專利名稱：并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)，并且更具體地涉及一種設置有包括多個并聯(lián)連接的連桿機構單元的并聯(lián)連桿機器人的并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)。
背景技術：
傳統(tǒng)上，已知一種設置有包括多個并聯(lián)連接的連桿機構單元的并聯(lián)連桿機器人的并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)(參見，例如日本專利申請公布2011-88262)。JP2011-88262A公開了一種設置有三個并聯(lián)連接的連桿單元(連桿機構單元)的并聯(lián)連桿機器人。在該并聯(lián)連桿機器人中，三個連桿單元在其末端部處彼此連接。用于吸附并保持工件(目標對象)的末端執(zhí)行器(例如吸附墊(保持部))附接至連桿單元的末端部。連桿單元布置成從末端部向上并向外傾斜地延伸。在JP2011-88262A所公開的并聯(lián)連桿機器人中，三個連桿單元(連桿機構單元)布置成從末端部向上并向外傾斜地延伸。鑒于此，并聯(lián)連桿機器人在結構上難以在狹窄區(qū)域中執(zhí)行作業(yè)。這導致的問題在于，如果用于放置由吸附墊(保持部)保持的工件(目標對象)的區(qū)域(放置部)是狹窄的(如果工件待被放入諸如盒之類的小容器中)，則并聯(lián)連桿機器人難以執(zhí)行放置操作。

發(fā)明內容
鑒于上面提及的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種即使在放置部是狹窄區(qū)域的情況下也能夠容易地執(zhí)行放置操作的并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)，其包括:拾取部，從所述拾取部拾取目標對象；放置部，從所述拾取部拾取的所述目標對象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高 度位置中；并聯(lián)連桿機器人，所述并聯(lián)連桿機器人包括多個并聯(lián)連接的連桿機構單元以及附接至所述連桿機構單元的末端部的保持單元；以及控制單元，所述控制單元用于控制所述并聯(lián)連桿機器人的操作，其中，所述控制單元構造成執(zhí)行用于使所述并聯(lián)連桿機器人執(zhí)行拾取操作和放置操作的控制，通過所述拾取操作，所述目標對象被保持并且從所述拾取部被拾取，通過所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目標對象被放置在所述放置部上。在如上所述的根據(jù)本發(fā)明的一方面的所述并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)中，所述控制單元構造成執(zhí)行用于使所述并聯(lián)連桿機器人執(zhí)行所述拾取操作和所述放置操作的所述控制，通過所述拾取操作，所述目標對象被保持并且從所述拾取部被拾取，通過所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目標對象被放置在布置在高度位置比所述拾取部低的所述放置部上。結果，相對于布置在高度位置比所述拾取部低的所述放置部執(zhí)行所述放置操作。因此，與所述拾取部和所述放置部布置在相同高度位置中的情況相比，當將所述目標對象放置在具有減小的高度的所述放置部上時，所述連桿機構單元的所述末端部的位置變低。與此對應，可以使所述連桿機構形成為較薄的形狀。結果，即使所述放置部是狹窄區(qū)域，也能容易地執(zhí)行所述放置操作。如上文闡明的，通過本發(fā)明，即使所述放置部是狹窄區(qū)域也可以容易地執(zhí)行所述放置操作。


