一種自動(dòng)上下料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括：底座，設(shè)于所述底座上一端可自由水平擺動(dòng)的擺動(dòng)裝置，與所述擺動(dòng)裝置擺動(dòng)端固定連接的擺臂，設(shè)于所述擺臂底面的吸盤，設(shè)于所述底座上用于調(diào)整所述擺臂裝置上下位置的調(diào)節(jié)裝置，與所述吸盤通過(guò)氣管配合連接的真空發(fā)生器、設(shè)于所述底座內(nèi)分別與所述擺臂裝置、調(diào)整裝置以及真空發(fā)生器電連接電氣控制裝置。本實(shí)用新型在底座上設(shè)有與擺動(dòng)裝置連接的擺臂，通過(guò)擺動(dòng)裝置完成擺臂的水平自由擺動(dòng)，底座上還設(shè)有調(diào)節(jié)擺動(dòng)裝置上下位置的調(diào)節(jié)裝置，通過(guò)調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)擺臂的上下位置，擺臂的前端底面設(shè)有與真空發(fā)生器連接的吸盤，通過(guò)真空發(fā)生器的開關(guān)使吸盤吸附工件或松開工件，適用范圍廣。
【專利說(shuō)明】一種自動(dòng)上下料機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)上下料機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)械手被廣泛應(yīng)用在零件的生產(chǎn)加工中，例如，金屬五金件的沖壓加工，金屬五金件的沖壓需要將待加工件放入沖壓模具的下模上，啟動(dòng)機(jī)器進(jìn)行沖壓成型，再將加工件取出，準(zhǔn)備放入下一個(gè)加工件，由于有些五金件外形不規(guī)則或體積過(guò)小，使用傳統(tǒng)的機(jī)械手不易拿取，無(wú)法滿足上下料作業(yè)的要求，因此只能通過(guò)人工手動(dòng)來(lái)完成上下料工作，采用人工作業(yè)的方法工作效率非常低，并且存在較大的安全事故隱患?；蛘?，采用高精度的多軸機(jī)器人，能順利完成自動(dòng)上下料工作，但其價(jià)格太貴，無(wú)法滿足企業(yè)的成本要求。
[0003]因此，如何設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、作業(yè)高效且適用范圍廣的自動(dòng)上下料機(jī)械手是業(yè)界亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型針對(duì)上述問(wèn)題提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、作業(yè)高效且適用范圍廣的自動(dòng)上下料機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型提出的技術(shù)方案是，設(shè)計(jì)一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括:底座，設(shè)于所述底座上一端可自由水平擺動(dòng)的擺動(dòng)裝置，與所述擺動(dòng)裝置擺動(dòng)端固定連接的擺臂，設(shè)于所述擺臂底面的吸盤，設(shè)于所述底座上用于調(diào)整所述擺臂裝置上下位置的調(diào)節(jié)裝置，與所述吸盤通過(guò)氣管配合連接的真空發(fā)生器、設(shè)于所述底座內(nèi)分別與所述擺臂裝置、調(diào)整裝置以及真空發(fā)生器電連接電氣控制裝置。
[0006]在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述擺臂裝置包括:設(shè)于所述底座上的擺動(dòng)伺服電機(jī)、與所述擺動(dòng)伺服電機(jī)連接的行星減速器，所述擺臂通過(guò)減速器連接環(huán)與所述行星減速器固定連接。
[0007]所述調(diào)節(jié)裝置包括:設(shè)于所述底座上的調(diào)節(jié)伺服電機(jī)、與所述調(diào)節(jié)伺服電機(jī)連接的螺桿、與所述螺桿嚙合的滑動(dòng)板，所述擺臂裝置與所述滑動(dòng)板固定連接。
[0008]所述擺臂包括:與行星減速器固定連接的固定板、所述固定板前端伸出的兩平行直臂、分別可調(diào)節(jié)固定于所述兩直臂前端的兩定位片，所述直臂前端設(shè)有間隔排列的螺絲孔，所述定位片上設(shè)有與所述螺絲孔配合的圓孔，所述定位片通過(guò)螺釘固定于所述直臂上，兩個(gè)所述吸盤分別固定于所述定位片的前端底面。
[0009]所述底座上還設(shè)有用于檢測(cè)所述吸盤工作狀態(tài)的數(shù)字式壓力開關(guān)。
[0010]所述底座上還設(shè)有與所述電氣控制裝置電連接的報(bào)警燈。
[0011]所述底座上還設(shè)有與所述電氣控制裝置電連接的開關(guān)組件，所述開關(guān)組件包括:啟動(dòng)按鈕、急停按鈕、復(fù)位按鈕、啟動(dòng)指示燈。
