本實(shí)用新型屬于機(jī)械結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手指結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)械手指結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)需要軸、軸承(滑輪)、傳動(dòng)拉繩等多種部件的裝配與配合，軸、軸承等部件還需考慮軸向定位問(wèn)題，因而還需要設(shè)置軸向定位部件等其它部件，現(xiàn)有技術(shù)由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的不合理，導(dǎo)致機(jī)械手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)不靈活，且拆卸較為繁瑣，無(wú)法實(shí)現(xiàn)中間指節(jié)的快速更換，不便于后續(xù)的維護(hù)和保養(yǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手指結(jié)構(gòu)復(fù)雜、傳動(dòng)不靈活及無(wú)法實(shí)現(xiàn)快速更換的問(wèn)題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其包括多個(gè)首尾相接的指節(jié)，所述指節(jié)的一端具有頭部連接部，另一端具有尾部連接部，相鄰兩所述指節(jié)之間通過(guò)一轉(zhuǎn)軸連接，所述指節(jié)的一側(cè)設(shè)置有用于對(duì)所述轉(zhuǎn)軸進(jìn)行軸向限位的第一蓋板，所述尾部連接部包括與所述第一蓋板同側(cè)設(shè)置的第一尾部連接板及與所述第一尾部連接板對(duì)側(cè)設(shè)置的第二尾部連接板，所述轉(zhuǎn)軸穿越前一所述指節(jié)的頭部連接部后嵌設(shè)于與該所述前一指節(jié)首尾接續(xù)設(shè)置的后一所述指節(jié)的第二尾部連接板中。

具體地，所述轉(zhuǎn)軸穿越所述第一尾部連接板后穿越所述頭部連接部，且所述轉(zhuǎn)軸位于所述第一尾部連接板的一側(cè)的端部的端面相對(duì)凹陷于所述第一尾部連接板的外壁面所在的平面。

具體地，所述轉(zhuǎn)軸與所述第一尾部連接板、所述頭部連接部及所述第二尾部連接板均為間隙配合。

進(jìn)一步地，所述頭部連接部包括至少兩個(gè)間隔設(shè)置的頭部連接板，且各所述頭部連接板位于所述第一尾部連接板和所述第二尾部連接板之間。

具體地，所述第二尾部連接板內(nèi)側(cè)設(shè)置有用于嵌設(shè)所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)軸孔，所述第二尾部連接板外側(cè)還設(shè)置有與所述轉(zhuǎn)軸相對(duì)設(shè)置的通孔，所述通孔與所述轉(zhuǎn)軸孔相連通。

具體地，所述指節(jié)的另一側(cè)嵌設(shè)有與所述第一蓋板對(duì)設(shè)的第二蓋板。

具體地，所述指節(jié)的數(shù)量為四個(gè)。

進(jìn)一步地，所述頭部連接板包括矩形部及于所述矩形部上延伸設(shè)置的弧形部，所述矩形部與所述第一尾部連接板和所述第二尾部連接板為相對(duì)設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述兩個(gè)頭部連接板之間設(shè)置有滑輪，所述滑輪套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸上。

進(jìn)一步地，所述第一尾部連接板和所述第二尾部連接板均為弧形。

本實(shí)用新型提供的機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其通過(guò)于指節(jié)的一端設(shè)置頭部連接部，另一端設(shè)置尾部連接部，且該尾部連接部包括第一尾部連接板和第二尾部連接板，其還設(shè)置了一穿越前一指節(jié)的頭部連接部后嵌設(shè)于后一指節(jié)的第二尾部連接板中的轉(zhuǎn)軸以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)指節(jié)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，與此同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)軸一端端部的限位，而轉(zhuǎn)軸的另一端則通過(guò)于指節(jié)的側(cè)端設(shè)置第一蓋板進(jìn)行限位，從而在實(shí)現(xiàn)使兩指節(jié)相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的同時(shí)，還減少了對(duì)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行限位及定位的專(zhuān)用結(jié)構(gòu)部件的設(shè)置，進(jìn)一步地，當(dāng)需要對(duì)中間指節(jié)進(jìn)行更換時(shí)，只需拆卸第一蓋板和轉(zhuǎn)軸即可快速進(jìn)行更換，其拆卸簡(jiǎn)單快捷，給機(jī)械手指的后續(xù)維護(hù)和保養(yǎng)提供了較大的便利。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械手指結(jié)構(gòu)的立體圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械手指結(jié)構(gòu)的另一立體示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械手指結(jié)構(gòu)的爆炸示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的相鄰兩指節(jié)連接示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的相鄰兩指節(jié)首尾相接部分的剖視示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱(chēng)為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者可能同時(shí)存在居中元件。當(dāng)一個(gè)元件被稱(chēng)為“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。

