一種印花機(jī)器人的漿料桶夾持裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種用于機(jī)器人平網(wǎng)印花生產(chǎn)線上的穩(wěn)定可靠的漿料桶抓取裝置，它包括左機(jī)械手爪、右機(jī)械手爪、氣缸及控制線路，左機(jī)械手爪安裝有擺放桶蓋手指和倒?jié){手指，右機(jī)械手爪安裝有提桶手指。本實(shí)用新型的夾持裝置分為左機(jī)械手爪機(jī)右機(jī)械手爪，兩者又安裝不同功能的夾持手指，在氣缸及控制線路的作用下，擺放桶蓋手指用來抓取和擺放桶蓋，倒?jié){手指配合手指支撐板用來倒?jié){，分工明確，操作簡便，實(shí)現(xiàn)全自動操作。
【專利說明】一種印花機(jī)器人的漿料桶夾持裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人平網(wǎng)印花生產(chǎn)線上漿料桶的抓取與倒?jié){的機(jī)構(gòu)。
技術(shù)背景
[0002]在平網(wǎng)印花行業(yè)中，傳統(tǒng)的平網(wǎng)印花中漿料桶的搬運(yùn)以及倒?jié){過程都是由人工來完成，這樣的過程對工人來說不僅勞動強(qiáng)度大，而且要倒?jié){料的多少一定程度上要依靠人工的經(jīng)驗(yàn)，準(zhǔn)確率低，可靠性低。當(dāng)機(jī)器人平網(wǎng)印花生產(chǎn)線問世之后，漿料桶的搬運(yùn)及倒?jié){等一系列過程都由機(jī)器人來完成，工人勞動強(qiáng)度降低很多；為了配合機(jī)器人來更好地完成漿料桶的搬運(yùn)以及倒?jié){過程，與之相配合的漿料桶抓取裝置也應(yīng)運(yùn)而生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于機(jī)器人平網(wǎng)印花生產(chǎn)線上的穩(wěn)定可靠的漿料桶抓取裝置。為此，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:它包括左機(jī)械手爪、右機(jī)械手爪、氣缸及控制線路，左機(jī)械手爪安裝有擺放桶蓋手指和倒?jié){手指，右機(jī)械手爪安裝有提桶手指。
[0004]在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以采用以下技術(shù)方案:
[0005]左機(jī)械手爪包括左主支撐板、設(shè)置在左主支撐板上的左手臂連接盤、設(shè)置在左主支撐板下的左控制盒，所述左控制盒內(nèi)設(shè)置有左氣缸，左氣缸連接有第一左進(jìn)氣管、第二左進(jìn)氣管及左氣缸桿，所述左氣缸桿與左手指支撐板相連，左手指支撐板上內(nèi)側(cè)設(shè)置有擺放桶蓋手指、外側(cè)設(shè)置有倒?jié){手指，所述左主支撐板上還設(shè)置有左光電傳感器支撐板，所述左光電傳感器支撐板上安裝有左光電傳感器
[0006]進(jìn)一步的,所述左氣缸為雙作用止動氣缸。
[0007]右機(jī)械手爪包括右主支撐板、設(shè)置在右主支撐板上的右手臂連接盤、設(shè)置在右主支撐板下的右控制盒，所述右控制盒內(nèi)設(shè)置有右氣缸，右氣缸連接有第一右進(jìn)氣管、第二右進(jìn)氣管及右氣缸桿，所述右氣缸桿與右手指支撐板相連，右手指支撐板上外側(cè)設(shè)置有提桶手指，所述右主支撐板上還設(shè)置有右光電傳感器支撐板，所述右光電傳感器支撐板上安裝有右光電傳感器。
[0008]進(jìn)一步的，所述右氣缸為雙作用止動氣缸。
[0009]由于采用了本實(shí)用新型的技術(shù)方案，本實(shí)用新型的夾持裝置分為左機(jī)械手爪機(jī)右機(jī)械手爪，兩者又安裝不同功能的夾持手指，在氣缸及控制線路的作用下，擺放桶蓋手指用來抓取和擺放桶蓋，倒?jié){手指配合手指支撐板用來倒?jié){，分工明確，操作簡便，實(shí)現(xiàn)全自動操作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為左機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)示意圖視角一。
[0011]圖2為左機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)示意圖視角二。[0012]圖3為右機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)示意圖視角一。
[0013]圖4為右機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)示意圖視角二。
[0014]圖5為左機(jī)械手爪提取桶蓋示意圖。
[0015]圖6為右機(jī)械手爪提桶不意圖。
[0016]圖7為倒?jié){過程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]參照附圖。
