本發(fā)明涉及一種作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成裝置以及示教數(shù)據(jù)生成方法。

背景技術(shù)：

以往，如下述專利文獻(xiàn)1和2所公開(kāi)那樣，作為作業(yè)機(jī)器人的示教(教學(xué))方法，已知有離線教學(xué)(日語(yǔ)：オフラインティーチング)。離線教學(xué)是指將作業(yè)機(jī)器人的模型設(shè)置在虛擬空間上并進(jìn)行機(jī)器人操作的仿真從而制作示教數(shù)據(jù)。離線教學(xué)有以下的優(yōu)點(diǎn)。即，并非使用實(shí)際的作業(yè)機(jī)器人來(lái)進(jìn)行教學(xué)作業(yè)，因此不會(huì)產(chǎn)生需要在教學(xué)作業(yè)時(shí)停止工廠生產(chǎn)線這樣的問(wèn)題。另外，也不用擔(dān)心存在損壞作業(yè)機(jī)器人、工件等。

在離線教學(xué)中，使某個(gè)作業(yè)機(jī)器人在虛擬空間上運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行教學(xué)作業(yè)。因此，與通過(guò)示教器進(jìn)行實(shí)際的作業(yè)機(jī)器人的教學(xué)的教學(xué)再現(xiàn)相比，即使是不熟悉實(shí)際的作業(yè)機(jī)器人的操作方法的人，只要是進(jìn)行過(guò)作業(yè)機(jī)器人的操作的人就能夠較放心地進(jìn)行教學(xué)作業(yè)。然而，對(duì)于研究將作業(yè)機(jī)器人引入至今為止沒(méi)有使用過(guò)作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的人而言，即使使作業(yè)機(jī)器人在虛擬空間上運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行教學(xué)作業(yè)，如果無(wú)法對(duì)設(shè)置于實(shí)際的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)圖像化則也難以掌握使作業(yè)機(jī)器人以何種程度運(yùn)動(dòng)較好等的感覺(jué)。并且，教學(xué)作業(yè)本身是繁雜的，因此對(duì)于研究引入作業(yè)機(jī)器人的人而言，教學(xué)作業(yè)可能成為決定引入作業(yè)機(jī)器人的障礙。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2007-272309號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2008-20993號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠減輕基于離線教學(xué)的教學(xué)作業(yè)的負(fù)擔(dān)的作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成裝置或者示教數(shù)據(jù)生成方法。

本發(fā)明的一個(gè)方面所涉及的作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成裝置具備：存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有多個(gè)作業(yè)機(jī)器人各自的三維模型；顯示部，其顯示表示要設(shè)置作業(yè)機(jī)器人的實(shí)際的作業(yè)空間的虛擬空間，并且將從存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的所述多個(gè)作業(yè)機(jī)器人各自的三維模型中選擇出的至少一個(gè)三維模型以配置在所述虛擬空間內(nèi)的狀態(tài)進(jìn)行顯示；動(dòng)作控制部，其根據(jù)用于使三維模型進(jìn)行動(dòng)作的指令來(lái)使顯示于所述顯示部的所述三維模型進(jìn)行動(dòng)作；以及示教數(shù)據(jù)生成部，其基于通過(guò)所述動(dòng)作控制部而進(jìn)行了動(dòng)作的所述三維模型的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)生成所述作業(yè)機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)。

另外，本發(fā)明的其它方面所涉及的作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成方法包括以下步驟：在顯示部顯示表示要設(shè)置作業(yè)機(jī)器人的實(shí)際的作業(yè)空間的虛擬空間，并且在所述顯示部將從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人各自的三維模型中選擇出的至少一個(gè)三維模型以配置在所述虛擬空間內(nèi)的狀態(tài)進(jìn)行顯示；根據(jù)用于使三維模型進(jìn)行動(dòng)作的指令來(lái)使顯示于所述顯示部的所述三維模型進(jìn)行動(dòng)作；以及基于進(jìn)行了動(dòng)作的所述三維模型的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)生成所述作業(yè)機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)。