還需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中的左、右、上、下等方位用語(yǔ)，僅是互為相對(duì)概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。

如圖1至圖5所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械手指結(jié)構(gòu)的各相關(guān)示意圖，其包括多個(gè)首尾相接的指節(jié)1，具體地，指節(jié)1的一端具有頭部連接部11，另一端具有尾部連接部12，即前一指節(jié)1的頭部連接部11和后一指節(jié)1的尾部連接部12相互連接從而形成首尾相接，并且，相鄰兩指節(jié)1之間是通過(guò)一轉(zhuǎn)軸2進(jìn)行連接，從而各指節(jié)1間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以滿(mǎn)足機(jī)械手指抓取物品時(shí)的動(dòng)作需要。作為一較佳實(shí)施方式，指節(jié)1的一側(cè)設(shè)置有第一蓋板3，從而既可用于對(duì)轉(zhuǎn)軸2進(jìn)行軸向限位及定位，防止轉(zhuǎn)軸2軸向滑脫，又可對(duì)指節(jié)1起到一定的防護(hù)作用。作為一具體實(shí)施方式，尾部連接部12包括與第一蓋板3同側(cè)設(shè)置的第一尾部連接板121及與第一尾部連接板121對(duì)側(cè)設(shè)置的第二尾部連接板122，轉(zhuǎn)軸2穿越前一指節(jié)1的頭部連接部11后嵌設(shè)于與該前一指節(jié)1首尾接續(xù)設(shè)置的后一指節(jié)1的第一尾部連接板121與第二尾部連接板122之間，這樣，轉(zhuǎn)軸2的另一端即可通過(guò)第二尾部連接板122進(jìn)行限位及定位，從而既實(shí)現(xiàn)了相鄰指節(jié)1間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，又可通過(guò)指節(jié)1本身對(duì)轉(zhuǎn)軸2進(jìn)行限位及定位，而無(wú)需設(shè)置專(zhuān)門(mén)的定位結(jié)構(gòu)，從而簡(jiǎn)化了機(jī)械手指的結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型提供的機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其通過(guò)于指節(jié)1的一端設(shè)置頭部連接部11，另一端設(shè)置尾部連接部12，且該尾部連接部12包括第一尾部連接板121和第二尾部連接板122，其還設(shè)置了一穿越前一指節(jié)1的頭部連接部11后嵌設(shè)于后一指節(jié)1的第二尾部連接板122中的轉(zhuǎn)軸2以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)指節(jié)1之間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，與此同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)軸2一端端部的限位，而轉(zhuǎn)軸2的另一端則通過(guò)于指節(jié)1的側(cè)端設(shè)置第一蓋板3進(jìn)行限位，從而在實(shí)現(xiàn)使兩指節(jié)1相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的同時(shí)，還減少了對(duì)轉(zhuǎn)軸2進(jìn)行限位及定位的專(zhuān)用結(jié)構(gòu)部件的設(shè)置，進(jìn)一步地，當(dāng)需要對(duì)中間指節(jié)1進(jìn)行更換時(shí)，只需拆卸第一蓋板3和轉(zhuǎn)軸2即可快速進(jìn)行更換，其拆卸簡(jiǎn)單快捷，給機(jī)械手指的后續(xù)維護(hù)和保養(yǎng)提供了較大的便利。