[0012]所述開關(guān)組件還包括與電氣控制裝置電連接的觸摸屏連接孔。
[0013]所述底座上還設(shè)有兩個(gè)位于所述擺臂兩側(cè)下方的固定裝置，所述固定裝置包括:底端固定于所述底座上且頂端設(shè)有螺紋的固定柱、套于所述固定柱頂端的壓板、設(shè)于所述壓板上方且與所述固定柱頂端螺紋配合連接的螺母。
[0014]所述底座底端四角分別設(shè)有可調(diào)整底座高度的調(diào)整腳。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型在底座上設(shè)有與擺動(dòng)裝置連接的擺臂，通過(guò)擺動(dòng)裝置完成擺臂的水平自由擺動(dòng)，底座上還設(shè)有調(diào)節(jié)擺動(dòng)裝置上下位置的調(diào)節(jié)裝置，通過(guò)調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)擺臂的上下位置，擺臂的前端底面設(shè)有與真空發(fā)生器連接的吸盤，通過(guò)真空發(fā)生器的開關(guān)使吸盤吸附工件或松開工件，適用于范圍廣，使用時(shí)，根據(jù)實(shí)際需要，設(shè)定擺動(dòng)裝置的來(lái)回?cái)[動(dòng)角度參數(shù)，設(shè)定調(diào)節(jié)裝置的上下移動(dòng)位置參數(shù)，采用機(jī)械手代替人工手工上下料，生產(chǎn)效率高且非常安全。較優(yōu)的，擺臂設(shè)有兩平行直臂，直臂前端底面設(shè)有吸盤，直臂使用時(shí)，可通過(guò)兩直臂配合完成取料和放料的動(dòng)作，例如，一直臂取出待加工件，另一直臂取出已加工件；一直臂放下待加工件、另一直臂放下已加工件，兩直臂同步作業(yè)，不僅節(jié)約時(shí)間，并且大大提高工作效率。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中:
[0017]圖1是本實(shí)用新型的正面立體示意圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型的背面立體示意圖；
[0019]圖3是本實(shí)用新型擺臂運(yùn)行部位的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是本實(shí)用新型與沖床連接工作示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1至3所示，本實(shí)用新型提出的自動(dòng)上下料機(jī)械手包括:底座I，設(shè)于底座I上一端可自由水平擺動(dòng)的擺動(dòng)裝置，與擺動(dòng)裝置擺動(dòng)端固定連接的擺臂2，設(shè)于擺臂2底面的吸盤3，設(shè)于底座I上用于調(diào)整擺臂裝置上下位置的調(diào)節(jié)裝置，與吸盤3通過(guò)氣管配合連接的真空發(fā)生器4、設(shè)于底座I內(nèi)分別與擺臂裝置、調(diào)整裝置以及真空發(fā)生器4電連接電氣控制裝置。通過(guò)擺動(dòng)裝置完成擺臂2的水平自由擺動(dòng)，通過(guò)調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)擺臂2的上下位置，通過(guò)真空發(fā)生器4的開關(guān)使吸盤3吸附工件或松開工件，使用時(shí)，根據(jù)實(shí)際需要，設(shè)定擺動(dòng)裝置的來(lái)回?cái)[動(dòng)角度參數(shù)，設(shè)定調(diào)節(jié)裝置的上下移動(dòng)位置參數(shù)，采用機(jī)械手代替人工手工上下料，生產(chǎn)效率高且非常安全，可用于小型或異型工件的取放，適用范圍非常廣泛。
[0022]擺臂裝置包括:設(shè)于底座I上的擺動(dòng)伺服電機(jī)5、與擺動(dòng)伺服電機(jī)5連接的行星減速器6，通過(guò)擺動(dòng)伺服電機(jī)5來(lái)帶動(dòng)行星減速器6，行星減速器6頂端完成水平擺動(dòng)動(dòng)作，擺臂2通過(guò)減速器連接環(huán)7與行星減速器6固定連接。通過(guò)擺動(dòng)伺服電機(jī)5控制擺臂2的擺動(dòng)角度，由于擺臂2與擺臂裝置固定連接、吸盤3固定設(shè)于擺臂2前端底面，即可通過(guò)擺臂2裝置調(diào)節(jié)吸盤3的水平位置。
[0023]調(diào)節(jié)裝置包括:設(shè)于底座I上的調(diào)節(jié)伺服電機(jī)8、與調(diào)節(jié)伺服電機(jī)8連接的螺桿、與螺桿嚙合的滑動(dòng)板，擺臂裝置與滑動(dòng)板固定連接。通過(guò)調(diào)節(jié)伺服電機(jī)8帶動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)板隨螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)而上下移動(dòng)，從而調(diào)整整個(gè)擺臂裝置的上下裝置，即可通過(guò)調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)吸盤3的上下位置。
