并聯(lián)連桿機(jī)器人、并聯(lián)連桿機(jī)器人用手及并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及并聯(lián)連桿機(jī)器人、并聯(lián)連桿機(jī)器人用手、以及并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知一種改變工件的姿態(tài)的容器碼放裝置(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了具備如下機(jī)器人的容器碼放裝置，所述機(jī)器人在保持位置上保持工件，并且在釋放位置上釋放所保持的工件且以使工件的一端卡合在卡合構(gòu)件上的方式使工件下落從而來(lái)改變工件的姿態(tài)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利第2970732號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0007]然而，上述專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載的容器碼放裝置由于以使工件的一端卡合在卡合構(gòu)件上的方式使工件下落從而改變工件的姿態(tài)，因此，存在如下問(wèn)題，工件的一端與卡合構(gòu)件碰撞(卡合)時(shí)工件有可能被損壞。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而完成的，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供能夠抑制工件的損壞的同時(shí)改變工件的姿態(tài)的并聯(lián)連桿機(jī)器人、并聯(lián)連桿機(jī)器人用手、以及并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)。
[0009]用于解決問(wèn)題的方法
[0010]為了達(dá)到上述目的，第一方案涉及的并聯(lián)連桿機(jī)器人具備:多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)部，其由多個(gè)驅(qū)動(dòng)源分別驅(qū)動(dòng)，并且并聯(lián)連接；以及手部，其安裝在多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)部的前端部，手部包括:保持部，其從取出部取出工件并保持該工件；以及舉起機(jī)構(gòu)部，其以水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心而舉起由保持部保持的工件并且改變工件的姿態(tài)。
[0011]在該第一方案涉及的并聯(lián)連桿機(jī)器人中，如上所述，設(shè)有手部，該手部包括:保持部，其從取出部取出工件并保持該工件；以及舉起機(jī)構(gòu)部，其以水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心而舉起由保持部保持的工件并且改變工件的姿態(tài)，從而能夠在由保持部保持工件的狀態(tài)下通過(guò)舉起機(jī)構(gòu)部改變工件的姿態(tài)，因此，不會(huì)使工件與卡合構(gòu)件等碰撞就能夠改變工件的姿態(tài)。由此，能夠抑制工件的損壞的同時(shí)改變工件的姿態(tài)。
[0012]第二方案涉及的并聯(lián)連桿機(jī)器人用手具備:保持部，其從取出部取出工件并保持該工件；以及舉起機(jī)構(gòu)部，其以水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心而舉起由保持部保持的工件并改變工件的姿態(tài)。
[0013]在該第二方案涉及的并聯(lián)連桿機(jī)器人用手中，設(shè)有以水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心而舉起由保持部保持的工件并且改變工件的姿態(tài)的舉起機(jī)構(gòu)部，從而能夠在由保持部保持工件的狀態(tài)下通過(guò)舉起機(jī)構(gòu)部改變工件的姿態(tài)，因此，不會(huì)使工件與卡合構(gòu)件等碰撞就能夠改變工件的姿態(tài)。由此，能夠提供可以抑制工件的損壞的同時(shí)改變工件的姿態(tài)的并聯(lián)連桿機(jī)器人用手。
[0014]第三方案涉及的并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)具備:并聯(lián)連桿機(jī)器人，其包括由多個(gè)驅(qū)動(dòng)源分別驅(qū)動(dòng)且并聯(lián)連接的多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)部、和安裝在多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)部的前端部的手部；取出部，從該取出部取出工件；以及載置部，其載置工件，手部具有:保持部，其從取出部取出工件并保持工件；以及舉起機(jī)構(gòu)部，其以水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心而舉起由保持部保持的工件并且改變工件的姿態(tài)。
[0015]在該第三方案涉及的并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)中，設(shè)有手部，該手部包括:保持部，其從取出部取出工件并保持工件；以及舉起機(jī)構(gòu)部，其以水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心而舉起由保持部保持的工件并且改變工件的姿態(tài)，從而能夠在由保持部保持工件的狀態(tài)下通過(guò)舉起機(jī)構(gòu)部改變工件的姿態(tài)，因此，不會(huì)使工件與卡合構(gòu)件等碰撞就能夠改變工件的姿態(tài)。由此，能夠提供可以抑制工件的損壞的同時(shí)改變工件的姿態(tài)的并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)。
[0016]發(fā)明效果
[0017]通過(guò)如上所述構(gòu)成，能夠抑制工件的損壞的同時(shí)改變工件的姿態(tài)。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是表示根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的概略的俯視圖。
[0019]圖2是表示根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0020]圖3是用于說(shuō)明根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的工件的取出動(dòng)作的主視圖。
[0021]圖4是用于說(shuō)明根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的工件的取出動(dòng)作的側(cè)視圖。