圖1是示出采用根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的并聯(lián)連桿機器人的拾取系統(tǒng)的整體構造的示意圖。圖2是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的并聯(lián)連桿機器人的操作范圍的示意圖。圖3是如圖2所示的并聯(lián)連桿機器人的示意俯視圖。圖4是示出如圖2所示的并聯(lián)連桿機器人的第一臂的周圍的放大圖。圖5是示出其中根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的并聯(lián)連桿機器人正執(zhí)行拾取操作的狀態(tài)的示意圖。圖6是示出其中根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的并聯(lián)連桿機器人正執(zhí)行放置操作的狀態(tài)的示意圖。
具體實施例方式現(xiàn)在將參照附圖描述本發(fā)明的一個實施方式。首先參看圖1，將對采用根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的并聯(lián)連桿機器人10的拾取系統(tǒng)100的構造進行描述。拾取系統(tǒng)100是本發(fā)明的“并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)”的一個示例。如圖1所示，拾取系統(tǒng)100包括:固定地安裝在頂棚部50的下表面(箭頭Zl方向側的表面)的并聯(lián)連桿機器人10 ;設置成控制并聯(lián)連桿機器人10的操作的機器人控制器20 ；以及布置在并聯(lián)連桿機器人10下方的兩個輸送器(第一輸送器30和第二輸送器40)。機器人控制器20是本發(fā)明的“控制單?！钡囊粋€不例。第一輸送器30和第二輸送器40是本發(fā)明的“拾取部”和“放置部”的示例。并聯(lián)連桿機器人10布置在與第一輸送器30和第二輸送器40的水平(X方向)中央部對應的位置中。第一輸送器30和第二輸送器40布置成在水平面(X-Y平面)上彼此平行地延伸(沿Y方向)。第一輸送器30和第二輸送器40布置成使得其水平中央部沿水平方向彼此隔開距離Dl。第一輸送器30構造成沿預定方向(箭頭Yl的方向或箭頭Y2的方向)輸送位于其上表面(箭頭Z2方向側的表面)上的預定工件W (例如，食品等)。第二輸送器40構造成沿預定方向(箭頭Yl的方向或箭頭Y2的方向)輸送位于其上表面上并且具有預定深度d的盒60。工件W是本發(fā)明的“目標對象”的一個示例。在本實施方式中，第二輸送器40的高度位置(Z方向位置)設定成比第一輸送器30的高度位置要低以高度H1。機器人控制器20構造成執(zhí)行用于使并聯(lián)連桿機器人10執(zhí)行拾取操作(參見圖5)和放置操作(參見圖6)的控制，通過拾取操作，位于第一輸送器30上的工件W被保持并且拾取，通過放置操作，由拾取操作拾取的工件W被傳送到第二輸送器40并且被放置到位于第二輸送器40上的盒60中。接著，將參照圖2至圖6描述根據(jù)本實施方式的并聯(lián)連桿機器人10的構造。如圖2和圖3所示，并聯(lián)連桿機器人10包括:基座單元11 ;設置在基座單元11內的三個伺服馬達12 ;分別由三個伺服馬達12驅動的三個并聯(lián)連接的連桿機構單元13 ;以及頭部單元14，該頭部單元附接至三個連桿機構單元13的末端部13a并且在其末端部14a處設置有用于吸附并保持工件W (參見圖1)的吸附部15。每個伺服馬達12均是本發(fā)明的“驅動動力源”的一個示例。吸附部15是本發(fā)明的“保持單元”的一個示例?；鶈卧?1構造成具有安裝在頂棚部50的下表面(箭頭Zl方向側的表面)上的平坦安裝表面11a。如圖3所示，當在平面圖觀看時(當沿箭頭Zl的方向觀看時)，設置在基座單元11內的三個伺服馬達12以相等角度間隔(以120度的間隔)圍繞安裝表面Ila的中心點O布置。正如三個伺服馬達12—樣，當在平面圖觀看時，三個連桿機構單元13以相等角度間隔(以120度的間隔)圍繞安裝表面Ila的中心點O布置。如圖2所示，三個連桿機構單元13構造上彼此相同。更具體地，三個連桿機構單元13中的每個均包括連接至每個伺服馬達12的第一臂(上臂)131和連接至該第一臂131的第二臂(下臂)132。由于三個連桿機 構單元13在其末端部13a處彼此連接，因此連桿機構單元13的第二臂132協(xié)作以形成錐形。第一臂131的一個端部附接至每個伺服馬達12的輸出軸。第一臂131由每個伺服馬達12在豎直平面(沿Z方向延伸的平面)內沿上下方向(Z方向)旋轉(擺動)。第二臂132主要包括彼此平行延伸的一對桿132a。第二臂132的一個端部通過關節(jié)部133連接至第一臂131的另一端部(第一臂131的與每個伺服馬達12相反的端部)。