本實(shí)用新型涉及機(jī)器人機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中有多種桌上型機(jī)器人，廣泛用于點(diǎn)膠、焊錫、鎖螺絲作業(yè)等。其中實(shí)現(xiàn)豎直運(yùn)動(dòng)的Z軸結(jié)構(gòu)各不相同，大多數(shù)用板類(lèi)材料拼接而成，因而為實(shí)現(xiàn)較高的結(jié)構(gòu)剛性需要添加較多的加固件，使得結(jié)構(gòu)Z軸自重增大，導(dǎo)致誤差高增大，另外增大了加工量和安裝復(fù)雜程度，增大工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，浪費(fèi)工時(shí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種輕自重、誤差小、配件加工量小、安裝簡(jiǎn)單的Z軸機(jī)構(gòu)。

為解決以上問(wèn)題，本實(shí)用新型的方案是：一種機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)，包括固定座；

所述固定座滑動(dòng)安裝有連接座；

所述連接座與所述固定座之間設(shè)置有由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的滾珠絲杠螺母固定連接于所述于連接座；

所述連接座固定安裝有隨動(dòng)機(jī)構(gòu)。

作為一種優(yōu)選，所述連接座由兩側(cè)的平面部分和中間的凹槽部分組成，所述兩側(cè)的平面部分與所述固定座之間分別設(shè)置有至少一個(gè)直線導(dǎo)軌，所述凹槽部分與所述滾珠絲杠對(duì)應(yīng)設(shè)置。

作為一種優(yōu)選，所述連接座為拉拔鋁合金型材，所述連接座的外表面固定安裝有加強(qiáng)板。

作為一種優(yōu)選，所述連接座固定安裝有安裝板，所述安裝板固定連接于隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的加強(qiáng)板的底端固定連接于所述安裝板。

作為一種優(yōu)選，所述加強(qiáng)板為不銹鋼材質(zhì)。

作為一種優(yōu)選，所述動(dòng)力裝置包括步進(jìn)電機(jī)，以及由所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶輪機(jī)構(gòu)。

作為一種優(yōu)選，所述同步帶輪機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力輸出軸上的第一同步帶輪、設(shè)置在滾珠絲杠端部的第二同步帶輪、以及連接第一同步帶輪和第二同步帶輪的同步帶。

作為一種優(yōu)選，所述步進(jìn)電機(jī)固定安裝于固定座，所述滾珠絲杠和所述步進(jìn)電機(jī)分別位于所述固定座的兩側(cè)。

作為一種優(yōu)選，所述直線導(dǎo)軌固定連接于固定座上，所述直線導(dǎo)軌具有兩個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊豎向間隔固定安裝在連接座上。

作為一種優(yōu)選，所述安裝板的底面和/或側(cè)面均設(shè)置有安裝孔，所述安裝孔用于安裝隨動(dòng)機(jī)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

(1)該機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)在連接座的外側(cè)固定安裝了加強(qiáng)板，使得機(jī)構(gòu)的整體保持高強(qiáng)度和高剛性；

(2)直線導(dǎo)軌的兩個(gè)滑塊設(shè)置與兩導(dǎo)軌的較遠(yuǎn)布置，使得結(jié)構(gòu)的負(fù)載能力較強(qiáng)，導(dǎo)向精度更高；

(3)機(jī)構(gòu)自重較輕，將誤差由常規(guī)的14um減小到了8um；

(4)整體零件較少，安裝簡(jiǎn)單，減少了120分鐘的安裝時(shí)間。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是連接座的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)在固定座上端面處的剖視圖；

其中：1-固定座、2-連接座、3-滾珠絲杠螺母、4-安裝板、5-加強(qiáng)板、6-步進(jìn)電機(jī)、7-第一同步帶輪、8-第二同步帶輪、9-同步帶、10-滾珠絲杠、11-直線導(dǎo)軌、12-第一安裝孔、13-第二安裝孔。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來(lái)詳細(xì)描述本實(shí)用新型的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本實(shí)用新型的范圍。

以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本實(shí)用新型及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說(shuō)明書(shū)的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它例子可以具有不同的值。