[0024]擺臂2包括:與行星減速器6固定連接的固定板21、固定板21前端伸出的兩平行直臂22、分別可調(diào)節(jié)固定于兩直臂22前端的兩定位片23，直臂22前端設(shè)有間隔排列的螺絲孔，定位片23上設(shè)有與螺絲孔配合的圓孔，定位片23通過(guò)螺釘固定于直臂22上，兩個(gè)吸盤3分別固定于定位片23的前端底面，兩個(gè)吸盤3通過(guò)氣管與兩個(gè)真空發(fā)生器4配合連接，可通過(guò)調(diào)節(jié)定位片23圓孔與直臂22螺絲孔的配合位置。改變定位片23的伸出量，從而延長(zhǎng)或縮短擺臂2長(zhǎng)度，調(diào)整定位片23底面吸盤3的位置。直臂22使用時(shí)，可通過(guò)兩直臂22配合完成取料和放料的動(dòng)作，例如，進(jìn)料流道與出料流道分別位于兩直臂22的兩側(cè)，兩直臂22的間距與加工工位和進(jìn)料流道之間、加工工位和出料流道之間的間距配合，兩直臂22的間距還與加工設(shè)備的加工構(gòu)件相配合，防止兩直臂22對(duì)加工機(jī)構(gòu)的干擾，例如加工設(shè)備為沖床，兩直臂22間距大于上模18的寬度。旋轉(zhuǎn)擺臂2，一直臂22從進(jìn)料流道取出待加工件、另一直臂22從加工工位取出已加工件，旋轉(zhuǎn)擺臂2，取出待機(jī)工料的直臂22到達(dá)加工工位并放下待加工件、另一直臂22到達(dá)出料流道上方放下已加工件，擺臂2復(fù)位，采用兩直臂22的擺臂方式，使整個(gè)動(dòng)作無(wú)間隙運(yùn)行，無(wú)等待時(shí)間，大大提高工作效率。
[0025]底座I上還設(shè)有用于檢測(cè)吸盤3工作狀態(tài)的數(shù)字式壓力開關(guān)9，數(shù)字式壓力開關(guān)9用于檢測(cè)吸盤3是否將工件吸起，本實(shí)施例中，由于擺臂上設(shè)有兩個(gè)吸盤3，因此，底座I上設(shè)有兩個(gè)分別與吸盤3匹配檢測(cè)的數(shù)字式壓力開關(guān)9。底座I上還設(shè)有與電氣控制裝置電連接的報(bào)警燈10，報(bào)警燈10起警報(bào)提示的作用，當(dāng)本實(shí)用新型異常停機(jī)時(shí)，報(bào)警燈10發(fā)光進(jìn)行報(bào)警。底座I上還設(shè)有與電氣控制裝置電連接的開關(guān)組件11，開關(guān)組件11包括:啟動(dòng)按鈕、急停按鈕、復(fù)位按鈕、啟動(dòng)指示燈，通過(guò)開關(guān)組件11方便的控制整機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，更優(yōu)的，開關(guān)組件11還包括與電氣控制裝置電連接的觸摸屏連接孔12，可通過(guò)觸摸屏連接孔12連接外部觸摸屏設(shè)備，使用非常方便、智能。
[0026]底座I上還設(shè)有兩個(gè)位于所述擺臂兩側(cè)下方的固定裝置，固定裝置包括:底端固定于底座I上且頂端設(shè)有螺紋的固定柱13、套于固定柱13頂端的壓板14、設(shè)于壓板14上方且與固定柱13頂端螺紋配合連接的螺母15。通過(guò)固定裝置的作用是將本實(shí)用新型與加工設(shè)備連接固定，防止由于上下料過(guò)程中的擺臂運(yùn)動(dòng)，造成本實(shí)用新型與加工設(shè)備的移位，如加工設(shè)備為沖床，在沖床的工作臺(tái)底板19上設(shè)置可配合固定柱插入的缺口。工作臺(tái)底板19插入固定柱后，鎖緊螺母15，壓板14即壓緊工作臺(tái)底板19，從而實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型與沖床的連接固定。
[0027]底座I底端四角分別設(shè)有可調(diào)整底座I高度的調(diào)整腳16，可通過(guò)調(diào)整腳16調(diào)整底座I的高低位置，從而方便本實(shí)用新型的安裝固定，進(jìn)一步的，除了調(diào)節(jié)裝置外，還可以通過(guò)調(diào)整腳16調(diào)整擺臂2的高低位置。
[0028]以沖床為例，如圖4所示，沖床右側(cè)設(shè)有進(jìn)料流道17、左側(cè)設(shè)有出料流道，則擺臂2的兩直臂中右側(cè)為進(jìn)料臂221、左側(cè)為出料臂222，具體使用過(guò)程如下，設(shè)定擺動(dòng)裝置的來(lái)回?cái)[動(dòng)角度參數(shù)，設(shè)定調(diào)節(jié)裝置的上下移動(dòng)位置參數(shù)，擺動(dòng)裝置調(diào)整進(jìn)料臂221上的吸盤3至待加工件上方，調(diào)節(jié)裝置調(diào)整進(jìn)料臂221的吸盤3下行靠近待加工件，真空發(fā)生器4啟動(dòng)，吸盤3吸起待加工件，調(diào)節(jié)裝置調(diào)整進(jìn)料臂221的吸盤3上行，擺動(dòng)裝置調(diào)整吸盤3到下模上方，調(diào)節(jié)裝置調(diào)整吸盤3下行至靠近下模，此時(shí)，真空發(fā)生器4關(guān)閉，吸盤3松開待加工件放入下模；在進(jìn)料臂221位于待加工件上方的同時(shí)，出料臂222位于下模上方，進(jìn)料臂221上的吸盤3下行吸起待加工件同時(shí)，出料臂222上的吸盤3下行吸起已加工件，進(jìn)料臂221擺動(dòng)并下行放下待加工件同時(shí)，出料臂222擺動(dòng)到出料流道上方并下行放下已加工件；放下工件后，兩直臂22擺動(dòng)至上模18兩側(cè)，上模18下滑對(duì)待加工件進(jìn)行沖壓，沖壓完成后，出料臂222擺動(dòng)至下模上方并取出已加工件，進(jìn)料臂221擺動(dòng)至進(jìn)料流道17并取出待加工件。