附圖說(shuō)明

圖1是概要性地示出本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成裝置的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是用于說(shuō)明所述示教數(shù)據(jù)生成裝置所具有的功能的圖。

圖3的(a)和圖3的(b)是用于說(shuō)明通過(guò)照相機(jī)拍攝得到的圖像的圖。

圖4是示出顯示于顯示部的虛擬空間和三維模型的圖。

圖5是示出三維模型的圖。

圖6的(a)是概要性地示出小型模型被連接于外部輸入部的狀態(tài)的圖，圖6的(b)是概要性地示出輸出聲音信息的計(jì)算機(jī)被連接于外部輸入部的狀態(tài)的圖。

圖7是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成方法的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖詳細(xì)地說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式。

如圖1所示，本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成裝置10(以下簡(jiǎn)稱為示教數(shù)據(jù)生成裝置10)生成用于對(duì)例如6軸機(jī)器人等作業(yè)機(jī)器人12進(jìn)行示教(教學(xué))的示教數(shù)據(jù)。該作業(yè)機(jī)器人12能夠用于在作業(yè)空間WS內(nèi)使例如重物等工件從第一位置向第二位置移動(dòng)。作業(yè)機(jī)器人12例如具有：基臺(tái)12a；回轉(zhuǎn)臺(tái)12b，其能夠相對(duì)于基臺(tái)12a繞垂直軸旋轉(zhuǎn)；軀體部12c，其經(jīng)由關(guān)節(jié)部而以能夠相對(duì)于回轉(zhuǎn)臺(tái)12b繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與回轉(zhuǎn)臺(tái)12b連結(jié)；臂支承部12d，其經(jīng)由關(guān)節(jié)部而以能夠相對(duì)于軀體部12c繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與軀體部12c的前端部連結(jié)；腕部12e，其能夠相對(duì)于臂支承部12d繞臂支承部12d的軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及把持部12f，其經(jīng)由轉(zhuǎn)動(dòng)部而懸吊于腕部12e的前端部。

作業(yè)機(jī)器人12被電連接于作為該機(jī)器人12的驅(qū)動(dòng)控制裝置的機(jī)器人控制器14來(lái)進(jìn)行與來(lái)自該機(jī)器人控制器14的指令相應(yīng)的動(dòng)作。在機(jī)器人控制器14中存儲(chǔ)有用于規(guī)定作業(yè)機(jī)器人12的動(dòng)作的示教數(shù)據(jù)。該示教數(shù)據(jù)是從示教數(shù)據(jù)生成裝置10發(fā)送的。

示教數(shù)據(jù)生成裝置10具備運(yùn)算裝置(CPU)21、存儲(chǔ)部(ROM)22、暫時(shí)存儲(chǔ)部23(RAM)、作為輸入部的鍵盤24、作為輸入部的鼠標(biāo)25、顯示部26(顯示器)、以及外部輸入部27等。在存儲(chǔ)部22中存儲(chǔ)有用于使示教數(shù)據(jù)生成裝置10發(fā)揮功能的程序。另外，在存儲(chǔ)部22中存儲(chǔ)有作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30。該三維模型30是通過(guò)軟件將作業(yè)機(jī)器人12三維模型化所得到的。三維模型30用于將作業(yè)機(jī)器人12虛擬地配置于虛擬空間VS，該三維模型30的結(jié)構(gòu)與作業(yè)機(jī)器人12相同且能夠在虛擬空間VS內(nèi)進(jìn)行與作業(yè)機(jī)器人12相同的運(yùn)動(dòng)。因而，三維模型30也與作業(yè)機(jī)器人12同樣地，例如具有基臺(tái)30a、回轉(zhuǎn)臺(tái)30b、軀體部30c、臂支承部30d、腕部30e以及把持部30f。在存儲(chǔ)部22中，針對(duì)機(jī)型、尺寸不同的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人12而存儲(chǔ)有各自的三維模型30(參照?qǐng)D5)。

