一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置及控制方法。一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置，包括傳感器裝置，還包括設(shè)置在外骨骼髖部的伺服電機(jī)、液壓定量泵、伺服閥和連接外骨骼大小腿的液壓缸；所述液壓定量泵通過(guò)聯(lián)軸器與伺服電機(jī)連接，所述伺服閥與所述液壓定量泵連接，所述液壓缸與所述伺服閥連接；所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述液壓定量泵單向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)所述液壓定量泵的輸出流量，控制所述伺服電機(jī)扭矩調(diào)節(jié)所述液壓定量泵輸出壓力，所述伺服閥通過(guò)節(jié)流，控制所述液壓缸的收縮以滿足外骨骼適應(yīng)人體膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的技術(shù)方案在負(fù)重?cái)y行情況下實(shí)現(xiàn)人機(jī)耦合位姿隨動(dòng)控制，并實(shí)現(xiàn)液壓動(dòng)力系統(tǒng)的節(jié)能控制。
【專利說(shuō)明】一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]力量增強(qiáng)型動(dòng)力外骨骼主要用于增強(qiáng)人的力量，幫助人類完成重載負(fù)荷作業(yè)和肢殘人士輔助行走等活動(dòng)。尤其在高原山地作業(yè)中，環(huán)境復(fù)雜，保障困難，機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具無(wú)法正常到達(dá)，當(dāng)攜行大量裝備物資，山地、長(zhǎng)距離重載攜行時(shí)，外骨骼助力的需求非常突出。因此，有必要研究一套基于外骨骼助力技術(shù)的仿生機(jī)械裝置，滿足人體的可穿戴式助力機(jī)動(dòng)需求。
[0003]另外，傳統(tǒng)的外骨骼控制裝置還沒(méi)有采用泵閥聯(lián)合控制的先例。采用泵閥聯(lián)合控制方式能實(shí)現(xiàn)在負(fù)重?cái)y行情況下實(shí)現(xiàn)人機(jī)耦合位姿隨動(dòng)控制，并實(shí)現(xiàn)液壓動(dòng)力系統(tǒng)的節(jié)能控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述不足，提供一種泵閥聯(lián)合控制裝置及控制方法，針對(duì)人體不同的動(dòng)作模式，分別調(diào)節(jié)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)輸出扭矩和液壓缸壓力，能夠在滿足不同控制響應(yīng)指令要求的前提下實(shí)現(xiàn)液壓節(jié)能控制和系統(tǒng)壓力隨動(dòng)控制。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案:
[0006]如圖1中所示，一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置，包括傳感器裝置，還包括設(shè)置在外骨骼髖部的伺服電機(jī)、液壓定量泵、伺服閥和液壓缸；
[0007]所述液壓定量泵通過(guò)聯(lián)軸器與伺服電機(jī)連接，所述伺服閥與所述液壓定量泵連接，所述液壓缸與所述伺服閥連接；
[0008]所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述液壓定量泵單向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)所述液壓定量泵的輸出流量，控制所述伺服電機(jī)扭矩調(diào)節(jié)所述液壓定量泵輸出壓力，所述伺服閥通過(guò)節(jié)流，控制所述液壓缸的收縮以適應(yīng)外骨骼的動(dòng)作模式的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
[0009]所述傳感器裝置包括四只腳底壓力傳感器、一只壓力傳感器、五個(gè)模式按鈕；
[0010]如圖2中所示，所述四只腳底壓力傳感器分別設(shè)置在兩只外骨骼傳感鞋的前掌和后跟處，所述壓力傳感器設(shè)置在外骨骼右膝關(guān)節(jié)前部，用于感知單腿跪地模式；所述模式按鈕設(shè)置在外骨骼背帶上，用于接收人為指令。在圖2的標(biāo)識(shí)中分別為:5_后跟壓力傳感器，6-前掌壓力傳感器，7-右膝關(guān)節(jié)壓力傳感器，8-模式按鈕。
[0011]所述伺服電機(jī)包括旋轉(zhuǎn)變壓器和電流計(jì)，所述旋轉(zhuǎn)變壓器和電流計(jì)測(cè)量伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流，由電流計(jì)算得到當(dāng)前電機(jī)的輸出扭矩。