[0018]本實(shí)用新型包括左機(jī)械手爪201 (如圖1和圖2)和左機(jī)械手爪202 (如圖3和圖4)、氣缸及控制線路，左機(jī)械手爪201主要負(fù)責(zé)桶蓋的抓取與擺放以及倒?jié){時(shí)往上扶桶倒?jié){；右機(jī)械手爪202主要負(fù)責(zé)提漿料桶。印花機(jī)器人的左機(jī)械臂連接左機(jī)械手爪，右機(jī)械臂連接右機(jī)械手爪。左機(jī)械手爪201安裝有擺放桶蓋手指102和倒?jié){手指16，右機(jī)械手爪安裝有提桶手指22。
[0019]左機(jī)械手爪包括左主支撐板17、設(shè)置在左主支撐板17上的左手臂連接盤13、設(shè)置在左主支撐板13下的左控制盒18，所述左控制盒18內(nèi)設(shè)置有左氣缸，左氣缸連接有第一左進(jìn)氣管15、第二左進(jìn)氣管19及左氣缸桿14，所述左氣缸桿14與左手指支撐板101相連，左手指支撐板101上內(nèi)側(cè)設(shè)置有擺放桶蓋手指102、外側(cè)設(shè)置有倒?jié){手指22，所述左主支撐板17上還設(shè)置有左光電傳感器支撐板12，所述左光電傳感器支撐板12上安裝有左光電傳感器11。
[0020]所述左氣缸和右氣缸為雙作用止動氣缸。
[0021]右機(jī)械手爪202包括右主支撐板21、設(shè)置在右主支撐板21上的右手臂連接盤20、設(shè)置在右主支撐板21下的右控制盒28，所述右控制盒28內(nèi)設(shè)置有右氣缸，右氣缸連接有第一右進(jìn)氣管27、第二右進(jìn)氣管29及右氣缸桿26,所述右氣缸桿26與右手指支撐板23相連，右手指支撐板23上外側(cè)設(shè)置有提桶手指22，所述右主支撐板21上還設(shè)置有右光電傳感器支撐板24,所述右光電傳感器支撐板24上安裝有右光電傳感器25。
[0022]該裝置的工作主要包括以下五個(gè)過程:桶蓋的抓取過程、漿料桶的提取過程、桶蓋的擺放過程、倒?jié){過程、漿料桶的擺放過程。
[0023]圖5和圖7中附圖標(biāo)號30為漿料桶。圖6中附圖標(biāo)號31為桶蓋。
[0024]以下為本實(shí)用新型倒?jié){動作的一個(gè)流程:
[0025]參照圖3，在工作時(shí)，首先將放好了漿料的桶放在計(jì)量秤上稱重，稱好后右機(jī)械臂連接著右機(jī)械手爪到達(dá)桶的放置處第一右進(jìn)氣管27進(jìn)氣,右氣缸桿26向內(nèi)動作一個(gè)行程，帶動右手指支撐板23向內(nèi)動作一個(gè)氣缸行程，提桶手指22向內(nèi)動作一個(gè)氣缸行程將桶夾緊(如圖6 )，然后右機(jī)械臂運(yùn)動將漿料桶運(yùn)送到指定位置放下桶。第二右進(jìn)氣管29進(jìn)氣，右氣缸桿26反向運(yùn)動一個(gè)行程，手指支撐板3隨之向外運(yùn)動一個(gè)行程，提桶手指22隨之向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程，松開提桶手指22將桶放下。
[0026]桶蓋的抓取過程:
[0027]參照圖1，左機(jī)械手爪向漿料桶移動，光電傳感器11檢測到桶蓋，左機(jī)械手爪隨著機(jī)器人左機(jī)械臂的運(yùn)動到達(dá)正確的抓取位置，第一左進(jìn)氣管15進(jìn)氣，左氣缸桿14向內(nèi)動作一個(gè)行程，左手指支撐板101隨左氣缸桿14向內(nèi)動作一個(gè)氣缸行程,擺放桶蓋手指102向內(nèi)動作一個(gè)氣缸行程將桶蓋夾緊(如圖5所示)并拿起，然后左機(jī)械手爪隨著左機(jī)械臂移開。
[0028]漿料桶的提取過程:
[0029]參照圖3，右機(jī)械手爪向漿料桶移動，到達(dá)正確位置后第一右進(jìn)氣管27進(jìn)氣，右氣缸桿26向內(nèi)動作一個(gè)行程,右手指支撐板23隨之向內(nèi)動作一個(gè)氣缸行程,提桶手指22向內(nèi)動作一個(gè)氣缸行程將桶夾緊(如圖6所示)并提起，然后右機(jī)械臂動作，將漿料桶移開。
[0030]桶蓋的擺放過程:
[0031]參照圖1，左機(jī)械臂動作帶動左機(jī)械手爪，移動到原來放置桶的位置第二左進(jìn)氣管19進(jìn)氣,左氣缸桿14向外運(yùn)動一個(gè)行程,左手指支撐板101向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程,擺放桶蓋手指102隨之向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程松開桶蓋，將其放置在機(jī)架上原來放置漿料桶的位置。
[0032]倒?jié){過程:
[0033]參照圖1，將桶移動到網(wǎng)版上方的指定位置(即倒?jié){位置)，第一左進(jìn)氣管15進(jìn)氣，左氣缸桿14向內(nèi)運(yùn)動一個(gè)氣缸行程，左手指支撐板101向內(nèi)運(yùn)動一個(gè)氣缸行程，倒?jié){手指16向內(nèi)運(yùn)動一個(gè)行程，抓緊桶底的1/3處，慢慢地隨著左機(jī)械臂將桶抬起(此時(shí)的狀態(tài)如圖7所示)，隨著左機(jī)械臂往上慢慢運(yùn)動，當(dāng)桶口的最低處低于漿料水平面時(shí)漿料流出。此時(shí)，桶隨著左機(jī)械臂橫向移動，左機(jī)械手爪繼續(xù)以較慢的速度向上移動將漿料均勻倒出。待倒出指定量的漿料后，左機(jī)械手爪向下運(yùn)動、右機(jī)械手爪向上運(yùn)動將桶抬至桶口豎直向上的位置。此時(shí)第二左進(jìn)氣管19進(jìn)氣，氣缸桿向外運(yùn)動，帶動手指支撐板8向外運(yùn)動，倒?jié){手指6隨之向外運(yùn)動，松開漿料桶。
[0034]桶蓋的抓取過程:
[0035]參照圖1，倒出指定量的漿料后，左機(jī)械手爪向下運(yùn)動、右機(jī)械手爪向上運(yùn)動將桶抬抬到桶口豎直向上的位置。第二左進(jìn)氣管19進(jìn)氣，左氣缸桿14向外運(yùn)動，左手指支撐板101向外運(yùn)動，倒?jié){手指16隨之向外運(yùn)動松開漿料桶。右機(jī)械手爪將桶移動到清潔位置清潔桶的外壁。清潔完成后左機(jī)械手爪移動到放置桶蓋的地方，第一左進(jìn)氣管15進(jìn)氣，左氣缸桿14向內(nèi)運(yùn)動，左手指支撐板101向內(nèi)運(yùn)動，擺放桶蓋手指102隨之向內(nèi)運(yùn)動夾緊桶蓋(狀態(tài)如圖5)將其拿起并隨左機(jī)械手爪移開。
[0036]漿料桶的擺放過程:
[0037]參照圖3，右機(jī)械手爪將桶送到原來擺放桶的位置，第二右進(jìn)氣管氣29缸桿向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程，右手指支撐板23向外運(yùn)動一個(gè)行程，提桶手指22隨之向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程，提桶手指22松開并移開。
[0038]桶蓋的擺放過程:
[0039]參照圖1，左機(jī)械手爪再移動到桶的正上方將桶蓋蓋上，第二左進(jìn)氣管19進(jìn)氣，左氣缸桿14向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程,左手指支撐板101向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程,擺放桶蓋手指102隨之向外運(yùn)動一個(gè)氣缸行程松開桶蓋，將桶蓋蓋在漿料桶上。
[0040]到此，倒?jié){的整個(gè)過程結(jié)束。
[0041]以上實(shí)施例僅為對本實(shí)用新型的舉例說明，而不是限制性的。在不脫離本實(shí)用新型權(quán)利要求所保護(hù)范圍的情況下，做出的其他變化或變型，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種印花機(jī)器人的漿料桶夾持裝置，它包括左機(jī)械手爪、右機(jī)械手爪、氣缸及控制線路，其特征在于左機(jī)械手爪安裝有擺放桶蓋手指和倒?jié){手指，右機(jī)械手爪安裝有提桶手指。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種印花機(jī)器人的漿料桶夾持裝置，其特征在于左機(jī)械手爪包括左主支撐板、設(shè)置在左主支撐板上的左手臂連接盤、設(shè)置在左主支撐板下的左控制盒，所述左控制盒內(nèi)設(shè)置有左氣缸，左氣缸連接有第一左進(jìn)氣管、第二左進(jìn)氣管及左氣缸桿，所述左氣缸桿與左手指支撐板相連，左手指支撐板上內(nèi)側(cè)設(shè)置有擺放桶蓋手指、外側(cè)設(shè)置有倒?jié){手指，所述左主支撐板上還設(shè)置有左光電傳感器支撐板，所述左光電傳感器支撐板上安裝有左光電傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種印花機(jī)器人的漿料桶夾持裝置，其特征在于所述左氣缸為雙作用止動氣缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種印花機(jī)器人的漿料桶夾持裝置，其特征在于右機(jī)械手爪包括右主支撐板、設(shè)置在右主支撐板上的右手臂連接盤、設(shè)置在右主支撐板下的右控制盒，所述右控制盒內(nèi)設(shè)置有右氣缸，右氣缸連接有第一右進(jìn)氣管、第二右進(jìn)氣管及右氣缸桿，所述右氣缸桿與右手指支撐板相連，右手指支撐板上外側(cè)設(shè)置有提桶手指，所述右主支撐板上還設(shè)置有右光電傳感器支撐板，所述右光電傳感器支撐板上安裝有右光電傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種印花機(jī)器人的漿料桶夾持裝置，其特征在于所述右氣缸為雙作用止動氣缸。
【文檔編號】B25J9/20GK203650534SQ201320583181
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】姚國偉, 郭云峰, 徐森杰, 劉尚玲, 唐瑛 申請人:紹興縣瑞群紡織機(jī)械科技有限公司