示教數(shù)據(jù)生成裝置10通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22的程序來(lái)發(fā)揮規(guī)定的功能。如圖2所示，為了該功能而包含虛擬空間制作部41、三維模型配置控制部42、動(dòng)作控制部43、示教數(shù)據(jù)生成部44、轉(zhuǎn)換部45、以及發(fā)送接收部46。此外，這些功能既可以通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)。

虛擬空間制作部41根據(jù)用于表示要設(shè)置作業(yè)機(jī)器人12的實(shí)際的作業(yè)空間WS的作業(yè)空間信息來(lái)制作作業(yè)空間WS的虛擬空間VS(參照?qǐng)D4)。該作業(yè)空間信息是根據(jù)通過(guò)外部輸入部27輸入的圖像信息而獲得的信息。具體地說(shuō)，圖像信息例如是基于通過(guò)照相機(jī)50拍攝實(shí)際的作業(yè)空間WS時(shí)的圖像而獲得的信息，通過(guò)外部輸入部27輸入的圖像信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22。該圖像信息是基于例如如圖3的(a)和圖3的(b)所示那樣通過(guò)以包含作業(yè)空間WS的底面51、頂面52、全部的側(cè)面53的方式拍攝所得到的多個(gè)圖像而獲得的。此外，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，設(shè)作業(yè)空間WS為長(zhǎng)方體形狀。

此外，圖像信息不限于基于照相機(jī)50拍攝到的圖像所獲得的信息。代替該信息，也可以是基于通過(guò)三維CAD(Computer Aided Design:計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì))制作的表示作業(yè)空間WS的數(shù)據(jù)所獲得的信息、基于通過(guò)三維掃描機(jī)或激光掃描機(jī)(省略圖示)掃描得到的作業(yè)空間WS的掃描圖像所獲得的信息。

虛擬空間制作部41接受用于在顯示于顯示部26的各圖像中指示構(gòu)成作業(yè)空間WS的長(zhǎng)方體的各頂點(diǎn)的指令，基于該指令來(lái)導(dǎo)出作業(yè)空間WS的各頂點(diǎn)在三維坐標(biāo)上的坐標(biāo)。例如，當(dāng)在圖3的(a)和圖3的(b)所示的圖像被顯示于顯示部26的狀態(tài)下使用者使用鼠標(biāo)25使光標(biāo)在顯示部26上對(duì)準(zhǔn)作業(yè)空間WS的各頂點(diǎn)(例如，P1、P2、··、P8)的位置并點(diǎn)擊時(shí)，虛擬空間制作部41基于被點(diǎn)擊的該位置導(dǎo)出頂點(diǎn)位置在三維坐標(biāo)上的坐標(biāo)。表示該虛擬空間VS的各頂點(diǎn)的坐標(biāo)的信息成為用于表示實(shí)際的作業(yè)空間WS的作業(yè)空間信息。而且，虛擬空間制作部41使用作業(yè)空間信息進(jìn)行用于在顯示部26上立體地顯示作業(yè)空間WS的處理，由此制作虛擬空間VS。而且，如圖4所示，在顯示部26顯示虛擬空間VS。

此外，虛擬空間制作部41接受用于使實(shí)際的尺寸與三維坐標(biāo)上的空間長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的指令。因而，任何時(shí)候都能夠基于三維坐標(biāo)上的坐標(biāo)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算實(shí)際的尺寸。

三維模型配置控制部42進(jìn)行控制以對(duì)顯示于顯示部26的虛擬空間VS的規(guī)定位置配置作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30。該三維模型30是從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30中選擇出的。此外，圖5中描繪出存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22的多個(gè)三維模型30中的尺寸不同的兩個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30。

而且，三維模型配置控制部42接受從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22的多個(gè)三維模型30中選擇哪個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30的指令，按照該指令選擇至少一個(gè)三維模型30。

