本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種用于機(jī)器人的指令處理方法及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人的越來越多的被應(yīng)用到人類日常的生產(chǎn)生活中。隨著智能機(jī)器人硬件設(shè)備的不斷升級(jí)，機(jī)器人的功能也越來越復(fù)雜，對(duì)應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)據(jù)處理量也不斷加大。最直接的一個(gè)體現(xiàn)就是，在機(jī)器人運(yùn)行過程中，機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部單位時(shí)間內(nèi)生成并傳輸?shù)闹噶盍坎粩嘣黾?。尤其的，在具備上位機(jī)以及下位機(jī)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人系統(tǒng)中，在上位機(jī)與下位機(jī)的交互過程中，單位時(shí)間內(nèi)上位機(jī)需要發(fā)送到下位機(jī)執(zhí)行的下位機(jī)指令不斷增加。

隨著機(jī)器人系統(tǒng)處理能力的不斷升級(jí)，在某些較復(fù)雜的功能應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)過程中，機(jī)器人面對(duì)的執(zhí)行動(dòng)作較多，很難有條理的實(shí)現(xiàn)每一個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行，這就最終導(dǎo)致了機(jī)器人應(yīng)用功能不能完美的實(shí)現(xiàn)，從而大大影響了用戶體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種用于機(jī)器人的指令處理方法，所述方法包括：

控制上位機(jī)接收多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)并解析；

控制上位機(jī)基于所述解析后的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)生成待輸出的多模態(tài)輸出數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的下位機(jī)執(zhí)行指令，將所述下位機(jī)執(zhí)行指令保存到指令集中；

控制上位機(jī)從所述指令集中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)；

控制下位機(jī)執(zhí)行所述下位機(jī)執(zhí)行指令進(jìn)行多模態(tài)輸出。

在一實(shí)施例中，所述方法還包括：

控制下位機(jī)在接收到每條下位機(jī)執(zhí)行指令后，進(jìn)行指令正確性判斷；

控制下位機(jī)在確定接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令正確后，發(fā)送指令正確反饋給上位機(jī)；

控制上位機(jī)在發(fā)送每條下位機(jī)執(zhí)行指令后，直至接收到所述指令正確反饋，再將該條下位機(jī)執(zhí)行指令從所述指令集中刪除，并繼續(xù)從所述指令集中調(diào)出一條下位機(jī)執(zhí)行指令輸出給下位機(jī)。

在一實(shí)施例中，控制上位機(jī)從所述指令集中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)，其中，啟動(dòng)獨(dú)立的指令調(diào)用線程執(zhí)行從所述指令集中逐一調(diào)出指令的操作；

當(dāng)所述指令集為空時(shí)令所述指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)；

當(dāng)所述指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)經(jīng)過預(yù)設(shè)的特定時(shí)長后喚醒所述指令調(diào)用線程。

在一實(shí)施例中，所述控制上位機(jī)從所述指令集中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)，其中：

所述指令集中的指令按先進(jìn)先出的順序輸出給下位機(jī)。

在一實(shí)施例中，所述上位機(jī)及下位機(jī)之間的通信基于Modbus協(xié)議執(zhí)行。

本發(fā)明還提出了一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括上位機(jī)以及下位機(jī)，所述機(jī)器人還包括：

構(gòu)造在所述上位機(jī)中的輸入數(shù)據(jù)解析模塊，其配置為接收多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)并解析；

構(gòu)造在所述上位機(jī)中的下位機(jī)指令生成模塊，其配置為基于所述解析后的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)生成待輸出的多模態(tài)輸出數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的下位機(jī)執(zhí)行指令；

構(gòu)造在所述上位機(jī)中的指令保存模塊，其配置為保存所述下位機(jī)執(zhí)行指令；

構(gòu)造在所述上位機(jī)中的指令輸出模塊，其配置為從所述指令保存模塊中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給所述下位機(jī)；

構(gòu)造在所述下位機(jī)中的指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其配置為執(zhí)行所述下位機(jī)執(zhí)行指令進(jìn)行多模態(tài)輸出。

在一實(shí)施例中：

所述指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括指令驗(yàn)證單元，其配置為在接收到每條下位機(jī)執(zhí)行指令后進(jìn)行指令正確性判斷，并且在確定接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令正確后發(fā)送指令正確反饋給所述上位機(jī)；