[0012]所述液壓缸的數(shù)量為兩個(gè)。
[0013]所述液壓缸的進(jìn)油口處設(shè)置流體壓力傳感器，所述流體壓力傳感器用于測(cè)量液壓缸的入口壓力。[0014]一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制方法，包括以下步驟:
[0015]第一步:根據(jù)四只腳底壓力傳感器、五個(gè)模式按鈕、一只右膝關(guān)節(jié)壓力傳感器信息進(jìn)行融合判斷當(dāng)前人體5種典型動(dòng)作模式的控制任務(wù)調(diào)度邏輯，實(shí)現(xiàn)人機(jī)攜行過(guò)程中站立、行走、單腿跪地、單腿起立、雙腿蹲幾種動(dòng)作模式之間的正常切換控制，見(jiàn)圖5和圖6所
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[0016]如圖5中所示，通過(guò)模式按鈕進(jìn)行模式判定，具體為:
[0017]1、其中，默認(rèn)的模式是行走模式，行走模式中具體的判定流程是:通過(guò)腳底壓力傳感器采集壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行閥值判定:
[0018]如果前掌與后跟壓力均大于閥值，則進(jìn)入行走支撐模式，在行走支撐模式下的單腿觸地階段，進(jìn)行單腿泵閥聯(lián)合控制；
[0019]如果前掌與后跟壓力均小于閥值，則進(jìn)入行走擺動(dòng)模式，在行走擺動(dòng)模式下的單腿抬起階段，伺服閥負(fù)向最大。
[0020]2、如果判定模式為站立模式，通過(guò)腳底壓力傳感器進(jìn)行閥值判定；
[0021]如果雙腳壓力值大于閥值，則進(jìn)入雙腳站立模式，在雙腳站立模式中的雙腿觸地階段，進(jìn)行雙腿泵閥聯(lián)合控制；
[0022]如果出現(xiàn)其他情況，則轉(zhuǎn)入行走模式。
[0023]3、如果判定模式為單腿跪地模式，則進(jìn)入單腿跪地判斷流程。
[0024]4、如果判定模式為單腿起立模式，則進(jìn)入單腿起立判斷流程。
[0025]5、如果判定模式為雙腿蹲模式，則通過(guò)腳底壓力傳感器進(jìn)行閥值判定，如果雙腳前腳壓力值大于閥值，則進(jìn)入雙腳站立模式，進(jìn)行雙腿泵閥聯(lián)合控制；
[0026]如果出現(xiàn)其他情況，則轉(zhuǎn)入行走模式。
[0027]第二步:依據(jù)樣機(jī)在不同負(fù)重條件下攜行試驗(yàn)，設(shè)計(jì)電機(jī)期望扭矩指令；依據(jù)不同動(dòng)作模式下所需的液壓輸出流量試驗(yàn)，設(shè)計(jì)各動(dòng)作模式下電機(jī)期望轉(zhuǎn)速指令；依據(jù)人在觸地階段地面垂直反力的變化特性，設(shè)計(jì)液壓缸期望壓力指令；這三種指令作為外骨骼泵閥聯(lián)合控制方法的參考輸入。
[0028]第三步:采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓定量泵；對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速同時(shí)進(jìn)行扭矩伺服和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)控制；電機(jī)轉(zhuǎn)速在給定范圍內(nèi)時(shí)，通過(guò)控制電機(jī)電流實(shí)現(xiàn)電機(jī)的扭矩伺服控制；當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速超過(guò)一定的上下限后，通過(guò)控制伺服電機(jī)電壓實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)控制；
[0029]第四步:伺服閥控制液壓缸進(jìn)行壓力伺服控制，所述壓力伺服控制具體是通過(guò)設(shè)置在液壓缸入口處的兩只流體壓力傳感器，測(cè)量液壓缸實(shí)際壓力，與不同動(dòng)作模式和不同負(fù)重條件下的期望壓力進(jìn)行偏差控制，實(shí)現(xiàn)液壓缸壓力伺服。
[0030]行走模式下的期望壓力的設(shè)計(jì)考慮不同負(fù)重條件下人在觸地階段地面垂直反力的期望變化。單腿跪地和單腿起立模式的期望變化值需要通過(guò)試驗(yàn)方法確定。站立模式考慮液壓動(dòng)力系統(tǒng)正常驅(qū)動(dòng)所需的壓力值。
[0031]其控制回路的數(shù)學(xué)模型包括PI控制律、伺服閥數(shù)學(xué)模型、液壓缸數(shù)學(xué)模型?？刂坡傻腜I控制參數(shù)可根據(jù)控制回路的頻域特性曲線進(jìn)行設(shè)計(jì)。