三維模型30的選擇例如能夠通過(guò)在顯示部26上顯示有三維模型30(或者作業(yè)機(jī)器人12)的一覽的畫(huà)面中接受基于對(duì)鼠標(biāo)25、鍵盤24的操作的指令來(lái)進(jìn)行。因而，為了選擇多個(gè)三維模型30(或者作業(yè)機(jī)器人12)，只要重復(fù)進(jìn)行選擇哪個(gè)三維模型30(或者作業(yè)機(jī)器人12)的指令即可。

另外，三維模型配置控制部42還接受將作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30配置于作業(yè)空間WS內(nèi)的哪個(gè)位置的指令。該指令是通過(guò)在顯示有虛擬空間VS的顯示部26上使光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)規(guī)定位置并點(diǎn)擊鼠標(biāo)25而完成的。而且，三維模型配置控制部42將選擇出的作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30配置于虛擬空間VS內(nèi)的按照指令的指定位置。此外，在選擇了多個(gè)三維模型30時(shí)，三維模型配置控制部42針對(duì)選擇出的各三維模型30分別接受配置于哪個(gè)位置的指令，對(duì)各指定位置配置各三維模型30。

動(dòng)作控制部43根據(jù)通過(guò)操作鼠標(biāo)25而從鼠標(biāo)25輸出的信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制以使顯示于顯示部26的三維模型30進(jìn)行動(dòng)作。動(dòng)作控制部43根據(jù)從鼠標(biāo)25輸出的信號(hào)來(lái)使三維模型30進(jìn)行與作業(yè)機(jī)器人12所進(jìn)行的一系列動(dòng)作相同的動(dòng)作。因而，該三維模型30的動(dòng)作是按照實(shí)際的作業(yè)機(jī)器人12的動(dòng)作而進(jìn)行的動(dòng)作。具體地說(shuō)，使用鼠標(biāo)25來(lái)選擇三維模型30的各部位中的能夠動(dòng)作的部位(例如軀體部30c)并進(jìn)行拖拽等，由此動(dòng)作控制部43使該部位(例如軀體部30c)按照實(shí)際的運(yùn)動(dòng)來(lái)運(yùn)動(dòng)。

在顯示部26顯示有多個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30的情況下，動(dòng)作控制部43接受使哪個(gè)三維模型30進(jìn)行動(dòng)作的指令。該指令例如是通過(guò)利用鼠標(biāo)25使光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)對(duì)象的三維模型30并進(jìn)行點(diǎn)擊等而輸出的指令。而且，通過(guò)分別接受用于選擇各三維模型30的指令與動(dòng)作指令，能夠使顯示于顯示部26的各三維模型30分別進(jìn)行動(dòng)作。

此外，向動(dòng)作控制部43提供指令的指令部不限于鼠標(biāo)25。例如圖6的(a)所示，也可以是與外部輸入部27電連接的小型模型58。該小型模型58是將實(shí)際的作業(yè)機(jī)器人12小型化的模型，能夠以手動(dòng)或自動(dòng)的方式與作業(yè)機(jī)器人12相同地運(yùn)動(dòng)。而且，當(dāng)使各部位運(yùn)動(dòng)時(shí)，小型模型58輸出與之相應(yīng)的信號(hào)。在這種情況下，動(dòng)作控制部43構(gòu)成為接受該信號(hào)作為用于使三維模型30運(yùn)動(dòng)指令。

另外，如圖6的(b)所示，用于向動(dòng)作控制部43提供指令的指令也可以是從為了使顯示于顯示部26的三維模型30運(yùn)動(dòng)而提供的聲音信息轉(zhuǎn)換而成的指令。該聲音信息被輸入到與外部輸入部27電連接的作為指令部的計(jì)算機(jī)59。該計(jì)算機(jī)59將從聲音信息轉(zhuǎn)換而成的信息通過(guò)外部輸入部27而向運(yùn)算裝置21輸入。

