本實(shí)用新型涉及一種夾持裝置，尤其涉及一種機(jī)器人機(jī)械手夾持裝置。

背景技術(shù)：

夾持裝置是機(jī)器人機(jī)械手的重要部件，機(jī)器人通過機(jī)械手臂上的夾持裝置實(shí)現(xiàn)物品夾取?，F(xiàn)有的機(jī)器人機(jī)械手夾持裝置大多為單一結(jié)構(gòu)，即只具有一種結(jié)構(gòu)的夾鉗，只能夾取固定形狀和重量的物品，如果要夾取其他形式的物品，則要更換夾鉗，比較麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種機(jī)器人機(jī)械手夾持裝置。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

本實(shí)用新型包括機(jī)架、齒條、齒輪和曲柄，所述機(jī)架上設(shè)置有安裝孔和直線電機(jī)，所述齒輪和齒條設(shè)置在機(jī)架上，所述直線電機(jī)輸出端與齒條左端連接，所述齒輪與齒條相嚙合。

進(jìn)一步，所述齒輪上設(shè)置有曲柄，所述曲柄上設(shè)置有連桿，所述連桿上設(shè)置有搖桿，所述搖桿內(nèi)端與機(jī)架連接。

進(jìn)一步，所述連桿上設(shè)置有鋸齒夾鉗和半圓夾鉗，所述鋸齒夾鉗通過固定銷直接與連桿連接，所述半圓夾鉗設(shè)置在固定銷的另一端，所述固定銷垂直于連桿、鋸齒夾鉗和半圓夾鉗，所述鋸齒夾鉗與連桿處于相同平面，所述半圓夾鉗設(shè)置在連桿上部的平面，所述鋸齒夾鉗上設(shè)置有鋸齒，所述半圓夾鉗上設(shè)置有半圓槽。

優(yōu)選地，所述安裝孔有兩個，關(guān)于機(jī)架中線對稱設(shè)置。

優(yōu)選地，所述齒輪與機(jī)架間通過轉(zhuǎn)軸連接。

優(yōu)選地，所述齒條的兩個側(cè)面都設(shè)置有輪齒。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型是一種機(jī)器人機(jī)械手夾持裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的機(jī)器人機(jī)械手夾持裝置設(shè)置有鋸齒夾鉗和半圓夾鉗兩種夾鉗結(jié)構(gòu)，且兩種夾鉗在豎直方向上具有一定的距離，既可以根據(jù)需求夾取不同物品，兩種夾鉗之間的距離又保證兩者不會相互干擾，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的夾鉗的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-機(jī)架、2-直線電機(jī)、3-齒條、4-轉(zhuǎn)軸、5-曲柄、11-安裝孔、41-齒輪、51-搖桿、52-連桿、53-固定銷、54-鋸齒夾鉗、55-鋸齒、56-半圓槽、57-半圓夾鉗。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型包括機(jī)架1、齒條3、齒輪41和曲柄5，機(jī)架1上設(shè)置有安裝孔11和直線電機(jī)2，安裝孔11有兩個，關(guān)于機(jī)架1中線對稱設(shè)置，齒輪41和齒條3設(shè)置在機(jī)架1上，齒輪41與機(jī)架1間通過轉(zhuǎn)軸連接，齒條3的兩個側(cè)面都設(shè)置有輪齒，直線電機(jī)2輸出端與齒條3左端連接，齒輪41與齒條3相嚙合。齒輪41上設(shè)置有曲柄5，曲柄5上設(shè)置有連桿52，連桿52上設(shè)置有搖桿51，搖桿51內(nèi)端與機(jī)架1連接。

連桿52上設(shè)置有鋸齒夾鉗54和半圓夾鉗57，鋸齒夾鉗54通過固定銷53直接與連桿52連接，半圓夾鉗57設(shè)置在固定銷53的另一端，固定銷53垂直于連桿52、鋸齒夾鉗54和半圓夾鉗57，鋸齒夾鉗54與連桿52處于相同平面，半圓夾鉗57設(shè)置在連桿52上部的平面，鋸齒夾鉗54上設(shè)置有鋸齒55，半圓夾鉗57上設(shè)置有半圓槽56。

該機(jī)器人機(jī)械手夾持裝置設(shè)置有鋸齒夾鉗54和半圓夾鉗57兩種夾鉗結(jié)構(gòu)，且兩種夾鉗在豎直方向上具有一定的距離，既可以根據(jù)需求夾取不同物品，兩種夾鉗之間的距離又保證兩者不會相互干擾。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。