所述指令輸出模塊配置為在發(fā)送每條下位機(jī)執(zhí)行指令后，直至接收到所述指令正確反饋，再將該條下位機(jī)執(zhí)行指令從所述指令保存模塊中刪除，并繼續(xù)從所述指令保存模塊中調(diào)出一條下位機(jī)執(zhí)行指令輸出給下位機(jī)。

在一實(shí)施例中，所述指令輸出模塊配置為啟動(dòng)獨(dú)立的指令調(diào)用線程執(zhí)行從所述指令保存模塊中逐一調(diào)出指令的操作，其中：

當(dāng)所述指令保存模塊為空時(shí)令所述指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)；

當(dāng)所述指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)經(jīng)過預(yù)設(shè)的特定時(shí)長后喚醒所述指令調(diào)用線程。

在一實(shí)施例中，所述指令輸出模塊配置為將所述指令保存模塊中的指令按先進(jìn)先出的順序輸出給下位機(jī)。

在一實(shí)施例中，所述上位機(jī)及所述下位機(jī)之間的通信基于Modbus協(xié)議執(zhí)行。

根據(jù)本發(fā)明的方法，可以保證機(jī)器人上位機(jī)所生成的下位機(jī)執(zhí)行指令有序的發(fā)送到下位機(jī)執(zhí)行，從而大大提高機(jī)器人的運(yùn)行可靠性，保證機(jī)器人輸出的正確性，維護(hù)機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明的其它特征或優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述。并且，本發(fā)明的部分特征或優(yōu)點(diǎn)將通過說明書而變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而被了解。本發(fā)明的目的和部分優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的步驟來實(shí)現(xiàn)或獲得。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實(shí)施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的方法流程圖；

圖2～圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法的部分流程圖；

圖6和圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此本發(fā)明的實(shí)施人員可以充分理解本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過程并依據(jù)上述實(shí)現(xiàn)過程具體實(shí)施本發(fā)明。需要說明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

隨著機(jī)器人系統(tǒng)處理能力的不斷升級(jí)，在某些較復(fù)雜的功能應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)過程中，機(jī)器人面對(duì)的執(zhí)行動(dòng)作較多，很難有條理的實(shí)現(xiàn)每一個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行，這就最終導(dǎo)致了機(jī)器人應(yīng)用功能不能完美的實(shí)現(xiàn)，從而大大影響了用戶體驗(yàn)。

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提出了一種用于機(jī)器人的指令處理方法。在本發(fā)明一實(shí)施例中，在機(jī)器人的上位機(jī)生成需要下位機(jī)執(zhí)行的指令后，并不是立刻直接將該指令發(fā)送到下位機(jī)執(zhí)行，而是現(xiàn)將該指令保存到指令集中，然后將指令集中的指令順次發(fā)送到下位機(jī)指令。這樣在同時(shí)存在多個(gè)需要執(zhí)行的下位機(jī)指令時(shí)，就不會(huì)出現(xiàn)由于指令同時(shí)發(fā)送而造成的指令通信擁堵以及下位機(jī)指令執(zhí)行混亂。從而保證了機(jī)器人下位機(jī)輸出的完美執(zhí)行，大大提高了機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。

具體的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，機(jī)器人系統(tǒng)的上下位機(jī)之間基于用于工業(yè)現(xiàn)場的總線協(xié)議(Modbus協(xié)議)進(jìn)行通信。

接下來基于附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法的詳細(xì)流程，附圖的流程圖中示出的步驟可以在包含諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行。雖然在流程圖中示出了各步驟的邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

如圖1所示，在一實(shí)施例中，首先機(jī)器人控制上位機(jī)接收多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)(步驟S100)；然后控制上位機(jī)解析接收到的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)(步驟S110)；接著控制上位機(jī)基于解析后的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)生成待輸出的多模態(tài)輸出數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的下位機(jī)執(zhí)行指令(步驟S120)，并將生成的下位機(jī)執(zhí)行指令保存到指令集中(步驟S130)；接下來，控制上位機(jī)從指令集中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)(步驟S140)；最后控制下位機(jī)執(zhí)行下位機(jī)執(zhí)行指令進(jìn)行多模態(tài)輸出。