第二臂132的另一端部(第二臂132的與第一臂131相反的端部)通過具有與關節(jié)部133相同構造的關節(jié)部134連接至頭部單元14。本實施方式中，如圖2所示，第二臂132的長度L2設定成大于第一臂131的長度LI。更具體地，第二臂132的長度L2設定成是第一臂131的長度LI的2.5倍以上。圖2示出了其中第二臂132的長度L2設定成是第一臂131的長度LI的大約3倍的構造。在本實施方式中，如圖4所示，第一臂131的長度LI設定成使得，當?shù)谝槐?31在豎直平面上朝向頂棚部50擺動到最大極限時，第一臂131整體地定位在安裝表面Ila的下側處(箭頭Zl方向側的側面)。因此，即使連桿機構單元13以任何方式操作，第一臂131也不會與頂棚部50的下表面(箭頭Zl方向側的表面)接觸。第一臂131的長度LI和第二臂132的長度L2如上所述設定。在本實施方式中，當吸附部15定位在沿并聯(lián)連桿機器人10的豎直方向(Z方向)延伸的中心軸線I上時，第二臂132相對于中心軸線I的傾角α (參見圖2)小于例如30度。當在如圖2所示第一臂131的旋轉中心(第一臂131的靠近每個伺服馬達12的端部)的高度位置(Ζ方向位置)與供第一臂131和第二臂132彼此連接的部分( 關節(jié)部133)的高度位置重合時，傾角α變成最大(圖2中，大約29度)。第一臂131的長度LI和第二臂132的長度L2如上所述設定。在本實施方式中，因此，如由圖2、3、5和6中的虛線所示設定下列兩個區(qū)域。更具體地，設定有頭部單元14的附接至連桿機構單元13的末端部13a上的末端部14a的可動區(qū)域Rl以及限定在可動區(qū)域Rl內且其尺寸小于可動區(qū)域Rl的尺寸的剛性保持操作區(qū)域R2。該剛性保持操作區(qū)域R2是可動范圍Rl的表明其中連桿機構單元13的剛性能保持在預定范圍內的區(qū)域(S卩，可以阻止頭部單元14的操作由于連桿機構單元13的剛性減小而變得振動的區(qū)域)。如圖2和圖3所示，剛性保持操作區(qū)域R2是具有直徑D2的圓柱形區(qū)域，該區(qū)域繞沿著豎直方向(Z方向)延伸穿過并聯(lián)連桿機器人10的基座單元11的安裝表面Ila的中心點O (參見圖3)的中心軸線I (參見圖2)被限定。在本實施方式中，如圖5和圖6所示，機器人控制器20構造成操作并聯(lián)連桿機器人10，使得頭部單元14的末端部14a能定位在剛性保持操作區(qū)域R2，即圓柱形區(qū)域內。因此，機器人控制器20使得并聯(lián)連桿機器人10執(zhí)行拾取操作(參見圖5)和放置操作(參見圖6)，工件W通過拾取操作從第一輸送器30被拾取，由拾取操作拾取的工件W通過放置操作被放置在位于第二輸送器40上的盒60中。在本實施方式中，如圖5和圖6所示，三個連桿機構單元13構造成使得在放置操作期間(參見圖6)由第二臂132形成的幾何形狀變得比在拾取操作期間(參見圖5)由第二臂132形成的幾何形狀更尖銳(S卩，使得在放置操作期間第二臂132之間的角度小于在拾取操作期間第二臂132之間的角度)。換言之，在放置操作期間由三個連桿機構單元13的第二臂132形成的幾何形狀(圖6中的角Y )的銳度小于在拾取操作期間由三個連桿機構單元13的第二臂132形成的幾何形狀(圖5中的角β )的銳度。在本實施方式中，如圖5和圖6所不,優(yōu)選地是,第一輸送器30的高度位置(Ζ方向位置)和第二輸送器40的高度位置之間的差Hl設定成等于或小于剛性保持操作區(qū)域R2(即圓柱形區(qū)域)的豎直(Ζ方向)高度Η2。圖5和圖6中，示出這樣的狀態(tài)，即第一輸送器30的高度位置和第二輸送器40的高度位置之間的差Hl設定成基本上等于剛性保持操作區(qū)域R2 (即圓柱形區(qū)域)的豎直高度Η2。在本實施方式中，如圖5和圖6所不,優(yōu)選地是,第一輸送器30的供拾取工件W的拾取區(qū)域與設置在第二輸送器40上的盒60的底表面的供放置工件W的放置區(qū)域之間的水平(X方向)距離Dl (S卩，第一輸送器30的水平中心和第二輸送器40的水平中心之間的水平距離Dl)設定成等于或小于剛性保持操作區(qū)域R2的水平長度D2。

