專利名稱：?jiǎn)坞姍C(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于搬運(yùn)、碼垛機(jī)領(lǐng)域，特別是一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)。
背景技術(shù)：
碼垛機(jī)廣泛應(yīng)用于大型倉(cāng)庫(kù)中貨物的搬運(yùn)及碼放，對(duì)于貨物，傳統(tǒng)的碼垛方式要先將貨物搬放在木質(zhì)或塑料質(zhì)托盤上，再由叉車將托盤連同貨物舉起、轉(zhuǎn)移、擺放在貨架上，在大型倉(cāng)庫(kù)中，一般托盤尺寸固定，但貨物尺寸不定，且不同貨物尺寸相差較大，對(duì)于不同的貨物，使用同一種托盤必然會(huì)造成空間的浪費(fèi)，貨物的托盤屬于消耗品，使用過(guò)程中易損壞，加大了貨物倉(cāng)儲(chǔ)的成本?，F(xiàn)有碼垛機(jī)有液壓驅(qū)動(dòng)式和電機(jī)驅(qū)動(dòng)式。液壓式碼垛機(jī)有啟動(dòng)較差、液壓油泄漏、工作無(wú)力等現(xiàn)象，隨著碼垛機(jī)功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜，造成其故障的出現(xiàn)更具有突出性、隱蔽性。傳統(tǒng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)式碼垛機(jī)的電機(jī)安裝在機(jī)械臂上，這樣會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手臂剛性差、慣量大，且關(guān)節(jié)誤差容易累積。本裝置采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)安裝在車體上，能有效克服液壓式碼垛機(jī)維護(hù)保養(yǎng)困難、漏油以及傳統(tǒng)電動(dòng)式碼垛機(jī)剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等的各自缺點(diǎn)。變胞機(jī)構(gòu)是近二十年機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域一項(xiàng)新的發(fā)現(xiàn)。變胞機(jī)構(gòu)具有多功能階段變化特征，多拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化特征，多自由度變化特征。此類機(jī)構(gòu)能在不同的狀態(tài)下改變機(jī)構(gòu)自由度，從而適應(yīng)不同階段的功能要求。目前能應(yīng)用于工程實(shí)際的變胞機(jī)構(gòu)還很少。申請(qǐng)?zhí)枮?01110184520.9的專利中提出過(guò)一種變胞機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其原理是利用一個(gè)限位塊來(lái)改變構(gòu)件數(shù)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)變胞，但是這種變胞機(jī)構(gòu)只能用于貨物的升舉階段，對(duì)于貨物的抓取，還需要額外的裝置配合完成，且該機(jī)構(gòu)需要兩臺(tái)電機(jī)配合完成輸出所需要的軌跡，又會(huì)增加控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的困難程度。力變胞是指在待消失運(yùn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)方向預(yù)先施加一定量的阻止運(yùn)動(dòng)的力，如彈簧等，在工作阻力小于該阻止作用力時(shí)，則該運(yùn)動(dòng)副不產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使得被連接的兩構(gòu)件沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)而被固結(jié)一個(gè)構(gòu)件作用；當(dāng)在工作過(guò)程中產(chǎn)生的力大于預(yù)先設(shè)置的阻止力而使變胞構(gòu)件產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)時(shí)，該機(jī)構(gòu)具有另一種特性，實(shí)現(xiàn)變胞機(jī)構(gòu)的功能。這在欠驅(qū)動(dòng)多自由度機(jī)構(gòu)中得到應(yīng)用。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型目的在于提供一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)，利用力變胞的方式實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的變胞功能，只需要一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)就能完成貨物的抓取、抬升、碼放等工作，并且能有效克服液壓式碼垛機(jī)維護(hù)保養(yǎng)困難、漏油以及傳統(tǒng)電動(dòng)式碼垛機(jī)剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等的各自缺點(diǎn)。本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)來(lái)達(dá)到上述目的:所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)，包括控制機(jī)構(gòu)、升舉機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)。所述控制機(jī)構(gòu)由車體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)桿、第一連桿、活動(dòng)抓手組成，主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與車體連接，主動(dòng)桿由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在車體上，主動(dòng)桿另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與活動(dòng)抓手連接。所述升舉機(jī)構(gòu)由車體、支撐臂、彈簧、第一前臂、第二前臂、固定抓手組成，支撐臂2與車體固聯(lián)，第一前臂通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐臂連接，第一前臂另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第二前臂通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐臂連接，第二前臂另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，彈簧一段通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐臂連接，彈簧另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一前臂連接。所述抓取機(jī)構(gòu)由第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、固定抓手、活動(dòng)抓手組成，第二連桿通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第二連桿另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與活動(dòng)抓手連接，第四連桿通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第四連桿另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第五連桿一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第五連桿另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與活動(dòng)抓手連接，第七連桿一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第七連桿另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，第八連桿一端通過(guò)第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第八連桿另一端通過(guò)第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接。所述碼垛機(jī)變胞功能實(shí)現(xiàn)方法由以下步驟構(gòu)成:由彈簧阻止待消失的轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。碼垛機(jī)工作前，彈簧在待消失的第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上施加一定量的阻止轉(zhuǎn)動(dòng)的力，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副不產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一前臂、第二前臂以及固定抓手保持在下極限位置，固結(jié)成一個(gè)變胞構(gòu)件。