以一具體的應(yīng)用場景為例，假設(shè)機(jī)器人為了響應(yīng)當(dāng)前的交互輸入數(shù)據(jù)需要下位機(jī)執(zhí)行下位機(jī)執(zhí)行指令A(yù)、B、C。在現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)下位機(jī)執(zhí)行指令A(yù)、B、C同時(shí)(或在一個(gè)較短時(shí)間內(nèi)依次)生成并同時(shí)(或在一個(gè)較短時(shí)間內(nèi)依次)輸出到下位機(jī)，勢必造成通信擁堵(一般的，上下位機(jī)之間的通信通道只支持同時(shí)傳輸一個(gè)指令)，并且造成下位機(jī)執(zhí)行混亂(下位機(jī)同時(shí)接收到多個(gè)待執(zhí)行指令，其并不能確認(rèn)該先執(zhí)行哪一個(gè))。而在本發(fā)明一實(shí)施例中，當(dāng)上位機(jī)生成下位機(jī)執(zhí)行指令A(yù)、B、C后先將其保存入指令集(A，B，C)，然后將指令集中的指令依次調(diào)出并輸出給下位機(jī)，也就是說，下位機(jī)會(huì)依次接收到指令A(yù)，B，C(每次一條指令)。這樣，不僅避免了指令傳輸?shù)膿矶拢冶苊饬讼挛粰C(jī)指令執(zhí)行混亂。

根據(jù)本發(fā)明的方法，可以保證上位機(jī)所生成的下位機(jī)執(zhí)行指令有序的發(fā)送到下位機(jī)執(zhí)行，從而大大提高機(jī)器人的運(yùn)行可靠性，保證機(jī)器人輸出的正確性，維護(hù)機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。

進(jìn)一步的，在步驟S140中，上位機(jī)從指令集中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)，具體的，在一實(shí)施例中，指令集中的指令按先進(jìn)先出的順序輸出給下位機(jī)。例如，如果上位機(jī)按照A、B、C的順序依次生成下位機(jī)執(zhí)行指令A(yù)、B、C，那么將下位機(jī)執(zhí)行指令A(yù)、B、C保存到指令集后，按照A、B、C的順序依次調(diào)用并輸出。如果上位機(jī)按照A、C、B的順序依次生成下位機(jī)執(zhí)行指令A(yù)、C、B，那么將下位機(jī)執(zhí)行指令A(yù)、C、B保存到指令集后，按照A、C、B的順序依次調(diào)用并輸出。

在圖1所示實(shí)施例中，在步驟S140中，上位機(jī)從指令集中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)，在此過程中，在某一下位機(jī)執(zhí)行指令的輸出出現(xiàn)錯(cuò)誤的情況下，如果繼續(xù)按照原定順序輸出下一條下位機(jī)執(zhí)行指令，那么勢必會(huì)影響到下位機(jī)整體的多模態(tài)輸出。例如，正常的指令發(fā)送執(zhí)行順序?yàn)锳，B，C。如果指令B的輸出出現(xiàn)錯(cuò)誤，那么實(shí)際上下位機(jī)接收到的指令就為A，B1，C(B1為錯(cuò)誤指令)。這樣，不僅造成了需要執(zhí)行的輸出的缺失(少執(zhí)行了指令B)，而且還會(huì)造成下位機(jī)指令執(zhí)行混亂(錯(cuò)誤指令B1的無法執(zhí)行或者執(zhí)行結(jié)果混亂勢必打亂正常的輸出結(jié)果)。

針對(duì)上述問題，在一實(shí)施例中，采用了下位機(jī)指令驗(yàn)證反饋的方法。具體的，控制下位機(jī)在接收到每條下位機(jī)執(zhí)行指令后，進(jìn)行指令正確性判斷；控制下位機(jī)在確定接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令正確后，發(fā)送指令正確反饋給上位機(jī)；控制上位機(jī)在發(fā)送每條下位機(jī)執(zhí)行指令后，直至接收到所述指令正確反饋，再將該條下位機(jī)執(zhí)行指令從所述指令集中刪除，并繼續(xù)從所述指令集中調(diào)出一條下位機(jī)執(zhí)行指令輸出給下位機(jī)。

具體的，如圖2所示，在一實(shí)施例中，上位機(jī)從指令集中調(diào)出第一條下位機(jī)執(zhí)行指令(輸出次序最靠前的下位機(jī)執(zhí)行指令)并輸出到下位機(jī)(步驟S200)；下位機(jī)接收到該指令后，首先驗(yàn)證該指令(步驟S210)，判斷該指令是否正確(步驟S220)。

如果下位機(jī)判斷接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令是正確的，那么就發(fā)送指令正確反饋到上位機(jī)(步驟S230)。上位機(jī)接收到指令正確反饋后從指令集中刪除第一條下位機(jī)執(zhí)行指令(已被輸出的下位機(jī)執(zhí)行指令)(步驟S240)；然后返回步驟S200，調(diào)用當(dāng)前的第一條下位機(jī)執(zhí)行指令(當(dāng)前輸出次序最靠前的下位機(jī)執(zhí)行指令)并輸出到下位機(jī)。