[0032]所述第二步中扭矩伺服控制具體為:通過(guò)伺服電機(jī)中設(shè)置的電流計(jì)反饋當(dāng)前電流，間接得到伺服電機(jī)當(dāng)前輸出扭矩，與不同負(fù)重條件下得到的期望扭矩進(jìn)行偏差控制，實(shí)現(xiàn)扭矩伺服。電機(jī)扭矩指令的設(shè)計(jì)需要綜合考慮不同動(dòng)作模式下試驗(yàn)得到的液壓動(dòng)力系統(tǒng)正常驅(qū)動(dòng)所需的壓力，液壓泵排量以及電機(jī)效率。
[0033]所述第二步中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)控制具體為:通過(guò)伺服電機(jī)中設(shè)置的旋轉(zhuǎn)變壓器測(cè)得當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速，與不同動(dòng)作模式下的期望轉(zhuǎn)速進(jìn)行偏差控制，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。電機(jī)轉(zhuǎn)速指令的設(shè)計(jì)根據(jù)不同動(dòng)作模式下試驗(yàn)得到膝關(guān)節(jié)角度和角速度變化規(guī)律計(jì)算得到。
[0034]在所述第一步中:在站立和行走模式中，采用腳底壓力傳感器進(jìn)行判斷，在單腿跪地與單腿起立模式中，分別設(shè)計(jì)兩條線程，第一主線程依據(jù)設(shè)置在外骨骼膝關(guān)節(jié)大腿上的壓力傳感器感知在跪地過(guò)程中外骨骼是否與地面接觸，如果未與地面接觸，切換到輔助線程進(jìn)行判別，第一輔助線程通過(guò)軟件中的數(shù)字解算判斷當(dāng)前液壓缸是否到達(dá)跪地階段的最短行程，如果已到達(dá)最短行程，則跪地模式結(jié)束，伺服閥開(kāi)口大小保持不變；起立過(guò)程中也分別設(shè)計(jì)兩條線程，第二主線程依據(jù)安裝在外骨骼膝關(guān)節(jié)大腿上的壓力傳感器感知外骨骼是否與地面接觸，如果人體跪地姿態(tài)一旦出現(xiàn)問(wèn)題，隨時(shí)切換到第二輔助線程進(jìn)行判別，第二輔助線程判斷當(dāng)前液壓缸是否到達(dá)站立階段的最長(zhǎng)行程，如果已到達(dá)最長(zhǎng)行程，則單腿起立模式結(jié)束，并切換到行走模式。
[0035]在行走觸地到穩(wěn)態(tài)支撐階段，采用液壓缸壓力反饋控制方法。觸地過(guò)程中的期望壓力根據(jù)不同負(fù)重條件下人在觸地階段地面垂直反力設(shè)計(jì)。單腿跪地和單腿起立模式的期望壓力值根據(jù)下述的試驗(yàn)方法確定。站立模式的期望壓力值為液壓動(dòng)力系統(tǒng)正常驅(qū)動(dòng)所需的壓力值。在單腿跪地過(guò)程中，采用伺服閥開(kāi)環(huán)漸變控制指令形式實(shí)現(xiàn)，在站立、行走、單腿起立、雙腿蹲模式中均采用伺服閥閉環(huán)反饋控制指令形式實(shí)現(xiàn)。
[0036]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果:
[0037]通過(guò)所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述液壓定量泵單向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)所述液壓定量泵的輸出流量，控制所述伺服電機(jī)扭矩調(diào)節(jié)所述液壓定量泵輸出壓力，所述伺服閥通過(guò)節(jié)流，控制所述液壓缸的收縮以滿足外骨骼適應(yīng)人體膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明提供了一種泵閥聯(lián)合控制裝置及控制方法，針對(duì)人體不同的動(dòng)作模式，分別調(diào)節(jié)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)輸出扭矩和液壓缸壓力，能夠在滿足不同控制響應(yīng)指令要求的前提下實(shí)現(xiàn)液壓節(jié)能控制和系統(tǒng)壓力隨動(dòng)控制。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
[0038]圖1為本發(fā)明的外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置原理示意圖。
[0039]圖2為本發(fā)明的外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置的傳感器裝置布置圖。
[0040]圖3為本發(fā)明在負(fù)重90kg，行走速度3km/h條件下液壓缸期望壓力設(shè)計(jì)曲線。
[0041]圖4為本發(fā)明在負(fù)重90kg，行走速度3km/h條件下閥控液壓缸壓力饋控制回路頻域特性。
[0042]圖5為本發(fā)明外骨骼泵閥聯(lián)合控制控制方法的動(dòng)作模式切換任務(wù)邏輯示意圖。