作為一具體實(shí)施方式，同時(shí)參見(jiàn)圖3和圖5，本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸2穿越第一尾部連接板121后穿越頭部連接部11，繼而嵌設(shè)于第二尾部連接板122中，且轉(zhuǎn)軸2位于第一尾部連接板121的一側(cè)的端部的端面相對(duì)凹陷于第一尾部連接板121的外壁面所在的平面，這樣，當(dāng)?shù)谝簧w板3與第一尾部連接板121的外側(cè)壁面貼合時(shí)，可避免與轉(zhuǎn)軸2發(fā)生干涉，從而可對(duì)轉(zhuǎn)軸2起到限位及定位作用。

當(dāng)然，為實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸2軸向定位，當(dāng)轉(zhuǎn)軸2凸出于第一尾部連接板121的外壁面時(shí)，也可于第一蓋板3內(nèi)側(cè)與轉(zhuǎn)軸2相對(duì)的位置開(kāi)設(shè)定位凹孔進(jìn)行限位及定位，此種方式可同樣實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)軸2的定位，在此不作細(xì)述。

作為一較佳實(shí)施方式，為便于轉(zhuǎn)軸2的快速拆卸，本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸2與第一尾部連接板121、頭部連接部11及第二尾部連接板122均為間隙配合，較佳地，為小間隙配合即可，從而既能方便轉(zhuǎn)軸2的拆卸，又可保證機(jī)械手指的動(dòng)作精度。

作為一具體實(shí)施方式，同時(shí)參見(jiàn)圖3和圖4，頭部連接部11包括至少兩個(gè)間隔設(shè)置的頭部連接板111，本實(shí)施例中，頭部連接板111設(shè)置有兩個(gè)，各頭部連接板111均位于第一尾部連接板121和第二尾部連接板122之間，這樣，可有助于相鄰兩指節(jié)1之間的力矩達(dá)到平衡，從而使指節(jié)1的傳動(dòng)更為順暢，避免發(fā)生卡死、卡緊的情形。

作為一具體實(shí)施方式，第二尾部連接板122內(nèi)側(cè)設(shè)置有用于嵌設(shè)轉(zhuǎn)軸2的轉(zhuǎn)軸孔1221，第二尾部連接板122外側(cè)還設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸2相對(duì)設(shè)置的通孔1222，該通孔1222的直徑小于轉(zhuǎn)軸孔1221的直徑，且該通孔1222與轉(zhuǎn)軸孔1221相連通，這樣，在拆卸轉(zhuǎn)軸2時(shí)，可通過(guò)該通孔1222抵頂轉(zhuǎn)軸2從而可將轉(zhuǎn)軸2快速地拆出，方便快捷。

作為一具體實(shí)施方式，同時(shí)參見(jiàn)圖3，指節(jié)1的另一側(cè)嵌設(shè)有與第一蓋板3對(duì)設(shè)的第二蓋板4，從而可對(duì)指節(jié)1的另一側(cè)起到防護(hù)作用。

作為一具體實(shí)施方式，本實(shí)施例中，指節(jié)1設(shè)置的數(shù)量為四個(gè)，當(dāng)然，指節(jié)1的設(shè)置數(shù)目可根據(jù)需要作適當(dāng)增減，其設(shè)置數(shù)目并不引以為限。

作為一具體實(shí)施方式，同時(shí)參見(jiàn)圖4，頭部連接板111包括矩形部1111及于矩形部1111上延伸設(shè)置的弧形部1112，矩形部1111與第一尾部連接板121和第二尾部連接板122為相對(duì)設(shè)置。較佳地，轉(zhuǎn)軸2穿設(shè)于弧形部1112的圓心為宜，從而便于加工制造及校準(zhǔn)。

作為一具體實(shí)施方式，第一尾部連接板121和第二尾部連接板122均為弧形，從而在指節(jié)1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可盡量避免指節(jié)1與其它部件或所夾持物之間的干涉，方便指節(jié)1的轉(zhuǎn)動(dòng)及夾持。

作為一具體實(shí)施方式，同時(shí)參見(jiàn)圖3、圖4和圖5，兩個(gè)頭部連接板111之間設(shè)置有滑輪5，滑輪5套設(shè)于轉(zhuǎn)軸2上，通過(guò)滑輪5，可進(jìn)行繞線設(shè)置，以便于控制指節(jié)1的精準(zhǔn)動(dòng)作。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。