在本實施方式中，如上所述，機器人控制器20構造成使得并聯(lián)連桿機器人10執(zhí)行拾取操作(參見圖5)和放置操作(參見圖6)，通過拾取操作，工件W被保持并且被從第一輸送器30上拾取，通過放置操作，將由拾取操作拾取的工件W放置在布置在比第一輸送器30低的高度位置(Z方向位置)中的第二輸送器40上。結果,相對于布置在低于第一輸送器30的高度位置中的第二輸送器40執(zhí)行放置操作。因此，同第一輸送器30和第二輸送器40布置在相同高度位置的情況相比，三個連桿機構單元13的末端部13a的位置在將工件W放置在具有減小的高度的第二輸送器40上時變低。與此對應，可使三個連桿機構單元13的第二臂132之間的角度更小。結果，即使第二輸送器40的放置區(qū)域是狹窄的(即使將工件W放置到位于第二輸送器40上并且具有如本實施方式中的預定深度d的盒60中)，也可以容易地執(zhí)行放置操作。在本實施方式中，如上所述，機器人控制器20構造成使并聯(lián)連桿機器人10執(zhí)行拾取操作(參見圖5)和放置操作(參見圖6)，使得頭部單元14的末端部14a能定位在剛性保持操作區(qū)域R2內，在該剛性保持操作區(qū)域R2內，連桿機構單元13的剛性能保持在預定范圍內。這使得在拾取操作和放置操作期間有可能將連桿機構單元13的剛性保持在預定范圍內。因此可以防止頭部單元14的操作由于連桿機構單元13的剛性減小而變得振動。結果，能以穩(wěn)定方式執(zhí)行拾取操作和放置操作。在本實施方式中，如上所述,第一輸送器30的高度位置(Z方向位置)和第二輸送器40的高度位置之間的差Hl設定成等于或小于剛性保持操作區(qū)域R2 (即圓柱形區(qū)域)的豎直(Z方向)高度Η2。這使得并聯(lián)連桿機器人10能夠在剛性保持操作區(qū)域R2內容易地執(zhí)行拾取操作(參見圖5)和放置操作(參見圖6)。因此，在拾取操作和放置操作期間，連桿機構單元13的剛性能容易地保持在預定范圍內。在本實施方式中，如上所述，第一輸送器30的供從其拾取工件W的拾取區(qū)域與第二輸送器40的供放置工件W的放置區(qū)域之間的水平(X方向)距離Dl (即，第一輸送器30的水平中心和第二輸送器40的水平中心之間的水平距離Dl)設定成等于或小于剛性保持操作區(qū)域R2的水平長度D2(S卩，剛性保持操作區(qū)域R2、即圓柱形區(qū)域的直徑D2)。因此，SP使當連桿機構單元13被從拾取區(qū)域朝向放置區(qū)域水平移動時，也可以容易地將連桿機構單元13的剛性保持在預定范圍內。在本實施方式中，如上所述，三個連桿機構單元13構造成使得在放置操作期間由第二臂132形成的幾何形狀變得比在拾取操作期間由第二臂132形成的幾何形狀更尖銳。因此，即使第二輸送器40的放置區(qū)域具有窄寬度(即使工件W被放置到位于第二輸送器40上并且具有如本實施方式中的預定深度d的盒60中)，也可以容易地執(zhí)行放置操作。

在本實施方式中，如上所述，并聯(lián)連桿機器人10固定地安裝在頂棚部50的下表面(箭頭Zl方向側的表面)并且構造成使得，當并聯(lián)連桿機器人10的每個連桿機構單元13的第一臂131均在豎直平面(沿Z方向延伸的平面)上朝向頂棚部50被擺動到最大極限時，第一臂131定位在并聯(lián)連桿機器人10的附接至頂棚部50的安裝表面Ila的下側處。這使得可以操作第一臂131而不會使該第一臂131與頂棚部50的下表面接觸。在本實施方式中，如上所述，并聯(lián)連桿機器人10的三個連桿機構單元13中的每個的第二臂132的長度L2 (參見圖2)設定成是第一臂131的長度LI (參見圖2)的2.5倍以上。這使得可以進一步減小連桿機構單元13的第二臂132之間的角度。因此可以容易地防止連桿機構單元13與布置在并聯(lián)連桿機器人10周圍的其它設備(例如，第一輸送器30和第二輸送器40)干涉。由于第一臂131的重量就像連接至每個伺服馬達12的第一臂131的長度LI的相對減小一樣而更小，因此可以在操作第一臂131時減小作用在每個伺服馬達12上的負載。在本實施方式中，如上所述，當吸附部15定位在沿并聯(lián)連桿機器人10的豎直方向(Z方向)延伸的中心軸線I (參見圖2)上時，第二臂132相對于中心軸線I的傾角α (參見圖2)小于例如30度。因此，附接至三個連桿機構單元13的末端部13a上的吸附部15能沿著中心軸線I在豎直方向上移動，并且同時保持三個連桿機構單元13的第二臂132之間的角度相對小。應該理解的是，本文所公開的實施方式在各個方面都是說明性的并且是非限制性的。本發(fā)明的范圍由權利要求限定并且不由關于實施方式的前述說明限定。在等同于權利要求的意義和范圍內作出的所有修改都被包括在本發(fā)明的范圍內。例如，雖然設置有三個連桿機構單元的并聯(lián)連桿機器人用于前述實施方式，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，可以采用設置有兩個連桿機構單元或四個或更多個連桿機構單元的并聯(lián)連桿機器人。雖然直接位于第一輸送器(拾取部)上的工件(目標對象)在前述實施方式中被拾取，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，包含工件的諸如盒之類的容器可以布置在第一輸送器上。工件可以從位于第一輸送器上的該容器的內部被拾取。