如果下位機(jī)判斷接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令是錯(cuò)誤的，那么就發(fā)送指令錯(cuò)誤反饋到上位機(jī)(步驟S250)。上位機(jī)接收到指令錯(cuò)誤反饋后直接返回步驟S200(跳過步驟S240)，調(diào)用第一條下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出到下位機(jī)(將已輸出的指令再次輸出)。

這樣，就可以在指令輸出錯(cuò)誤時(shí)再次重復(fù)輸出發(fā)生錯(cuò)誤的指令，從而保證按照次序正確的輸出全部的指令到下位機(jī)。

進(jìn)一步的，在某些指令傳輸場景中，指令的輸出錯(cuò)誤造成的結(jié)果并不僅僅是下位機(jī)接收到錯(cuò)誤的指令，也可能是指令完全沒有發(fā)送到下位機(jī)。例如，正常的指令發(fā)送執(zhí)行順序?yàn)锳，B，C。如果指令B的輸出出現(xiàn)錯(cuò)誤，那么實(shí)際上下位機(jī)接收到的指令就為A，C(B1為錯(cuò)誤指令)。這樣，不僅造成了需要執(zhí)行的輸出的缺失(少執(zhí)行了指令B)，而且還會(huì)造成下位機(jī)指令執(zhí)行混亂(指令執(zhí)行的缺失必然會(huì)打亂正常的指令執(zhí)行順序)。

針對(duì)這一情況，在本發(fā)明一實(shí)施例中，上位機(jī)在輸出指令后會(huì)判斷在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)下位機(jī)是否回饋的指令是否正確，如果沒有回饋，則說明下位機(jī)并沒有接收到指令(無論是正確的還是錯(cuò)誤的)。此時(shí)需要重新進(jìn)行指令的輸出。

具體的，如圖3所示，在一實(shí)施例中，機(jī)器人的上位機(jī)將指令集中的第一條下位機(jī)執(zhí)行指令輸出給下位機(jī)(步驟S300)，然后開啟計(jì)時(shí)(步驟S301)。

在計(jì)時(shí)過程中，判斷是否接收到下位機(jī)反饋的輸出指令是否正確的反饋結(jié)果(步驟S310)。如果沒有接收到，則判斷當(dāng)前的計(jì)時(shí)結(jié)果是否達(dá)到了預(yù)設(shè)時(shí)長，如果沒有達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長，則繼續(xù)進(jìn)行計(jì)時(shí)并返回步驟S310，繼續(xù)判斷是否接收到下位機(jī)反饋的輸出指令是否正確的反饋結(jié)果。如果當(dāng)前的計(jì)時(shí)結(jié)果達(dá)到了預(yù)設(shè)時(shí)長(輸出指令后在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)并沒得到下位機(jī)的反饋)，則說明下位機(jī)并沒有接收到上位機(jī)發(fā)送來的指令，此時(shí)返回步驟S300，調(diào)用第一條下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出到下位機(jī)(將已輸出的指令再次輸出)。

在步驟S310中，如果上位機(jī)接收到了下位機(jī)反饋的輸出指令是否正確的反饋結(jié)果，則停止計(jì)時(shí)(步驟S311)，并進(jìn)一步指令是否被正確輸出(下位機(jī)反饋的是指令正確還是指令錯(cuò)誤)(步驟S320)。如果指令輸出正確，則從指令集中刪除第一條下位機(jī)執(zhí)行指令(已被輸出的下位機(jī)執(zhí)行指令)(步驟S321)；然后返回步驟S300，調(diào)用當(dāng)前的第一條下位機(jī)執(zhí)行指令(當(dāng)前輸出次序最靠前的下位機(jī)執(zhí)行指令)并輸出到下位機(jī)。如果指令輸出錯(cuò)誤，則直接返回步驟S300，調(diào)用第一條下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出到下位機(jī)(將已輸出的指令再次輸出)。

進(jìn)一步的，在某些指令執(zhí)行場景中，下位機(jī)執(zhí)行指令的速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于上位機(jī)生成并輸出新指令的速度。這就會(huì)導(dǎo)致大量尚未執(zhí)行的下位機(jī)執(zhí)行指令堆積在下位機(jī)處，從而造成下位機(jī)處的指令堆積，影響下位機(jī)指令的順利進(jìn)行。