在三維模型30的軀體部12c等各部位按照從鼠標(biāo)25等提供的指令進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，示教數(shù)據(jù)生成部44與進(jìn)行了動(dòng)作的部位相應(yīng)地存儲(chǔ)該部位的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)(例如移動(dòng)量、轉(zhuǎn)動(dòng)角度、移動(dòng)速度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度等數(shù)據(jù))。而且，示教數(shù)據(jù)生成部44基于已存儲(chǔ)的這些數(shù)據(jù)來(lái)生成示教數(shù)據(jù)。在該示教數(shù)據(jù)中，按作業(yè)機(jī)器人12所進(jìn)行的每個(gè)系列的動(dòng)作包含針對(duì)各動(dòng)作的用于使各部位運(yùn)動(dòng)規(guī)定量的關(guān)節(jié)部的旋轉(zhuǎn)角度信息、各部位的移動(dòng)量信息等。

轉(zhuǎn)換部45根據(jù)指令將示教數(shù)據(jù)生成部44中生成的示教數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為用于使作業(yè)機(jī)器人12進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人語(yǔ)言。即，在示教數(shù)據(jù)生成裝置10中存儲(chǔ)有多個(gè)三維模型30，但是使與這些三維模型30相對(duì)應(yīng)的作業(yè)機(jī)器人12進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人語(yǔ)言不一定完全相同。因而，轉(zhuǎn)換部45基于通過(guò)鍵盤24或者鼠標(biāo)25輸入的指令或者自動(dòng)地將示教數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為指定的機(jī)器人語(yǔ)言。關(guān)于轉(zhuǎn)換為哪個(gè)語(yǔ)言，既可以預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22，也可以從鍵盤24等進(jìn)行指示。

發(fā)送接收部46根據(jù)來(lái)自鍵盤24或者鼠標(biāo)25的指令，向機(jī)器人控制器14發(fā)送由轉(zhuǎn)換部45轉(zhuǎn)換成了機(jī)器人語(yǔ)言的示教數(shù)據(jù)(或者在不需要轉(zhuǎn)換的情況下，發(fā)送由示教數(shù)據(jù)生成部44生成的示教數(shù)據(jù)本身)。

在此，參照?qǐng)D7來(lái)說(shuō)明通過(guò)示教數(shù)據(jù)生成裝置10進(jìn)行的示教數(shù)據(jù)生成方法。

在示教數(shù)據(jù)生成方法中，首先，虛擬空間制作部41讀取圖像信息(步驟ST1)。該圖像信息是用于構(gòu)成實(shí)際的作業(yè)空間WS的攝影圖像的信息。然后，虛擬空間制作部41基于該圖像信息構(gòu)成作業(yè)空間信息，制作虛擬空間VS(步驟ST2)。具體地說(shuō)，在步驟ST2中，虛擬空間制作部41接受用于指示顯示于顯示部26的作業(yè)空間WS的各頂點(diǎn)的指令，導(dǎo)出作業(yè)空間WS的各頂點(diǎn)在三維坐標(biāo)上的坐標(biāo)。表示該虛擬空間VS的各頂點(diǎn)的坐標(biāo)的信息成為用于表示實(shí)際的作業(yè)空間WS的作業(yè)空間信息。而且，虛擬空間制作部41基于作業(yè)空間信息進(jìn)行用于在顯示部26上立體地顯示作業(yè)空間WS的處理，由此制作虛擬空間VS。

接著，三維模型配置控制部42接受從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30中選擇哪個(gè)三維模型30的指令，基于該指令來(lái)進(jìn)行選擇三維模型30的控制(步驟ST3)。此時(shí)，既可以只選擇一個(gè)三維模型30，也可以選擇多個(gè)三維模型30。此外，步驟ST3也可以在步驟ST2之前進(jìn)行。