碼垛機(jī)工作時(shí)，主動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)活動(dòng)抓手沿水平直線向前運(yùn)動(dòng)，直到抓緊貨物時(shí)活動(dòng)抓手到達(dá)極限位置，此時(shí)活動(dòng)抓手、固定抓手、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿以及第八連桿固結(jié)成一個(gè)構(gòu)件。主動(dòng)桿繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生的力將大于彈簧預(yù)先設(shè)置的阻止力而使變胞構(gòu)件產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)力變胞功能，舉起貨物。本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于:1、利用力變胞的方法，使用一臺(tái)電機(jī)完成貨物的抓取、抬升、碼放，控制簡(jiǎn)單，保養(yǎng)維護(hù)方便，節(jié)約能源；2、采用外副驅(qū)動(dòng)閉鏈傳動(dòng)的方式，剛性高、承載能力強(qiáng)、誤差累積小、控制精度聞;3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在車體上，桿件能做成輕桿，運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好。

圖1為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的主視圖。圖3為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第一局部示意圖。圖4為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第二局部示意圖。圖5為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第一種變胞結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。圖6為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第二種變胞結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。圖7為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第一種變胞結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋱D。圖8為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第二種變胞結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋱D。[0025]圖9為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第一種工作狀態(tài)正視圖。圖10為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第一種工作狀態(tài)側(cè)視圖。圖11為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第二種工作狀態(tài)正視圖。圖12為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第二種工作狀態(tài)側(cè)視圖。圖13為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第三種工作狀態(tài)正視圖。圖14為本實(shí)用新型所述單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)的第三種工作狀態(tài)側(cè)視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。對(duì)照?qǐng)D1和圖2，所述控制機(jī)構(gòu)由車體1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、主動(dòng)桿9、第一連桿10、活動(dòng)抓手7組成，主動(dòng)桿9 一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副24與車體I連接，主動(dòng)桿9由驅(qū)動(dòng)電機(jī)8驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)8固定在車體I上，主動(dòng)桿9另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副25與第一連桿10連接，第一連桿10另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副38與活動(dòng)抓手7連接。對(duì)照?qǐng)D1和圖2，所述升舉機(jī)構(gòu)由車體1、支撐臂2、彈簧3、第一前臂4、第二前臂
5、固定抓手6組成，支撐臂2與車體I固聯(lián)，第一前臂4通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副18與支撐臂2連接，第一前臂4另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副20與固定抓手6連接，第二前臂5通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副19與支撐臂2連接，第二前臂5另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副21與固定抓手6連接，彈簧3 —段通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副22與支撐臂2連接，彈簧3另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第一前臂4連接。對(duì)照?qǐng)D3和圖4，所述抓取機(jī)構(gòu)由第二連桿11、第三連桿12、第四連桿13、第五連桿14、第六連桿15、第七連桿16、第八連桿17、固定抓手6、活動(dòng)抓手7組成，第二連桿11通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副26與固定抓手6連接，第二連桿11另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副27與第三連桿12連接，第三連桿12另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副28與活動(dòng)抓手7連接，第四連桿13通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副29與固定抓手6連接，第四連桿13另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副30與第三連桿12連接，第五連桿14 一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副31與固定抓手6連接，第五連桿14另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第六連桿15連接,第六連桿15另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副33與活動(dòng)抓手7連接，第七連桿16 —端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副34與固定抓手6連接，第七連桿16另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副35與第六連桿15連接,第八連桿17 —端通過(guò)第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副36與第二連桿11連接，第八連桿17另一端通過(guò)第二i^一轉(zhuǎn)動(dòng)副37與第五連桿14連接。對(duì)照?qǐng)D2，第一前臂4與第二前臂5等長(zhǎng)平行，構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，使固定抓手6與活動(dòng)抓手7在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終保持垂直。對(duì)照?qǐng)D3和圖4，第二連桿11、第三連桿12、第四連桿13、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副26、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副27、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副29以及第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副30有特定的尺寸及位置關(guān)系，使第二連桿11和第三連桿12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副28的軸線的運(yùn)動(dòng)軌跡為一條水平的直線。對(duì)照?qǐng)D3和圖4，第五連桿14、第六連桿15、第七連桿16、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副31、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副32、第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副34以及第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副35有特定的尺寸及位置關(guān)系，使第五連桿14和第六連桿15轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副33的軸線的運(yùn)動(dòng)軌跡為一條水平的直線。對(duì)照?qǐng)D3和圖4，第二連桿11、第三連桿12、第四連桿13與第五連桿14、第六連桿