如圖1所示，機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)，包括固定座1，固定座1滑動(dòng)安裝有連接座2；優(yōu)選的，固定座1上安裝有直線導(dǎo)軌11，直線導(dǎo)軌11的滑塊固定安裝在連接座2上，連接座2通過(guò)直線導(dǎo)軌11可以實(shí)現(xiàn)在固定座1上的滑動(dòng)，這里優(yōu)選具有兩個(gè)滑塊的直線導(dǎo)軌，兩個(gè)滑塊豎向間隔固定安裝在連接座2上，兩個(gè)滑塊的豎向間隔設(shè)置是為了使連接座2具有更好的穩(wěn)定性和稱重能力，但是兩個(gè)滑塊的間隔距離越大，固定安裝在滑塊上面的連接座2相對(duì)于固定座1的位移就越小，因此在連接座2位移允許的情況下，可以適當(dāng)加大兩滑塊的間距。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)是安裝在機(jī)器人或機(jī)床上時(shí)，均為豎向裝配，或者待機(jī)狀態(tài)下為出于豎直的狀態(tài)，因此，應(yīng)當(dāng)注意的是，此處的“豎向”是以Z軸機(jī)構(gòu)豎直放置時(shí)的方向描述，嚴(yán)格的說(shuō)，此處的豎直為連接座2相對(duì)于固定座1的位移方向。

優(yōu)選的，所述的連接座2為拉拔鋁合金型材，選用該材質(zhì)的原因主要為質(zhì)輕、強(qiáng)度大。

連接座2與固定座1之間設(shè)置有由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，滾珠絲杠10固定安裝在固定座1上，如圖3機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)在固定座上端面處的剖視圖所示，連接座2從形狀上來(lái)看，可以分為中間的凹槽部分和兩側(cè)的平面部分，中間的凹槽部分對(duì)應(yīng)滾珠絲杠10設(shè)置，兩側(cè)的平面部分分別設(shè)置有滑動(dòng)連接固定座1和連接座3的直線導(dǎo)軌11；更優(yōu)選的，直線導(dǎo)軌11相對(duì)于滾珠絲杠10平行對(duì)稱設(shè)置，連接座2可以為一體成型，也可以為通過(guò)幾個(gè)部分焊接成型。

為了增加連接座2的強(qiáng)度，優(yōu)選的，連接座2的外表面安裝有加強(qiáng)板5，加強(qiáng)板5通過(guò)螺絲固定安裝在連接座2上，加強(qiáng)板5的底端通過(guò)螺絲固定連接于安裝板4，更優(yōu)選的，加強(qiáng)板5選用不銹鋼材質(zhì)，連接座2的“外表面”是相對(duì)于凹槽的方向來(lái)說(shuō)的，凹槽與固定座之間形成腔室，腔室內(nèi)為滾珠絲杠10，連接座2在腔室外的面為外表面。

滾珠絲杠螺母3固定連接于連接座2，帶動(dòng)連接座2運(yùn)動(dòng)，優(yōu)選的，滾珠絲杠螺母3選用法蘭式的，如圖3所示，連接座2的上端面對(duì)應(yīng)滾珠絲杠螺母3設(shè)置有螺絲孔，滾珠絲杠螺母3通過(guò)螺絲與連接座2的上端面連接；常規(guī)的做法一般是連接座2和滾珠絲杠螺母3之間通過(guò)連接機(jī)構(gòu)連接在一起，但連接機(jī)構(gòu)的存在，增加了設(shè)備的自重。

如圖1所示，動(dòng)力裝置包括步進(jìn)電機(jī)6，以及由所述的步進(jìn)電機(jī)6驅(qū)動(dòng)的同步帶輪機(jī)構(gòu)；同步帶輪機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在步進(jìn)電機(jī)6動(dòng)力輸出軸上的第一同步帶輪7、設(shè)置在滾珠絲杠10端部的第二同步帶輪8、以及連接第一同步帶輪7和第二同步帶輪8的同步帶9；步進(jìn)電機(jī)6固定安裝在固定座1上，優(yōu)選的，滾珠絲杠10和步進(jìn)電機(jī)6分別位于固定座1的兩側(cè)，當(dāng)然也可以安裝在同側(cè)，步進(jìn)電機(jī)6能夠?yàn)闈L珠絲杠10提供動(dòng)力即可。

連接座2的下端面固定安裝有安裝板4，安裝板4用于安裝隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，隨動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：點(diǎn)膠頭、焊錫槍、CCD視覺(jué)、自動(dòng)鎖螺絲等。如圖2所示，安裝板4的底面和/或側(cè)面設(shè)置有安裝孔，側(cè)面上設(shè)置的安裝孔為第一安裝孔12，底面設(shè)置的安裝孔為第二安裝孔13，這兩種安裝孔視情況設(shè)置，可以只設(shè)置一種，也可以同時(shí)設(shè)置兩種，隨動(dòng)機(jī)構(gòu)可以安裝在第一安裝孔12或安裝在第二安裝孔13。

該機(jī)器人Z軸機(jī)構(gòu)整體保持了高強(qiáng)度、高剛性、負(fù)載能力較強(qiáng)，導(dǎo)向精度更高；機(jī)構(gòu)自重較輕，將誤差由常規(guī)的14um減小到了8um；整體零件較少，安裝簡(jiǎn)單，減少了120分鐘的安裝時(shí)間。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。