本實(shí)用新型涉及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的零部件結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)及機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)器人的機(jī)械臂往往是通過(guò)絞接頭與驅(qū)動(dòng)部件連接的，如申請(qǐng)?zhí)枮?01520381557.4的中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利中公開(kāi)的機(jī)器人并列系統(tǒng)，其長(zhǎng)臂與短臂之間即為絞接的方式，實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)短臂時(shí)可以使得短臂帶動(dòng)長(zhǎng)臂聯(lián)動(dòng)，從而使得機(jī)械手末端被帶動(dòng)工作。這種絞接的方式連接處摩擦力大，方向調(diào)整不靈活、長(zhǎng)時(shí)間應(yīng)用易于磨損，且不利于機(jī)械手抓取重物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)及機(jī)械手，以解決現(xiàn)有的機(jī)器臂連接處所存在的摩擦力大、調(diào)整不靈活、易于磨損、不利于機(jī)械手抓取重物的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，包括：結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)連接軸、結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)臂桿及拉簧，

所述臂桿的兩端均設(shè)有半圓形的光滑凹槽，所述連接軸的兩端的端部均為圓球體，所述圓球體的尺寸與所述光滑凹槽相匹配，所述連接軸的兩端的端部分別位于兩個(gè)臂桿的端部對(duì)應(yīng)處的光滑凹槽內(nèi)，并通過(guò)所述拉簧將兩個(gè)臂桿拉緊固定，以使兩個(gè)臂桿相對(duì)所述連接軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

較佳地，所述光滑凹槽的表面覆有銅層，用于作為與圓球體配合進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)連接的緩沖機(jī)構(gòu)。

較佳地，所述光滑凹槽的內(nèi)表面設(shè)有儲(chǔ)油室，用于儲(chǔ)存潤(rùn)滑油，以在所述光滑凹槽與圓球體配合進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行潤(rùn)滑。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)械手，包括3個(gè)如上所述的機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，還包括基座、機(jī)械手末端、3個(gè)短臂及用于驅(qū)動(dòng)短臂的電機(jī)，所述短臂一端與基座相連，另一端與所述機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)的一端相連，3個(gè)機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)的另一端與用于抓取物體的機(jī)械手末端相連。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

(1)通過(guò)相互配合的圓球體及光滑凹槽便于雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)相對(duì)短臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使得兩者間的轉(zhuǎn)動(dòng)更加的靈活。

(2)球形的轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)構(gòu)由于存在光滑凹槽，降低了兩者間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接的摩擦力，特別是降低了該雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)在承重時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接部分的磨損。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例提供的機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)圖；

圖2為優(yōu)選實(shí)施例提供的機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述和討論，顯然，這里所描述的僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)例，并不是全部的實(shí)例，基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

為了便于對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例的理解，下面將結(jié)合附圖以具體實(shí)施例為例作進(jìn)一步的解釋說(shuō)明，且各個(gè)實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例的限定。

如圖1所示，本實(shí)施例提供的一種機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，包括：結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)連接軸21、22，結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)臂桿11、12及拉簧31、32，

其中，臂桿11、12的兩端均設(shè)有半圓形的光滑凹槽4，對(duì)應(yīng)地，連接軸21、22的兩端的端部均為圓球體5，圓球體5的尺寸與光滑凹槽4相匹配，以使得圓球體5可以在光滑凹槽4內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)且不晃動(dòng)。其中，該調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)整體安裝后，連接軸21、22的兩端的端部的圓球體分別位于兩個(gè)臂桿11、12的兩個(gè)端部對(duì)應(yīng)處的光滑凹槽內(nèi)，并通過(guò)拉簧31、32分別在臂桿的兩端將兩個(gè)臂桿11、12拉緊固定，參見(jiàn)圖1所示的結(jié)構(gòu)，這樣，通過(guò)連接軸與臂桿的轉(zhuǎn)動(dòng)連接及拉簧的拉緊作用，以使兩個(gè)臂桿相對(duì)連接軸可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)連接，同時(shí)整個(gè)雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)整體更加穩(wěn)固。其中，連接軸用于與機(jī)械手的短臂的軸孔配合以實(shí)現(xiàn)兩者間的軸連接或固定連接，通過(guò)相互配合的圓球體及光滑凹槽便于雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)相對(duì)短臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使得兩者間的轉(zhuǎn)動(dòng)更加的靈活。這種球形的轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)構(gòu)由于存在光滑凹槽，降低了兩者間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接的摩擦力，特別是在該雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)在承重時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接部分的磨損。

在本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，上述的光滑凹槽的表面覆有銅層，用于作為與圓球體配合進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)連接的緩沖機(jī)構(gòu)。對(duì)應(yīng)地，圓球體表面也可以覆有同層，同層使得圓球體與光滑凹槽進(jìn)行嵌入式轉(zhuǎn)動(dòng)連接后起到良好的耐磨及緩沖作用，有效地降低該雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)在承重時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)連接部分的磨損。

在本實(shí)用新型的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，光滑凹槽的內(nèi)表面設(shè)有儲(chǔ)油室，用于儲(chǔ)存潤(rùn)滑油，以在光滑凹槽與圓球體配合進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行潤(rùn)滑。這樣的結(jié)構(gòu)更加有效地降低了光滑凹槽與圓球體兩者間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接時(shí)的摩擦力，降低整個(gè)機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)的磨損，延長(zhǎng)了使用壽命。

如圖2所示，一種機(jī)械手，包括3個(gè)如上所述的機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)401，還包括基座402、機(jī)械手末端403、3個(gè)短臂404及用于驅(qū)動(dòng)短臂的電機(jī)405，短臂404的一端與基座402相連，另一端與機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)401的一端相連，3個(gè)機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)401的另一端與用于抓取物體的機(jī)械手末端403相連。連接軸用于與機(jī)械手的短臂的軸孔配合以實(shí)現(xiàn)兩者間的軸連接或固定連接。該機(jī)械手結(jié)構(gòu)通過(guò)將長(zhǎng)臂設(shè)置為上述的機(jī)械手雙桿式調(diào)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，使得該機(jī)械手的長(zhǎng)臂與短臂直接轉(zhuǎn)動(dòng)連接時(shí)，兩者之間的摩擦力更小，降低磨損，延長(zhǎng)使用壽命。優(yōu)選地，電機(jī)與短臂之間還設(shè)有減速機(jī)406，機(jī)械手末端403還與一電機(jī)407相連，該電機(jī)可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手末端抓取物品。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型所做的變形或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述的權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。