雖然在前述實施方式中從第一輸送器(拾取部)拾取的工件(目標對象)被放置在位于第二輸送器(放置部)上的盒中，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，從第一輸送器被拾取的工件可以被直接放置在第二輸送器上。雖然在前述實施方式中并聯(lián)連桿機器人被布置在與第一輸送器(拾取部)和第二輸送器(放置部)的水平中心對應的位置中，但本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，并聯(lián)連桿機器人可以布置在第一輸送器附近或可以布置在第二輸送器附近。雖然在前述實施方式中布置在連桿機構單元的末端部中的頭部單元在屬于可動區(qū)域的剛性保持操作區(qū)域內被操作，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，連桿機構單元可以在可動區(qū)域內且在剛性保持操作區(qū)域外來操作。雖然在前述實施方式中拾取部和放置部兩者都由輸送器(第一輸送器和第二輸送器)形成，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，拾取部和放置部中的僅一個可以是輸送器。在本發(fā)明中，拾取部和放·置部兩者可以不是輸送器而可以是工作臺。
權利要求
1.一種并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)，其包括: 拾取部，從所述拾取部拾取目標對象； 放置部，從所述拾取部拾取的所述目標對象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置； 并聯(lián)連桿機器人，所述并聯(lián)連桿機器人包括由多個驅動動力源分別驅動的多個并聯(lián)連接的連桿機構單元并包括附接至所述連桿機構單元的末端部上的保持單元；以及 控制單元，所述控制單元用于控制所述并聯(lián)連桿機器人的操作； 其中，所述控制單元構造成執(zhí)行用于使所述并聯(lián)連桿機器人執(zhí)行拾取操作和放置操作的控制，通過所述拾取操作，所述目標對象被保持并且從所述拾取部被拾取，通過所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目標對象被放置在所述放置部上。
2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述拾取部和所述放置部布置在所述并聯(lián)連桿機器人下方。
3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制單元構造成使所述并聯(lián)連桿機器人在屬于所述連桿機構單元的可 動區(qū)域的剛性保持操作區(qū)域內執(zhí)行所述拾取操作和所述放置操作，在所述剛性保持操作區(qū)域中，所述連桿機構單元的剛性能夠保持在預定范圍內。
4.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述剛性保持操作區(qū)域是繞沿著所述并聯(lián)連桿機器人的豎直方向延伸的中心軸線限定的圓柱形區(qū)域，所述拾取部的高度位置與所述放置部的高度位置之間的差等于或小于所述剛性保持操作區(qū)域的豎直高度。
5.根據(jù)權利要求3或4所述的系統(tǒng)，其中，所述拾取部的供拾取所述目標對象的拾取區(qū)域與所述放置部的供放置所述目標對象的放置區(qū)域之間的水平距離等于或小于所述剛性保持操作區(qū)域的水平長度。
6.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述連桿機構單元在其末端部處彼此連接。