然后，三維模型配置控制部42對(duì)虛擬空間VS內(nèi)的指定的位置配置選擇出的三維模型30(步驟ST4)。此時(shí)，在選擇出多個(gè)三維模型30時(shí)，將選擇出的全部的三維模型30分別配置于指定的位置。

接著，動(dòng)作控制部43使顯示于顯示部26的三維模型30進(jìn)行動(dòng)作(步驟ST5)。該動(dòng)作基于利用鼠標(biāo)25等指示的指令，三維模型30進(jìn)行與作業(yè)機(jī)器人12所進(jìn)行的一系列動(dòng)作相同的動(dòng)作。此外，在顯示部26上顯示有多個(gè)三維模型30的情況下，各三維模型30根據(jù)指令依次進(jìn)行動(dòng)作。

當(dāng)三維模型30進(jìn)行了動(dòng)作時(shí)，示教數(shù)據(jù)生成部44存儲(chǔ)進(jìn)行了動(dòng)作的各部位的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。示教數(shù)據(jù)生成部44基于存儲(chǔ)的該數(shù)據(jù)來(lái)生成作業(yè)機(jī)器人12的示教數(shù)據(jù)(步驟ST6)。然后，根據(jù)需要將示教數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為用于使作業(yè)機(jī)器人12進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人語(yǔ)言(步驟ST7)。該示教數(shù)據(jù)被發(fā)送到機(jī)器人控制器14(步驟ST8)。

如以上所說(shuō)明那樣，在本實(shí)施方式中，在顯示部26上顯示基于表示實(shí)際的作業(yè)空間WS的作業(yè)空間信息而生成的虛擬空間VS。即，在顯示部26顯示再現(xiàn)實(shí)際的作業(yè)空間WS的虛擬空間VS。因此，對(duì)于研究引入作業(yè)機(jī)器人12的人而言，容易對(duì)作業(yè)機(jī)器人12設(shè)置于實(shí)際的作業(yè)空間WS的狀態(tài)進(jìn)行圖像化。然后，在虛擬空間VS內(nèi)配置作為模擬作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30。該三維模型30是從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部22的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人12各自的三維模型30中選擇出的至少一個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30。即，能夠選擇研究引入的作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30并將選擇的三維模型30配置在虛擬空間VS內(nèi)。因此，能夠?qū)⑴c實(shí)際的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)相應(yīng)的、作業(yè)機(jī)器人12配置在虛擬空間VS內(nèi)的狀態(tài)顯示于顯示部26。因而，研究作業(yè)機(jī)器人12的引入的人容易對(duì)想要實(shí)際引入的作業(yè)機(jī)器人12配置于實(shí)際的作業(yè)空間WS的狀態(tài)進(jìn)行圖像化。而且，能夠基于從鼠標(biāo)25等提供的指令來(lái)使顯示于顯示部26的作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30進(jìn)行動(dòng)作。而且，示教數(shù)據(jù)生成部44基于該三維模型30的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)生成作業(yè)機(jī)器人12的示教數(shù)據(jù)。因而，能夠通過(guò)一邊對(duì)被設(shè)置于實(shí)際的作業(yè)空間WS的狀態(tài)下的作業(yè)機(jī)器人12進(jìn)行圖像化一邊使三維模型30運(yùn)動(dòng)，來(lái)生成作業(yè)機(jī)器人12的示教數(shù)據(jù)。因此，能夠減輕教學(xué)作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

另外，在本實(shí)施方式中，使用通過(guò)照相機(jī)50拍攝得到的攝影圖像、通過(guò)三維CAD制作的數(shù)據(jù)或通過(guò)掃描機(jī)掃描得到的掃描圖像來(lái)制作虛擬空間VS。因此，能夠使用于生成研究引入作業(yè)機(jī)器人12的作業(yè)空間WS的虛擬空間VS的作業(yè)變得簡(jiǎn)單。因而，能夠容易地針對(duì)研究引入作業(yè)機(jī)器人12的每個(gè)作業(yè)空間WS準(zhǔn)備虛擬空間VS。

