本發(fā)明主要涉及清潔機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種廢品回收機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，科技的進(jìn)步，人工智能化越來越普及，目前清潔紙屑、垃圾袋的裝置有很多，而廣場廢棄瓶罐的回收卻未能很好解決；

目前，回收廣場廢瓶的方法主要有以下幾種：

1、人工回收。即僅使用手，伸手彎腰去拾取廢瓶，這是目前使用最多的土方法。該方法無需購置設(shè)備，成本低，然而其缺點(diǎn)也顯而易見：其拾取效率低，每次拾取都需要彎腰拾取，對于人的工作量大，效率低。

2、借助拾取鉗。該拾取方法不需彎腰，但對于一個(gè)大廣場，人工行走的方式來清理完整個(gè)廣場，也是較消耗人力，效率不高。

3、使用工業(yè)手推式吸塵器。該方法是通過人力推動(dòng)大型的吸塵器清理整個(gè)廣場，不過目前市場上所見到的工業(yè)手推式吸塵器體積較大，吸力也不足以吸取瓶罐等較大垃圾，而且消耗人力去推動(dòng)，對于清理一個(gè)大廣場來說效率低。

4、使用家用小型清理機(jī)器人。此方法不需要消耗人力，不過如今在技術(shù)上仍然不完善，只能清理小型垃圾如紙屑等，對于瓶罐類較大的垃圾卻無法清理。

5、小型垃圾清掃車。改方法是通過人力駕駛垃圾清掃車，清掃整個(gè)廣場。垃圾清掃車是通過車頭的圓形掃盤旋轉(zhuǎn)與吸塵泵將垃圾吸掃入垃圾車中。該類型產(chǎn)品因其成本較高及初始設(shè)計(jì)時(shí)的市場定位等原因，其主要還是用于道路垃圾的清理。另外，因?yàn)槠浜挠透?、噪聲大等缺點(diǎn)，使得其不適合廣場的清理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種廢品回收機(jī)器人，能夠全面的清理垃圾，不僅可以對稍大的垃圾如廢瓶、果皮等進(jìn)行清理，也可對較小的紙屑、垃圾袋進(jìn)行清理，相較于傳統(tǒng)的人工作業(yè)，大大提高了工作效率。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種廢品回收機(jī)器人，包括清理機(jī)構(gòu)、車身機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；

所述車身機(jī)構(gòu)包括垃圾箱和底盤，所述垃圾箱通過支撐桿支撐在所述底盤的下方；

所述行走機(jī)構(gòu)包括車輪聯(lián)軸器和四個(gè)車輪，所述四個(gè)車輪分別通過所述車輪聯(lián)軸器兩兩對稱的安裝在所述底盤的兩側(cè)且?guī)?dòng)所述車身機(jī)構(gòu)行走，所述垃圾箱的頂部設(shè)有開口；

所述清理機(jī)構(gòu)包括絲桿、用于吸取紙屑的吸塵裝置和用于抓取廢瓶的抓取裝置，所述吸塵裝置安裝在所述垃圾箱和底盤之間，且通過軟導(dǎo)管與所述垃圾箱的內(nèi)部連通，所述吸塵裝置將吸入的紙屑通過軟導(dǎo)管進(jìn)入所述垃圾箱內(nèi)；所述絲桿從底盤處向垃圾箱的頂端方向豎直的設(shè)置在垃圾箱的前方，所述抓取裝置的端部活動(dòng)連接在所述絲桿上，并可在絲桿上上下移動(dòng)，當(dāng)抓取裝置上升至絲桿的頂端時(shí)，抓取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至所述垃圾箱頂部的開口處，將抓取的廢瓶投入所述垃圾箱內(nèi)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)。