針對(duì)上述情況，在一實(shí)施例中，在發(fā)送下位機(jī)執(zhí)行指令之前，上位機(jī)首先判斷下位機(jī)當(dāng)前的狀態(tài)，只有在下位機(jī)狀態(tài)為空閑時(shí)才會(huì)將指令集中的第一條下位機(jī)執(zhí)行指令發(fā)送給下位機(jī)。

如圖4所示，在一實(shí)施例中，機(jī)器人的上位機(jī)將指令集中的第一條下位機(jī)執(zhí)行指令輸出給下位機(jī)(步驟S400)，然后判斷當(dāng)前的指令輸出是否成功(正確)(步驟S410)。具體的，在步驟S410中，判斷下位機(jī)是否接收到了指令(在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)是否有下位機(jī)的反饋)以及下位機(jī)接收到的指令是否正確(下位機(jī)反饋的信息是指令正確還是指令錯(cuò)誤)。當(dāng)上位機(jī)判斷當(dāng)前指令輸出錯(cuò)誤時(shí)，其直接返回步驟S300，調(diào)用第一條下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出到下位機(jī)(將已輸出的指令再次輸出)。

當(dāng)上位機(jī)判斷當(dāng)前指令輸出正確時(shí)，從指令集中刪除第一條下位機(jī)執(zhí)行指令(已被輸出的下位機(jī)執(zhí)行指令)(步驟S420)；然后判斷下位機(jī)是否處于空閑狀態(tài)(是否可以接收新的下位機(jī)執(zhí)行指令)(步驟S430)。如果下位機(jī)處于空閑狀態(tài)，則返回步驟S400，調(diào)用當(dāng)前的第一條下位機(jī)執(zhí)行指令(當(dāng)前輸出次序最靠前的下位機(jī)執(zhí)行指令)并輸出到下位機(jī)。如果下位機(jī)不處于空閑狀態(tài)，則進(jìn)行等待(具體的，在本實(shí)施例中，上位機(jī)等待一個(gè)預(yù)設(shè)的固定時(shí)長)，并返回步驟S430，繼續(xù)再次判斷下位機(jī)是否處于空閑狀態(tài)。

進(jìn)一步的，為了保證上位機(jī)的指令輸出能夠順利進(jìn)行，在本發(fā)明一實(shí)施例中，上位機(jī)啟動(dòng)獨(dú)立的指令調(diào)用線程執(zhí)行從指令集中逐一調(diào)出指令的操作。這樣，就將指令的生成過程與指令的發(fā)送過程相互間獨(dú)立開來。使得指令的生成過程不會(huì)干擾到指令的發(fā)送，及時(shí)同時(shí)(或短時(shí)間內(nèi))有大量的指令生成，也不會(huì)發(fā)生指令發(fā)送堆積以及指令通信堵塞的情況。

具體的，如圖5所示，在一實(shí)施例中，上位機(jī)首先判斷存放下位機(jī)執(zhí)行指令的指令集是否為空(步驟S500)，如果不為空，即說明當(dāng)前存在需要發(fā)送到下位機(jī)的下位機(jī)執(zhí)行指令，此時(shí)應(yīng)用指令調(diào)用線程調(diào)用指令集中的第一條下位機(jī)執(zhí)行指令并發(fā)送到下位機(jī)(步驟S550)。

如果指令集為空，則說明當(dāng)前沒有需要發(fā)送到下位機(jī)的下位機(jī)執(zhí)行指令，此時(shí)令指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)以降低系統(tǒng)資源消耗(步驟S510)。

為了避免指令調(diào)用線程過長時(shí)間處于睡眠狀態(tài)而遺漏指令的發(fā)送，在一實(shí)施例中，當(dāng)指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)經(jīng)過預(yù)設(shè)的特定時(shí)長后喚醒指令調(diào)用線程。具體的，在指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)的同時(shí)開始計(jì)時(shí)(步驟S520)，并判斷計(jì)時(shí)是否達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(步驟S530)。如果沒有達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長，則繼續(xù)指令調(diào)用線程的睡眠狀態(tài)，繼續(xù)計(jì)時(shí)。如果達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長，則喚醒指令調(diào)用線程(步驟S540)，返回步驟S500，判斷當(dāng)前的指令集是否為空。

綜上，根據(jù)本發(fā)明的方法，可以保證上位機(jī)所生成的下位機(jī)執(zhí)行指令有序的發(fā)送到下位機(jī)執(zhí)行，避免指令堆積、指令錯(cuò)誤以及指令遺失等情況的發(fā)生。從而大大提高機(jī)器人下位機(jī)指令執(zhí)行的正確率，提高機(jī)器人的運(yùn)行可靠性，保證機(jī)器人輸出的正確性，維護(hù)機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。