[0043]圖6為本發(fā)明外骨骼泵閥聯(lián)合控制控制方法的單腿跪地和單腿起立模式的任務(wù)調(diào)度邏輯示意圖。
[0044]附圖中的標(biāo)記分別為:5_后跟壓力傳感器，6-前掌壓力傳感器，7-右膝關(guān)節(jié)壓力傳感器，8-模式按鈕，9-支撐過(guò)程，10-支撐過(guò)程響應(yīng)時(shí)間放寬2倍，11-支撐過(guò)程響應(yīng)時(shí)間放寬4倍。【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合試驗(yàn)例及【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。但不應(yīng)將此理解為本發(fā)明上述主題的范圍僅限于以下的實(shí)施例，凡基于本
【發(fā)明內(nèi)容】
所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)均屬于本發(fā)明的范圍。
[0046]以下提供一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制系統(tǒng)裝置及人體典型動(dòng)作運(yùn)動(dòng)控制的具體實(shí)時(shí)方式。
[0047]下肢外骨骼的控制系統(tǒng)為泵閥串聯(lián)控制方式，通過(guò)外骨骼攜帶的電池驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)工作，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與液壓定量泵連接。通過(guò)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)液壓泵輸出流量；控制伺服電機(jī)扭矩調(diào)節(jié)液壓泵輸出壓力。液壓泵后端接2個(gè)伺服閥，伺服閥通過(guò)節(jié)流，控制兩個(gè)液壓缸的收縮以適應(yīng)士兵各種模式的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。伺服閥控制液壓缸采用壓力反饋控制方式。在液壓缸入口處安裝流體壓力傳感器，測(cè)量范圍0 — 35MPa。電機(jī)轉(zhuǎn)速范圍0—3500rpm，定量泵排量 1.2mL/r。
[0048]⑴電機(jī)扭矩控制實(shí)施方式
[0049]根據(jù)液壓系統(tǒng)壓力和泵的排量，可以計(jì)算出電機(jī)扭矩T:
【權(quán)利要求】
1.一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置，包括傳感器裝置、設(shè)置在外骨骼髖部的伺服電機(jī)、液壓定量泵、伺服閥和液壓缸； 所述液壓定量泵通過(guò)聯(lián)軸器與伺服電機(jī)連接，所述伺服閥與所述液壓定量泵連接，所述液壓缸與所述伺服閥連接； 所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述液壓定量泵單向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)所述液壓定量泵的輸出流量，控制所述伺服電機(jī)扭矩調(diào)節(jié)所述液壓定量泵輸出壓力，所述伺服閥通過(guò)節(jié)流，控制所述液壓缸的收縮以適應(yīng)外骨骼的動(dòng)作模式的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種，其特征在于，所述傳感器裝置包括四只腳底壓力傳感器、外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置器、一只壓力傳感器、五個(gè)模式按鈕； 所述四只腳底壓力傳感器分別設(shè)置在兩只外骨骼傳感鞋的前掌和后跟處，所述壓力傳感器設(shè)置在外骨骼右膝關(guān)節(jié)前部，用于感知單腿跪地模式；所述模式按鈕設(shè)置在外骨骼背帶上，用于接收人為指令。
3.如權(quán)利要求1所述的一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置，其特征在于，所述伺服電機(jī)包括旋轉(zhuǎn)變壓器和電流計(jì)，所述旋轉(zhuǎn)變壓器和電流計(jì)測(cè)量伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流，由電流計(jì)算得到當(dāng)前電機(jī)的輸出扭矩。
4.如權(quán)利要求1所述的一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制裝置，其特征在于，所述液壓缸的進(jìn)油口處設(shè)置流體壓力傳感器，所述流體壓力傳感器用于測(cè)量液壓缸的入口壓力。