另外，本實(shí)施方式的示教數(shù)據(jù)生成裝置10具有轉(zhuǎn)換部45，因此在機(jī)器人語(yǔ)言根據(jù)作業(yè)機(jī)器人12的廠商、機(jī)型等而不同的情況下，也能夠以與之相對(duì)應(yīng)的語(yǔ)言輸出作業(yè)機(jī)器人12的示教數(shù)據(jù)。

另外，在本實(shí)施方式中，能夠通過(guò)鼠標(biāo)25等使顯示于顯示部26的三維模型30容易且如圖像那樣運(yùn)動(dòng)。因此，能夠進(jìn)一步減輕教學(xué)作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

另外，在本實(shí)施方式中，能夠?qū)亩鄠€(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30中選擇出的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的三維模型30配置在虛擬空間VS并顯示于顯示部26。然后，根據(jù)提供到動(dòng)作控制部43的指令來(lái)決定使這些三維模型30中的哪個(gè)三維模型30運(yùn)動(dòng)。通過(guò)重復(fù)進(jìn)行該操作，能夠從動(dòng)作控制部43對(duì)配置在作業(yè)空間WS的虛擬空間VS的各個(gè)三維模型30提供指令。因而，在研究在一個(gè)作業(yè)空間WS引入多個(gè)作業(yè)機(jī)器人12的情況下也能夠應(yīng)對(duì)。

此外，本發(fā)明不限于所述實(shí)施方式，能夠在不超出本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更、改良等。例如，示教數(shù)據(jù)生成裝置10也可以是省略轉(zhuǎn)換部45的結(jié)構(gòu)。另外，也可以是在顯示部26只顯示一個(gè)三維模型30的結(jié)構(gòu)。

在此，概要說(shuō)明所述實(shí)施方式。

(1)在所述實(shí)施方式中，在顯示部上顯示表示實(shí)際的作業(yè)空間的虛擬空間。即，再現(xiàn)實(shí)際的作業(yè)空間的虛擬空間被顯示于顯示部。因此，對(duì)于研究引入作業(yè)機(jī)器人的人而言，容易對(duì)作業(yè)機(jī)器人設(shè)置于實(shí)際的作業(yè)空間的狀態(tài)進(jìn)行圖像化。然后，在虛擬空間內(nèi)配置作為模擬作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)機(jī)器人的三維模型。該三維模型是從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人各自的三維模型中選擇出的至少一個(gè)作業(yè)機(jī)器人的三維模型。即，能夠選擇研究引入的作業(yè)機(jī)器人的三維模型并將選擇出的三維模型配置在虛擬空間內(nèi)。因此，能夠?qū)⑴c實(shí)際的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)相應(yīng)的、作業(yè)機(jī)器人配置在虛擬空間內(nèi)的狀態(tài)顯示于顯示部。因而，研究引入作業(yè)機(jī)器人的人容易對(duì)想要實(shí)際引入的作業(yè)機(jī)器人設(shè)置于實(shí)際的作業(yè)空間的狀態(tài)進(jìn)行圖像化。而且，能夠基于從指令部提供的指令來(lái)使顯示于顯示部的作業(yè)機(jī)器人的三維模型進(jìn)行動(dòng)作。而且，示教數(shù)據(jù)生成部基于該三維模型的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)生成作業(yè)機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)。因而，能夠通過(guò)一邊對(duì)被設(shè)置于實(shí)際的作業(yè)空間的狀態(tài)下的作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行圖像化一邊使三維模型運(yùn)動(dòng)，來(lái)生成作業(yè)機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)。因此，能夠減輕教學(xué)作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

(2)所述虛擬空間也可以是使用通過(guò)照相機(jī)拍攝得到的所述作業(yè)空間的攝影圖像、通過(guò)三維計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)制作的表示所述作業(yè)空間的數(shù)據(jù)、或者通過(guò)三維掃描機(jī)或激光掃描機(jī)掃描得到的所述作業(yè)空間的掃描圖像來(lái)制作的。