進(jìn)一步，所述抓取裝置包括鏟子、左扇片舵機(jī)、左扇片、右扇片和右扇片舵機(jī)，所述鏟子的后端連接在所述絲桿上，所述左扇片舵機(jī)和左扇片設(shè)置在所述鏟子前端的一側(cè)，所述右扇片和右扇片舵機(jī)對應(yīng)的設(shè)置在所述鏟子前端的另一側(cè)，所述左扇片的端部連接所述左扇片舵機(jī)，所述左扇片舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述左扇片以該端部為軸遠(yuǎn)離或靠近所述鏟子，所述右扇片的端部連接所述右扇片舵機(jī)，所述右舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述右扇片以該端部為軸遠(yuǎn)離或靠近所述鏟子；所述左扇片的長度小于右扇片的長度；先轉(zhuǎn)左扇片后轉(zhuǎn)右扇片。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：左扇片和右扇片配合轉(zhuǎn)動(dòng)，可將較大的垃圾，例如廢棄瓶，掃入鏟子內(nèi)。

進(jìn)一步，還包括用于驅(qū)動(dòng)抓取裝置在絲桿上上下移動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、絲桿聯(lián)軸器和鏟子舵機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)和絲桿聯(lián)軸器從下至上依次連接在所述絲桿的底端，所述絲桿通過步進(jìn)電機(jī)和絲桿聯(lián)軸器帶動(dòng)鏟子勻速上升至絲桿頂端或勻速下降至絲桿底端，所述鏟子舵機(jī)設(shè)置在所述鏟子的后端，所述鏟子舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述鏟子進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：絲桿帶動(dòng)鏟子自動(dòng)上升至頂端，鏟子通過鏟子舵機(jī)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，從而將垃圾倒入垃圾箱內(nèi)。

進(jìn)一步，所述垃圾箱頂部開口處設(shè)有箱門，所述箱門電連接所述電磁閥，所述電磁閥控制箱門的開啟和關(guān)閉。

進(jìn)一步，所述垃圾箱上靠近所述絲桿頂端的位置設(shè)有紅外探頭，所述紅外探頭與所述電磁閥通過導(dǎo)線連接，所述紅外探頭感應(yīng)到所述抓取裝置上升至絲桿頂端時(shí)，向所述電磁閥發(fā)送開啟信號，所述電磁閥根據(jù)所述開啟信號控制箱門開啟，所述紅外探頭未感應(yīng)到所述抓取裝置時(shí)，向所述電磁閥發(fā)送關(guān)閉信號，所述電磁閥根據(jù)所述關(guān)閉信號控制箱門關(guān)閉。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：垃圾箱的箱門可自動(dòng)打開和關(guān)閉，當(dāng)鏟子上升時(shí)，打開箱門，當(dāng)鏟子下降時(shí)，自動(dòng)關(guān)閉箱門，臭味不會散發(fā)出來。

進(jìn)一步，所述吸塵裝置包括吸塵箱和風(fēng)扇，所述吸塵箱設(shè)置在所述垃圾箱和底盤之間，所述吸塵箱的一端通過軟管連接所述垃圾箱，所述吸塵箱的另一端設(shè)有風(fēng)口朝向地面的風(fēng)扇。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：可吸入地面上較小的垃圾。

進(jìn)一步，所述絲桿的頂端安裝有軸承座，所述軸承座上設(shè)有墊塊，所述墊塊的遠(yuǎn)離軸承座的一端固定在所述垃圾箱上。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：使絲桿豎直的立在垃圾箱的前端，便于鏟子作上下移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述垃圾箱和底盤之間且位于吸塵裝置的側(cè)邊上還設(shè)有用于放置電控裝置的電控裝置箱。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：電控裝置安放在電控裝置箱內(nèi)，從而更好的保護(hù)電控裝置，延長使用壽命。

進(jìn)一步，所述垃圾箱為多塊亞格力板拼接而成的長方體型結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述車輪為麥克納姆輪。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。