5.一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 第一步:根據(jù) 四只腳底壓力傳感器、五個(gè)模式按鈕、一只右膝關(guān)節(jié)壓力傳感器信息進(jìn)行融合判斷當(dāng)前人體5種典型動(dòng)作模式的控制任務(wù)調(diào)度邏輯，實(shí)現(xiàn)人機(jī)攜行過(guò)程中站立、行走、單腿跪地、單腿起立、雙腿蹲幾種動(dòng)作模式之間的正常切換控制； 第二步:依據(jù)樣機(jī)在不同負(fù)重條件下攜行試驗(yàn)，設(shè)計(jì)電機(jī)期望扭矩指令；依據(jù)不同動(dòng)作模式下所需的液壓輸出流量試驗(yàn)，設(shè)計(jì)各動(dòng)作模式下電機(jī)期望轉(zhuǎn)速指令；依據(jù)人在觸地階段地面垂直反力的變化特性，設(shè)計(jì)液壓缸期望壓力指令；這三種指令作為外骨骼泵閥聯(lián)合控制方法的參考輸入； 第三步:采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓定量泵；對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速同時(shí)進(jìn)行扭矩伺服和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)控制；電機(jī)轉(zhuǎn)速在給定范圍內(nèi)時(shí)，通過(guò)控制電機(jī)電流實(shí)現(xiàn)電機(jī)的扭矩伺服控制；當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速超過(guò)一定的上下限后，通過(guò)控制伺服電機(jī)電壓實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)控制； 第四步:伺服閥控制液壓缸進(jìn)行壓力伺服控制，所述壓力伺服控制具體是通過(guò)設(shè)置在液壓缸入口處的兩只流體壓力傳感器，測(cè)量液壓缸實(shí)際壓力，與不同動(dòng)作模式和不同負(fù)重條件下的期望壓力進(jìn)行偏差控制，實(shí)現(xiàn)液壓缸壓力伺服。
6.如權(quán)利要求5所述的一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制方法，其特征在于，所述第二步中扭矩伺服控制具體為:通過(guò)伺服電機(jī)中設(shè)置的電流計(jì)反饋當(dāng)前電流，間接得到伺服電機(jī)當(dāng)前輸出扭矩，與不同負(fù)重條件下設(shè)計(jì)的期望扭矩進(jìn)行偏差控制，實(shí)現(xiàn)扭矩伺服。
7.如權(quán)利要求5所述的一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制方法，其特征在于，所述第二步中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)控制具體為:通過(guò)伺服電機(jī)中設(shè)置的旋轉(zhuǎn)變壓器測(cè)得當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速，與不同動(dòng)作模式下設(shè)計(jì)的期望轉(zhuǎn)速進(jìn)行偏差控制，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。
8.如權(quán)利要求5所述的一種外骨骼泵閥聯(lián)合控制方法，其特征在于，在所述第一步中:在站立和行走模式中，采用腳底壓力傳感器進(jìn)行判斷，在單腿跪地與單腿起立模式中，分別設(shè)計(jì)兩條線程，第一主線程依據(jù)設(shè)置在外骨骼右膝關(guān)節(jié)上的壓力傳感器感知在跪地過(guò)程中外骨骼是否與地面接觸，如果未與地面接觸，切換到輔助線程進(jìn)行判別，第一輔助線程通過(guò)軟件中的數(shù)字解算判斷當(dāng)前液壓缸是否到達(dá)跪地階段的最短行程，如果已到達(dá)最短行程，則跪地模式結(jié)束，伺服閥開(kāi)口大小保持不變；起立過(guò)程中也分別設(shè)計(jì)兩條線程，第二主線程依據(jù)安裝在外骨骼右膝 關(guān)節(jié)上的壓力傳感器感知外骨骼是否與地面接觸，如果人體跪地姿態(tài)一旦出現(xiàn)問(wèn)題，隨時(shí)切換到第二輔助線程進(jìn)行判別，第二輔助線程判斷當(dāng)前液壓缸是否到達(dá)站立階段的最長(zhǎng)行程，如果已到達(dá)最長(zhǎng)行程，則單腿起立模式結(jié)束，并切換到行走模式。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103612257SQ201310639618
【公開(kāi)日】2014年3月5日 申請(qǐng)日期:2013年12月2日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月2日
【發(fā)明者】郭慶, 張向剛, 周宏 , 秦開(kāi)宇 申請(qǐng)人:電子科技大學(xué)