位檢測器371和二次定位檢測器372均與第二機(jī)座31內(nèi)的電路控制器電連接。一次定位檢測器371設(shè)于降料組件35上方，其與第二機(jī)座31之間為固定連接，并與供料組件34位置相對應(yīng)；而二次定位檢測器372設(shè)于供料組件34外側(cè)，其與第二機(jī)座31之間同樣為固定連接，并與自動(dòng)化機(jī)器手運(yùn)動(dòng)軌跡的位置相對應(yīng)。通過一次定位檢測器371及二次定位檢測器372的組合型檢測結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了電路控制器對單個(gè)周轉(zhuǎn)箱在自動(dòng)化機(jī)器手工位上承載狀態(tài)的監(jiān)控，以保障自動(dòng)化機(jī)器手取放零部件的穩(wěn)定性及可靠性。

上述具體實(shí)施例僅為本發(fā)明效果較好的具體實(shí)施方式，凡與本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人輸送裝置相同或等同的結(jié)構(gòu)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。