本發(fā)明的有益效果是：能夠全面的清理垃圾，不僅可以對稍大的垃圾如廢瓶、果皮等進(jìn)行清理，也可對較小的紙屑、垃圾袋進(jìn)行清理；采用智能和人工控制結(jié)合，使得機(jī)器人更具實(shí)用性；相較于傳統(tǒng)的人工作業(yè)，大大提高了工作效率；可以根據(jù)清理場地的特點(diǎn)，制作的抓取機(jī)構(gòu)以及清理機(jī)構(gòu)簡單有效。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明鏟子的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中，各標(biāo)記所代表的部件名稱如下：

1、左扇片,2、左扇片舵機(jī),3、鏟子,4、步進(jìn)電機(jī)，5、鏟子舵機(jī),6、絲桿,7、車輪,8、底盤，9、軸承座,10、墊塊,11、垃圾箱，12、支撐桿,13、吸塵裝置,14、右扇片，15、右扇片舵機(jī),16、絲桿聯(lián)軸器,17、純銅螺母。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

如圖1所示，一種廢品回收機(jī)器人，包括清理機(jī)構(gòu)、車身機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；

所述車身機(jī)構(gòu)包括垃圾箱11和底盤8，所述垃圾箱11通過支撐桿12支撐在所述底盤8的下方；所述行走機(jī)構(gòu)包括車輪聯(lián)軸器和四個(gè)車輪7，所述四個(gè)車輪7分別通過所述車輪聯(lián)軸器兩兩對稱的安裝在所述底盤8的兩側(cè)且?guī)?dòng)所述車身機(jī)構(gòu)行走，所述垃圾箱11的頂部設(shè)有開口；

所述清理機(jī)構(gòu)包括絲桿6、用于吸取紙屑的吸塵裝置13和用于抓取廢瓶的抓取裝置，所述吸塵裝置13安裝在所述垃圾箱11和底盤8之間，且通過軟導(dǎo)管與所述垃圾箱11的內(nèi)部連通，所述吸塵裝置13將吸入的紙屑通過軟導(dǎo)管進(jìn)入所述垃圾箱11內(nèi)；所述絲桿6從底盤8處向垃圾箱11的頂端方向豎直的設(shè)置在垃圾箱11的前方，所述抓取裝置的端部活動(dòng)連接在所述絲桿6上，并可在絲桿6上上下移動(dòng)，當(dāng)抓取裝置上升至絲桿6的頂端時(shí)，抓取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至所述垃圾箱11頂部的開口處，將抓取的廢瓶投入所述垃圾箱11內(nèi)。

如圖2所示，所述抓取裝置包括鏟子3、左扇片舵機(jī)2、左扇片1、右扇片14和右扇片舵機(jī)15，所述鏟子3的后端連接在所述絲桿6上，所述左扇片舵機(jī)2和左扇片1設(shè)置在所述鏟子3前端的一側(cè)，所述右扇片14和右扇片舵機(jī)15對應(yīng)的設(shè)置在所述鏟子3前端的另一側(cè)，所述左扇片1的端部連接所述左扇片舵機(jī)2，所述左扇片舵機(jī)2驅(qū)動(dòng)所述左扇片1以該端部為軸遠(yuǎn)離或靠近所述鏟子3，所述右扇片14的端部連接所述右扇片舵機(jī)15，所述右舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述右扇片14以該端部為軸遠(yuǎn)離或靠近所述鏟子3；所述左扇片1的長度小于右扇片14的長度。具體的，先轉(zhuǎn)左扇片后轉(zhuǎn)右扇片，左扇片和右扇片分別通過左扇片舵機(jī)或右扇片舵機(jī)進(jìn)行90度的擺動(dòng)，將垃圾掃入鏟子內(nèi)。左扇片和右扇片配合轉(zhuǎn)動(dòng)，可將較大的垃圾，例如廢棄瓶，掃入鏟子內(nèi)。