基于本發(fā)明的方法，本發(fā)明還提出了一種機(jī)器人。如圖6所示，在一實(shí)施例中，機(jī)器人包括上位機(jī)601以及下位機(jī)602，機(jī)器人還包括：

構(gòu)造在上位機(jī)601中的輸入數(shù)據(jù)解析模塊610，其配置為接收多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)并解析；

構(gòu)造在上位機(jī)601中的下位機(jī)指令生成模塊620，其配置為基于輸入數(shù)據(jù)解析模塊610解析后的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)生成待輸出的多模態(tài)輸出數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的下位機(jī)執(zhí)行指令；

構(gòu)造在上位機(jī)601中的指令保存模塊630，其配置為保存下位機(jī)指令生成模塊620生成的下位機(jī)執(zhí)行指令；

構(gòu)造在上位機(jī)601中的指令輸出模塊640，其配置為從指令保存模塊630中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)602；

構(gòu)造在下位機(jī)602中的指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其配置為執(zhí)行接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令進(jìn)行多模態(tài)輸出。

具體的，在一實(shí)施例中，指令輸出模塊640配置為將指令保存模塊630中的指令按先進(jìn)先出的順序輸出給下位機(jī)602。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，上位機(jī)601及下位機(jī)602之間的通信基于Modbus協(xié)議執(zhí)行。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，下位機(jī)上的指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括指令驗(yàn)證單元，其配置為在接收到每條下位機(jī)執(zhí)行指令后進(jìn)行指令正確性判斷，并且在確定接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令正確后發(fā)送指令正確反饋給所述上位機(jī)；對(duì)應(yīng)的，上位機(jī)上的指令輸出模塊配置為在發(fā)送每條下位機(jī)執(zhí)行指令后，直至接收到指令正確反饋，再將該條下位機(jī)執(zhí)行指令從所述指令保存模塊中刪除，并繼續(xù)從指令保存模塊中調(diào)出一條下位機(jī)執(zhí)行指令輸出給下位機(jī)。

如圖7所示，在一實(shí)施例中，上位機(jī)701中構(gòu)造有輸入數(shù)據(jù)解析模塊710、下位機(jī)指令生成模塊720、指令保存模塊730以及指令輸出模塊740。

輸入數(shù)據(jù)解析模塊710接收多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)并解析；下位機(jī)指令生成模塊720基于輸入數(shù)據(jù)解析模塊710解析后的多模態(tài)輸入數(shù)據(jù)生成待輸出的多模態(tài)輸出數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的下位機(jī)執(zhí)行指令；指令保存模塊730保存下位機(jī)指令生成模塊720生成的下位機(jī)執(zhí)行指令；指令輸出模塊740從指令保存模塊730中逐一調(diào)出下位機(jī)執(zhí)行指令并輸出給下位機(jī)702。

下位機(jī)702中構(gòu)造有指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)750，。指令驗(yàn)證單元751在指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)750接收到每條下位機(jī)執(zhí)行指令后進(jìn)行指令正確性判斷，并且在確定接收到的下位機(jī)執(zhí)行指令正確后發(fā)送指令正確反饋給上位機(jī)701的指令輸出模塊740。對(duì)應(yīng)的，指令輸出模塊740在發(fā)送每條下位機(jī)執(zhí)行指令后，直至接收到來自指令驗(yàn)證單元751指令正確反饋，再將該條下位機(jī)執(zhí)行指令從指令保存模塊730中刪除，并繼續(xù)從指令保存模塊730中調(diào)出一條下位機(jī)執(zhí)行指令輸出給下位機(jī)702。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，指令輸出模塊配置為啟動(dòng)獨(dú)立的指令調(diào)用線程執(zhí)行從指令保存模塊中逐一調(diào)出指令的操作，其中：

當(dāng)指令保存模塊為空時(shí)令指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)；

當(dāng)指令調(diào)用線程進(jìn)入睡眠狀態(tài)經(jīng)過預(yù)設(shè)的特定時(shí)長后喚醒指令調(diào)用線程。

雖然本發(fā)明所公開的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。本發(fā)明所述的方法還可有其他多種實(shí)施例。在不背離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明做出各種相應(yīng)的改變或變形，但這些相應(yīng)的改變或變形都應(yīng)屬于本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。