[0022]圖5是向前方舉起根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的手部的情況的主視圖。
[0023]圖6是向后方舉起根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的手部的情況的主視圖。
[0024]圖7是用于說(shuō)明根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的工件的載置動(dòng)作的主視圖。
[0025]圖8是用于說(shuō)明根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人的工件的載置動(dòng)作的側(cè)視圖。
[0026]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0027]1:工件，2:箱部，10:并聯(lián)連桿機(jī)器人，12:伺服電機(jī)(驅(qū)動(dòng)源)，13:連桿機(jī)構(gòu)部，13a:前端部，15:手部(并聯(lián)連桿機(jī)器人用手)，15a:舉起機(jī)構(gòu)部，15b:保持部，15c:轉(zhuǎn)動(dòng)軸，30:攝像部，50:第一輸送機(jī)(取出部)，60:第二輸送機(jī)(載置部)，100:并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)，151:伺服電機(jī)，152:減速器，153、154:臂部，155:吸附部。
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下參照附圖，對(duì)本實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0029]參照?qǐng)D1及圖2，對(duì)本實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0030]如圖1所示，并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)100具備并聯(lián)連桿機(jī)器人10 (10a、1b以及1c)、機(jī)器人控制器20 (20a,20b以及20c)、攝像部30 (30a,30b以及30c)、傳感器40 (40a、40b以及40c)、兩個(gè)輸送機(jī)(第一輸送機(jī)50及第二輸送機(jī)60)、以及分配裝置70。另外，并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)100從第一輸送機(jī)50取出工件I將其插入并載置在第二輸送機(jī)60上的箱部2中。此外，第一輸送機(jī)50及第二輸送機(jī)60分別是“取出部”及“載置部”的一個(gè)例子。
[0031]并聯(lián)連桿機(jī)器人10固定地設(shè)置在第一輸送機(jī)50及第二輸送機(jī)60的上方的天花板的下表面。另外，沿著輸送機(jī)(第一輸送機(jī)50及第二輸送機(jī)60)的搬運(yùn)方向(X方向)配置有三個(gè)并聯(lián)連桿機(jī)器人10 (10a、1b以及10c)。另外，并聯(lián)連桿機(jī)器人10a、10b以及1c取出由第一輸送機(jī)50搬運(yùn)的臥倒(沒(méi)有立起)的工件1，使工件I的姿態(tài)改變成立起的狀態(tài)并且將工件I插入并載置在由第二輸送機(jī)60搬運(yùn)的箱部2中。另外，并聯(lián)連桿機(jī)器人10沿著第一輸送機(jī)50及第二輸送機(jī)60的上游側(cè)(X2方向側(cè))到下游側(cè)(XI方向側(cè))，以并聯(lián)連桿機(jī)器人10a、10b以及1c的順序進(jìn)行配置。另外，并聯(lián)連桿機(jī)器人系統(tǒng)100通過(guò)三個(gè)并聯(lián)連桿機(jī)器人10a、10b以及10c，將工件I插入到由第二輸送機(jī)60搬運(yùn)的所有的箱部2中。
[0032]另外，在三個(gè)并聯(lián)連桿機(jī)器人10(10a、10b以及1c)中分別設(shè)有機(jī)器人控制器20 (20a,20b 以及 20c)、攝像部 30 (30a,30b 以及 30c)、以及傳感器 40 (40a,40b 以及 40c)。另外，分別對(duì)并聯(lián)連桿機(jī)器人10a、1b以及1c進(jìn)行控制的機(jī)器人控制器20a、20b以及20c經(jīng)由分配裝置70相互連接。另外，在機(jī)器人控制器20a、20b以及20c中經(jīng)由分配裝置70連接有第一輸送機(jī)50的編碼器51及第二輸送機(jī)60的編碼器61。
[0033]機(jī)器人控制器20(20a、20b以及20c)分別對(duì)并聯(lián)連桿機(jī)器人10 (10a、1b以及1c)的動(dòng)作進(jìn)行控制。具體而言，機(jī)器人控制器20(20a、20b以及20c)與并聯(lián)連桿機(jī)器人10(10aU0b以及1c)連接。另外，機(jī)器人控制器20a(20b及20c)進(jìn)行如下控制，基于由攝像部30a (30b及30c)攝像的第一輸送機(jī)50上的工件I的位置及姿態(tài)、根據(jù)傳感器40a (40b及40c)的關(guān)于各個(gè)箱部2中是否載置有工件I的檢測(cè)結(jié)果、第一輸送機(jī)50的編碼器51的檢測(cè)結(jié)果、以及第二輸送機(jī)60的編碼器61的檢測(cè)結(jié)果，從第一輸送機(jī)50中取出工件1，將工件I插入并載置在第二輸送機(jī)60的空的箱部2中。
[0034]S卩，機(jī)器人控制器20a (20b及20c)進(jìn)行如下控制，基于由攝像部30a (30b及30c)攝像的第一輸送機(jī)50上的工件I的位置及姿態(tài)，利用并聯(lián)連桿機(jī)器人10a(10b及1c)吸附工件I的規(guī)定的位置。另外，機(jī)器人控制器20a(20b及20c)進(jìn)行如下控制，基于第一輸送機(jī)50的編碼器51的檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算出由第一輸送機(jī)50搬運(yùn)的工件I的搬運(yùn)方向(X方向)的位置及速度，并且利用并聯(lián)連桿機(jī)器人10a(10b及1c)從第一輸送機(jī)50中取出工件I。
[0035]另外，機(jī)器人控制器20a(20b及20c)基于根據(jù)傳感器40a(40b及40c)的關(guān)于各個(gè)箱部2中是否載置有工件I的檢測(cè)結(jié)果，獲取空(沒(méi)有載置工件I)的箱部2的信息。另夕卜，機(jī)器人控制器20a(20b及20c)進(jìn)行如下控制，基于第二輸送機(jī)60的編碼器61的檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算出由第二輸送機(jī)60搬運(yùn)的箱部2的位置及速度，并且利用并聯(lián)連桿機(jī)器人1a (1b及1c)將工件I插入到第二輸送機(jī)60上的箱部2中。
[0036]攝像部30 (30a、30b以及30c)對(duì)第一輸送機(jī)50上的工件I進(jìn)行攝像。另外，攝像部30(30a、30b以及30c)與機(jī)器