加工過(guò)程中，機(jī)械手不斷重復(fù)上述動(dòng)作進(jìn)行自動(dòng)上下料。
[0029]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于包括:底座(I)，設(shè)于所述底座(I)上一端可自由水平擺動(dòng)的擺動(dòng)裝置，與所述擺動(dòng)裝置擺動(dòng)端固定連接的擺臂(2)，設(shè)于所述擺臂底面的吸盤(3)，設(shè)于所述底座(I)上用于調(diào)整所述擺臂裝置上下位置的調(diào)節(jié)裝置，與所述吸盤(3)通過(guò)氣管配合連接的真空發(fā)生器(4)、設(shè)于所述底座(I)內(nèi)分別與所述擺臂裝置、調(diào)整裝置以及真空發(fā)生器(4)電連接電氣控制裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述擺臂裝置包括:設(shè)于所述底座(I)上的擺動(dòng)伺服電機(jī)(5)、與所述擺動(dòng)伺服電機(jī)(5)連接的行星減速器(6)，所述擺臂(2 )通過(guò)減速器連接環(huán)(7 )與所述行星減速器(6 )固定連接。
3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)節(jié)裝置包括:設(shè)于所述底座(I)上的調(diào)節(jié)伺服電機(jī)(8)、與所述調(diào)節(jié)伺服電機(jī)(8)連接的螺桿、與所述螺桿嚙合的滑動(dòng)板，所述擺臂裝置與所述滑動(dòng)板固定連接。
4.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述擺臂(2)包括:與行星減速器(6)固定連接的固定板(21)、所述固定板(21)前端伸出的兩平行直臂(22)、分別可調(diào)節(jié)固定于所述兩直臂(22)前端的兩定位片(23)，所述直臂(22)前端設(shè)有間隔排列的螺絲孔，所述定位片(23)上設(shè)有與所述螺絲孔配合的圓孔，所述定位片(23)通過(guò)螺釘固定于所述直臂(22 )上，兩個(gè)所述吸盤(3 )分別固定于所述定位片(23 )的前端底面。
5.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述底座(I)上還設(shè)有用于檢測(cè)所述吸盤(3)工作狀態(tài)的數(shù)字式壓力開關(guān)(9)。
6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述底座(I)上還設(shè)有與所述電氣控制裝置電連接的報(bào)警燈(10)。
7.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述底座上還設(shè)有與所述電氣控制裝置電連接的開關(guān)組件(11)，所述開關(guān)組件(11)包括:啟動(dòng)按鈕、急停按鈕、復(fù)位按鈕、啟動(dòng)指示燈。
8.如權(quán)利要求7所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述開關(guān)組件(11)還包括與電氣控制裝置電連接的觸摸屏連接孔(12)。
9.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述底座(I)上還設(shè)有兩個(gè)位于所述擺臂兩側(cè)下方的固定裝置，所述固定裝置包括:底端固定于所述底座(I)上且頂端設(shè)有螺紋的固定柱(13)、套于所述固定柱(13)頂端的壓板(14)、設(shè)于所述壓板(14)上方且與所述固定柱(13)頂端螺紋配合連接的螺母(15)。
10.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于，所述底座(I)底端四角分別設(shè)有可調(diào)整底座(I)高度的調(diào)整腳(16)。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK203712700SQ201420042855
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年1月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月23日
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