1.一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，包括骨架和關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的骨架包括依次連接的底座(1)、支架(2)、大臂板(3)、小臂板(4)、腕部板(5)、腕部擺動板(6)和可換末端(7)，所述的關(guān)節(jié)包括驅(qū)動支架(2)相對于底座(1)旋轉(zhuǎn)的大臂旋轉(zhuǎn)舵機(11)、驅(qū)動大臂板(3)相對于支架(2)擺動的大臂擺動舵機(12)、驅(qū)動小臂板(4)相對于大臂板(3)擺動的小臂擺動舵機(13)、驅(qū)動腕部板(5)相對于小臂板(4)旋轉(zhuǎn)的腕部旋轉(zhuǎn)舵機(14)、驅(qū)動腕部擺動板(6)相對于腕部板(5)擺動的腕部擺動舵機(15)以及驅(qū)動可換末端(7)相對于腕部擺動板(6)旋轉(zhuǎn)的末端旋轉(zhuǎn)舵機(16)，所述的可換末端(7)設(shè)有夾持部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，所述的夾持部包括插槽(71)，所述的插槽(71)的側(cè)壁上設(shè)有卡扣或螺孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，所述的底座(1)上設(shè)有可調(diào)式大臂旋轉(zhuǎn)舵機夾具，所述的可調(diào)式大臂旋轉(zhuǎn)舵機夾具包括設(shè)置在底座(1)上的滑軌(101)以及兩個與滑軌(101)可滑動連接的滑塊(102)，每個滑塊(102)上均設(shè)有用于將該滑塊(102)固定在滑軌(101)上的螺釘，可調(diào)式大臂旋轉(zhuǎn)舵機夾具將大臂旋轉(zhuǎn)舵機(11)夾持在兩個滑塊(102)之間，所述的支架(2)與連接在大臂旋轉(zhuǎn)舵機(11)轉(zhuǎn)動軸上的舵盤固定連接，并與底座(1)旋轉(zhuǎn)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，所述的底座(1)呈頂部敞口的圓筒狀腔體，所述的可調(diào)式大臂旋轉(zhuǎn)舵機夾具設(shè)置在腔體內(nèi)的底部，所述的滑塊(102)呈豎直狀設(shè)置在滑軌(101)上，所述的支架包括底座蓋板(202)和設(shè)置在底座蓋板(202)上表面的支撐板(201)，所述的底座蓋板(202)的底部邊緣設(shè)有一圈翻邊(203)，該底座蓋板(202)通過翻邊(203)套設(shè)在底座(1)頂部，并與底座(1)頂部旋轉(zhuǎn)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，
所述的大臂板(3)由兩個相對設(shè)置的大臂板材(301)構(gòu)成，一個大臂板材(301)與支架(2)轉(zhuǎn)動連接，另一個大臂板材(301)通過大臂擺動舵機(12)及設(shè)置在大臂擺動舵機(12)轉(zhuǎn)動軸上的舵盤與支架(2)連接，
所述的小臂板(4)呈倒U形，由兩個相對設(shè)置的小臂板材(401)及連接在兩個小臂板材(401)頂部之間的小臂連接板(402)組成，一個小臂板材(401)與一個大臂板材(301)轉(zhuǎn)動連接，另一個小臂板材(401)通過小臂擺動舵機(13)及設(shè)置在小臂擺動舵機(13)轉(zhuǎn)動軸上的舵盤與另一個大臂板材(301)連接，
所述的腕部旋轉(zhuǎn)舵機(14)設(shè)置在小臂連接板(402)的底部，腕部旋轉(zhuǎn)舵機(14)的轉(zhuǎn)動軸穿過腕部連接板(402)，腕部旋轉(zhuǎn)舵機(402)通過設(shè)置在其轉(zhuǎn)動軸上的舵盤與腕部板(5)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，所述的大臂板材(301)和小臂板材(401)上設(shè)有用于調(diào)節(jié)大臂板(3)長度和小臂板(4)長度的通孔(10)，所述的通孔(10)呈矩陣排列。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，所述的腕部板(5)和腕部擺動板(6)均由連接呈U形的底板(9)和設(shè)置在底板(9)兩側(cè)的兩個側(cè)板(8)組成，所述的腕部板(5)和腕部擺動板(6)的開口相對設(shè)置，腕部板(5)的一個側(cè)板(8)和腕部擺動板(6)的一個側(cè)板轉(zhuǎn)動連接，腕部板(5)的另一個側(cè)板(8)和腕部擺動板(6)的另一個側(cè)板(8)通過腕部擺動舵機(15)及設(shè)置在腕部擺動舵機(15)轉(zhuǎn)動軸上的舵盤連接，腕部旋轉(zhuǎn)舵機(14)的舵盤與腕部板(5)的底板(9)連接，末端旋轉(zhuǎn)舵機(16)設(shè)置在腕部擺動板(6)的底板(9)上，末端旋轉(zhuǎn)舵機(16)的轉(zhuǎn)動軸穿過腕部擺動板(6)的底板(9)，末端旋轉(zhuǎn)舵機(16)通過設(shè)置在其轉(zhuǎn)動軸上的舵盤與可換末端(7)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，所述的腕部擺動舵機(15)設(shè)置在腕部板(5)的外端面一側(cè)，所述的末端旋轉(zhuǎn)舵機(16)設(shè)置在腕部擺動板(6)的內(nèi)端面一側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，腕部板(5)的底板(9)與腕部擺動板(6)的底板(9)的內(nèi)端面之間的距離與末端旋轉(zhuǎn)舵機(16)的尺寸相匹配。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可拼裝的教學(xué)級六自由度機械臂，其特征在于，當機械臂處于伸直狀態(tài)時，所述的大臂旋轉(zhuǎn)舵機(11)、腕部旋轉(zhuǎn)舵機(14)和末端旋轉(zhuǎn)舵機(16)的轉(zhuǎn)動軸同軸設(shè)置。