15、第七連桿16為重復(fù)結(jié)構(gòu)， 第七連桿16實(shí)為一根虛約束桿，其功能在于增加構(gòu)件的剛度，使構(gòu)件受力均勻。[0039]對(duì)照?qǐng)D3和圖4，第十轉(zhuǎn)動(dòng)副26、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副31的軸線距離，與第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副36、第二i^一轉(zhuǎn)動(dòng)副37的軸線距離相等；第十轉(zhuǎn)動(dòng)副26、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副36的軸線距離，與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副31、第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副37的軸線距離相等，使第二連桿11、第五連桿14、第八連桿17構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，從而使第二連桿11與第五連桿14同步轉(zhuǎn)動(dòng)，第四連桿13與第七連桿16同步轉(zhuǎn)動(dòng)，第三連桿12與第六連桿15同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使活動(dòng)抓手7的運(yùn)動(dòng)軌跡為一條水平的直線。對(duì)照?qǐng)D5、圖9、圖10、圖11和圖12，碼垛裝置工作前，彈簧3在待消失的第四轉(zhuǎn)動(dòng)副18的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上施加一定量的阻止轉(zhuǎn)動(dòng)的力,第四轉(zhuǎn)動(dòng)副18不產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),第一前臂
4、第二前臂5以及固定抓手6保持在下極限位置，固結(jié)成一個(gè)變胞構(gòu)件。對(duì)照?qǐng)D6、圖11、圖12、圖13和圖14，碼垛裝置工作時(shí)，主動(dòng)桿9轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)活動(dòng)抓手7沿水平直線向前運(yùn)動(dòng)，直到抓緊貨物時(shí)活動(dòng)抓手7到達(dá)極限位置，此時(shí)活動(dòng)抓手7、固定抓手6、第二連桿11、第三連桿12、第四連桿13、第五連桿14、第六連桿15、第七連桿16以及第八連桿17固結(jié)成一個(gè)構(gòu)件。對(duì)照?qǐng)D6、圖11、圖12、圖13和圖14，主動(dòng)桿9繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生的力將大于彈簧3預(yù)先設(shè)置的阻止力而使變胞構(gòu)件產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)， 實(shí)現(xiàn)力變胞功能，舉起貨物。
權(quán)利要求1.單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)，包括控制機(jī)構(gòu)、升舉機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，其結(jié)構(gòu)和連接方式為: 所述控制機(jī)構(gòu)由車體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)桿、第一連桿、活動(dòng)抓手組成，主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與車體連接，主動(dòng)桿由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在車體上，主動(dòng)桿另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與活動(dòng)抓手連接， 所述升舉機(jī)構(gòu)由車體、支撐臂、彈簧、第一前臂、第二前臂、固定抓手組成，支撐臂與車體固聯(lián)，第一前臂通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐臂連接，第一前臂另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第二前臂通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐臂連接，第二前臂另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，彈簧一段通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐臂連接，彈簧另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一前臂連接， 所述抓取機(jī)構(gòu)由第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、固定抓手、活動(dòng)抓手組成，第二連桿通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第二連桿另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與活動(dòng)抓手連接，第四連桿通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第四連桿另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第五連桿一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第五連桿另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與活動(dòng)抓手連接，第七連桿一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定抓手連接，第七連桿另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，第八連桿一端通過(guò)第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第八連桿另一端通過(guò)第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式變胞碼垛機(jī)，包括控制機(jī)構(gòu)、升舉機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)。所述變胞碼垛機(jī)采用力變胞法，在工作過(guò)程中其自身的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)能根據(jù)需要自動(dòng)改變。所述變胞碼垛機(jī)在進(jìn)行抓取階段任務(wù)時(shí)，其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為抓取機(jī)構(gòu)，在進(jìn)行抬升階段任務(wù)時(shí)，其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為升舉機(jī)構(gòu)。本碼垛機(jī)只需要一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連桿傳動(dòng)，能夠根據(jù)貨物的不同尺寸實(shí)現(xiàn)變胞功能，進(jìn)行碼垛。本實(shí)用新型能夠克服已有產(chǎn)品液壓元件加工精度要求高、統(tǒng)碼垛方式需要托盤的缺點(diǎn)，并且制造成本低，保養(yǎng)維護(hù)方便。
文檔編號(hào)B25J9/06GK203003895SQ201220731089
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月27日
發(fā)明者蔡敢為, 高德中, 潘宇晨, 胥剛, 于騰, 丁侃, 呂姍姍, 王小純 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)