在該方式中，能夠使用通過(guò)照相機(jī)拍攝得到的攝影圖像、通過(guò)三維CAD制作的數(shù)據(jù)或通過(guò)掃描機(jī)掃描得到的掃描圖像來(lái)制作虛擬空間。因此，能夠使用于生成研究引入機(jī)器人的作業(yè)空間的虛擬空間的作業(yè)變得簡(jiǎn)單。因而，能夠容易地針對(duì)研究引入機(jī)器人的每個(gè)作業(yè)空間準(zhǔn)備虛擬空間。

(3)也可以具備轉(zhuǎn)換部，該轉(zhuǎn)換部用于將所述示教數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為使所述作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人語(yǔ)言。在該方式中，在機(jī)器人語(yǔ)言根據(jù)作業(yè)機(jī)器人的廠商、機(jī)型等而不同的情況下，也能夠以與之相對(duì)應(yīng)的語(yǔ)言輸出作業(yè)機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)。

(4)所述指令也可以包括：通過(guò)操作鼠標(biāo)輸出使得顯示于所述顯示部的所述三維模型運(yùn)動(dòng)的信號(hào)，根據(jù)所述作業(yè)機(jī)器人的小型模型的運(yùn)動(dòng)而輸出的信號(hào)，或者從為了使顯示于所述顯示部的所述三維模型運(yùn)動(dòng)而提供的聲音信息轉(zhuǎn)換而成的指令。在該方式中，能夠使顯示于顯示部的三維模型容易且如圖像那樣運(yùn)動(dòng)。因此，能夠進(jìn)一步減輕教學(xué)作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

(5)也可以在所述顯示部顯示從所述多個(gè)作業(yè)機(jī)器人的三維模型中選擇出的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人的三維模型。在該情況下，所述動(dòng)作控制部也可以構(gòu)成為接受使顯示于所述顯示部的所述多個(gè)三維模型中的哪個(gè)三維模型進(jìn)行動(dòng)作的指令。

在該方式中，將在作業(yè)空間的虛擬空間配置有多個(gè)作業(yè)機(jī)器人的三維模型的狀態(tài)顯示于顯示部。然后，根據(jù)提供到動(dòng)作控制部的指令來(lái)決定使這些三維模型中的哪個(gè)三維模型運(yùn)動(dòng)。通過(guò)重復(fù)進(jìn)行該操作，能夠從動(dòng)作控制部針對(duì)配置于作業(yè)空間的虛擬空間的各個(gè)三維模型提供指令。因而，在研究在一個(gè)作業(yè)空間引入多個(gè)作業(yè)機(jī)器人的情況下也能夠應(yīng)對(duì)。

(6)所述實(shí)施方式是一種作業(yè)機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成方法，包括以下步驟：在顯示部顯示表示要設(shè)置作業(yè)機(jī)器人的實(shí)際的作業(yè)空間的虛擬空間，并且在顯示部顯示將從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的多個(gè)作業(yè)機(jī)器人各自的三維模型中選擇出的至少一個(gè)三維模型以配置在所述虛擬空間內(nèi)的狀態(tài)進(jìn)行顯示；根據(jù)用于使三維模型進(jìn)行動(dòng)作的指令來(lái)使顯示于所述顯示部的所述三維模型進(jìn)行動(dòng)作；以及基于進(jìn)行了動(dòng)作的所述三維模型的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)生成所述作業(yè)機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)。

(7)在所述示教數(shù)據(jù)生成方法中，也可以還包括以下步驟：將所述示教數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為使所述作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人語(yǔ)言。

如以上所說(shuō)明那樣，通過(guò)所述實(shí)施方式，能夠減輕基于離線教學(xué)的教學(xué)作業(yè)的負(fù)擔(dān)。