如圖3所示，還包括用于驅(qū)動(dòng)抓取裝置在絲桿6上上下移動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)4、絲桿聯(lián)軸器16和鏟子舵機(jī)5，所述步進(jìn)電機(jī)4和絲桿聯(lián)軸器16從下至上依次連接在所述絲桿6的底端，所述絲桿6通過步進(jìn)電機(jī)4和絲桿聯(lián)軸器16帶動(dòng)鏟子3勻速上升至絲桿6頂端或勻速下降至絲桿6底端，所述鏟子舵機(jī)5設(shè)置在所述鏟子3的后端，所述鏟子舵機(jī)5驅(qū)動(dòng)所述鏟子3進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。具體的，絲桿6包括兩根導(dǎo)線，鏟子3的后端通過純銅螺母17固定在所述絲桿聯(lián)軸器16上。

絲桿帶動(dòng)鏟子自動(dòng)上升至頂端，鏟子通過鏟子舵機(jī)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，從而將垃圾倒入垃圾箱內(nèi)。

優(yōu)選的，所述垃圾箱11頂部開口處設(shè)有箱門，所述箱門電連接所述電磁閥，所述電磁閥控制箱門的開啟和關(guān)閉。

優(yōu)選的，所述垃圾箱11上靠近所述絲桿6頂端的位置設(shè)有紅外探頭，所述紅外探頭與所述電磁閥通過導(dǎo)線連接，所述紅外探頭感應(yīng)到所述抓取裝置上升至絲桿6頂端時(shí)，向所述電磁閥發(fā)送開啟信號，所述電磁閥根據(jù)所述開啟信號控制箱門開啟，所述紅外探頭未感應(yīng)到所述抓取裝置時(shí)，向所述電磁閥發(fā)送關(guān)閉信號，所述電磁閥根據(jù)所述關(guān)閉信號控制箱門關(guān)閉。

垃圾箱的箱門可自動(dòng)打開和關(guān)閉，當(dāng)鏟子上升時(shí)，打開箱門，當(dāng)鏟子下降時(shí)，自動(dòng)關(guān)閉箱門，臭味不會散發(fā)出來。

優(yōu)選的，所述吸塵裝置13包括吸塵箱和風(fēng)扇，所述吸塵箱設(shè)置在所述垃圾箱11和底盤8之間，通過螺母固定，所述吸塵箱的一端通過軟管連接所述垃圾箱11，所述吸塵箱的另一端設(shè)有風(fēng)口朝向地面的風(fēng)扇。具體的，在所述吸塵箱的一端開一個(gè)圓形口，用于放入軟管，所述軟管與圓形口縫隙用熱熔膠粘住。吸塵裝置可吸入地面上較小的垃圾。

優(yōu)選的，所述絲桿6的頂端安裝有軸承座9，所述軸承座9上設(shè)有墊塊10，所述墊塊10的遠(yuǎn)離軸承座9的一端固定在所述垃圾箱11上?？梢允菇z桿豎直的立在垃圾箱的前端，便于鏟子作上下移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述垃圾箱11和底盤8之間且位于吸塵裝置13的側(cè)邊上還設(shè)有用于放置電控裝置的電控裝置箱。

優(yōu)選的，所述垃圾箱11為多塊亞格力板拼接而成的長方體型結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述車輪7為麥克納姆輪?？梢愿`活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。

優(yōu)選的，所述垃圾箱內(nèi)還設(shè)有可分離的回收箱筒，回收箱筒通過所述軟管與所述吸塵箱連通，所述吸塵箱將吸入的垃圾送至所述回收箱筒內(nèi)，回收箱筒可以人工的把其從垃圾箱中抽取出來，使用方便。

本發(fā)明能夠全面的清理垃圾，不僅可以對稍大的垃圾如廢瓶、果皮等進(jìn)行清理，也可對較小的紙屑、垃圾袋進(jìn)行清理；采用智能和人工控制結(jié)合，使得機(jī)器人更具實(shí)用性；相較于傳統(tǒng)的人工作業(yè)，大大提高了工作效率；可以根據(jù)清理場地的特點(diǎn)，制作的抓取機(jī)構(gòu)以及清理機(jī)構(gòu)簡單有效。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。