7.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述并聯(lián)連桿機器人固定地安裝在頂棚部的下表面上，所述并聯(lián)連桿機器人的所述連桿機構單元中的每個連桿機構單元均包括構造成在豎直平面上擺動的臂，所述臂構造成使得，當在所述豎直平面上朝向所述頂棚部被擺動到最大極限時，所述臂定位在所述并聯(lián)連桿機器人的附接至所述頂棚部的安裝表面下方。
8.根據(jù)權利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述臂是第一臂，并且: 所述并聯(lián)連桿機器人的所述連桿機構單元中的每個連桿機構單元均還包括通過關節(jié)部連接至所述第一臂的第二臂，所述保持單元附接至所述第二臂的與所述第一臂相反的端部上，所述第二臂的長度是所述第一臂的長度的2.5倍以上。
9.根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述第二臂構造成使得，當所述保持單元定位在沿著所述并聯(lián)連桿機器人的豎直方向延伸的中心軸線上時，所述第二臂相對于所述中心軸線的傾角小于30度。
10.根據(jù)權利要求2至4中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述控制單元構造成使所述并聯(lián)連桿機器人執(zhí)行放置操作，通過所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目標對象被放置在具有預定深度的盒中，并且所述盒放在高度位置比所述拾取部低的所述放置部上。
11.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述拾取部和所述放置部中的至少一者包括輸送器。
12.—種并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng),其包括: 拾取部，從所述拾取部拾取目標對象； 放置部，從所述拾取部拾取的所述目標對象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置； 并聯(lián)連桿機器人，所述并聯(lián)連桿機器人包括由多個驅動動力源分別驅動的多個并聯(lián)連接的連桿機構單元并包括附接至所述連桿機構單元的末端部上的保持單元；以及控制單元，所述控制單元用于控制所述并聯(lián)連桿機器人的操作； 其中，所述控制單元構造成執(zhí)行控制以使所述并聯(lián)連桿機器人執(zhí)行拾取操作，通過所述拾取操作，所述目標對象被保持并且從所述拾取部被拾??；并且 所述控制單元構造成使所述并聯(lián)連桿機器人執(zhí)行放置操作，通過所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目標對象被放置到具有預定深度的盒中，并且所述盒放在高度位置比所述拾取部低的所述放置部上。
13.根據(jù)權利要求12所述的系統(tǒng)，其中，所述拾取部和所述放置部中的至少一者包括 輸送器。
全文摘要
本發(fā)明涉及并聯(lián)連桿機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括拾取部，從所述拾取部拾取目標對象；放置部，從所述拾取部拾取的所述目標對象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置中；并聯(lián)連桿機器人，所述并聯(lián)連桿機器人包括多個并聯(lián)連接的連桿機構單元以及附接至所述連桿機構單元的末端部的保持單元；以及控制單元，所述控制單元用于控制所述并聯(lián)連桿機器人的操作。所述控制單元構造成執(zhí)行用于使所述并聯(lián)連桿機器人執(zhí)行拾取操作和放置操作的控制，通過所述拾取操作，所述目標對象被保持并且從所述拾取部被拾取，通過所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目標對象被放置在所述放置部上。
文檔編號B25J11/00GK103240744SQ20131003843
公開日2013年8月14日 申請日期2013年1月31日 優(yōu)先權日2012年2月3日
發(fā)明者福留和浩, 三原信彥 申請人:株式會社安川電機