專利名稱：一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人抓手，具體涉及一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)的陶瓷載體(空心陶瓷，空心玻璃，薄壁鋼管，硅鋼片等)的生產(chǎn)中，陶瓷載體的搬運(yùn)多依賴人工進(jìn)行，或者使用專用抓手。由于陶瓷載體在生產(chǎn)中會(huì)產(chǎn)生很大的粉塵，并且陶瓷載體容易破碎，當(dāng)使用人工進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，會(huì)對(duì)人體產(chǎn)生很大的危害；而采用現(xiàn)有的專用抓手進(jìn)行搬運(yùn)，由于這種專用抓手的抓力不能適時(shí)地進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，容易對(duì)陶瓷載體產(chǎn)生破壞，產(chǎn)生報(bào)廢品，同時(shí)也不利于產(chǎn)品的擴(kuò)展，不能適應(yīng)多種產(chǎn)品的混線生產(chǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，它能實(shí)現(xiàn)陶瓷載體的快速準(zhǔn)確、穩(wěn)定可靠的抓取，并且可以適應(yīng)不同尺寸的陶瓷載體的抓取，極大地提高了工作效率及產(chǎn)品質(zhì)量。實(shí)現(xiàn)上述目的的一種技術(shù)方案是一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，包括框架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌、一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)及一對(duì)手指，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使連接在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上并固定在所述移動(dòng)滑臺(tái)上的一對(duì)手指作相對(duì)或相背移動(dòng)。上述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其中所述伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在框架一側(cè)的伺服電機(jī)及連接在伺服電機(jī)輸出軸上的減速機(jī)；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互連接的帶輪機(jī)構(gòu)及絲杠機(jī)構(gòu)，所述帶輪機(jī)構(gòu)與所述減速機(jī)連接，所述絲杠機(jī)構(gòu)的絲桿安裝在所述框架的上端面中部，該絲桿的半段為左旋絲桿，另半段為右旋絲桿，并且左旋絲桿及右旋絲桿上分別連接一螺母滑塊；所述一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌以所述絲桿為對(duì)稱軸地安裝在所述框架的兩側(cè)邊上；所述一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)分別固定在所述絲杠機(jī)構(gòu)的兩個(gè)螺母滑塊上并可移動(dòng)地連接在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上；所述一對(duì)手指分別安裝在一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)上。上述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其中每個(gè)所述移動(dòng)滑臺(tái)包括兩個(gè)分別安裝在一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌上的滑動(dòng)座、連接一對(duì)滑動(dòng)座及螺母滑塊的導(dǎo)軌連接板及安裝在導(dǎo)軌連接板上的手指連接座；每個(gè)所述手指包括一固定在所述手指連接座上的支座、一對(duì)并列安裝在支座上的導(dǎo)柱、一設(shè)在一對(duì)導(dǎo)柱之間的一隔離座及連接在一對(duì)導(dǎo)柱的上端之間的連接板。上述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其中，所述絲桿通過(guò)一對(duì)絲桿支座安裝在所述框架上。上述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其中，所述框架的底面固定一與機(jī)器人連接的法蘭。上述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶輪機(jī)構(gòu)及絲杠機(jī)構(gòu)上分別設(shè)ρπ cm
直—草冗。本實(shí)用新型的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手的技術(shù)方案，采用伺服控制技術(shù)，通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)陶瓷載體的快速準(zhǔn)確、穩(wěn)定可靠的抓取，并且能夠通過(guò)機(jī)器人控制抓手的打開(kāi)和閉合，相當(dāng)于給機(jī)器人增加了一個(gè)附加軸，移動(dòng)更靈活、動(dòng)作更準(zhǔn)確，且適應(yīng)性較強(qiáng)。它的抓取速度快，可以使生產(chǎn)節(jié)拍提高15%以上，適應(yīng)性廣，可以兼容直徑50mm至350mm的工件；效率及精度高，重復(fù)定位精度可達(dá)到±0. 05mm ;故障率低，有效的避免工件的損傷，降低產(chǎn)品的報(bào)廢率；能有效避免載體粉塵對(duì)人身的傷害。

圖I為本實(shí)用新型的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手的透視圖；圖2為本實(shí)用新型的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手在去除手指后的透視圖；圖3為本實(shí)用新型的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手的底向透視圖。
具體實(shí)施方式
為了能更好地對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行理解，下面通過(guò)具體地實(shí)施例并結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明請(qǐng)參閱圖I至圖3，本實(shí)用新型的一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，包括框架I、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌4、一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)5及一對(duì)手指6,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使連接在移動(dòng)導(dǎo)軌4上并固定在移動(dòng)滑臺(tái)5上的一對(duì)手指6作相對(duì)或相背移動(dòng)。其中框架I的底面固定一與機(jī)器人連接的法蘭10 ；伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在框架I 一側(cè)的伺服電機(jī)21及連接在伺服電機(jī)21輸出軸上的減速機(jī)22，減速機(jī)22的出軸穿過(guò)一安裝在框架I 一側(cè)端的減速機(jī)法蘭220與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互連接的帶輪機(jī)構(gòu)及絲杠機(jī)構(gòu)，帶輪機(jī)構(gòu)由一對(duì)皮帶輪31、32及一同步帶33構(gòu)成并與減速機(jī)22連接；絲杠機(jī)構(gòu)的絲桿34通過(guò)一對(duì)絲桿支座340安裝在框架I的上端面中部并與一皮帶輪32連接，該絲桿34的半段為左旋絲桿，另半段為右旋絲桿，并且左旋絲桿及右旋絲桿上分別連接一螺母滑塊35 ；一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌4以絲桿34為對(duì)稱軸地安裝在框架I的兩側(cè)邊上；一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)5分別固定在絲杠機(jī)構(gòu)的兩個(gè)螺母滑塊35上并可移動(dòng)地連接在移動(dòng)導(dǎo)軌4上；每個(gè)移動(dòng)滑臺(tái)5包括一對(duì)分別安裝在一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌4上的滑動(dòng)座51、連接一對(duì)滑動(dòng)座51及螺母滑塊35的導(dǎo)軌連接板52及安裝在導(dǎo)軌連接板52上的手指連接座53 ；—對(duì)手指6分別安裝在一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)5上，每個(gè)手指6包括一固定在手指連接座53上的支座61、一對(duì)并列安裝在支座61上的導(dǎo)柱62、一設(shè)在一對(duì)導(dǎo)柱62之間的一隔離座63及連接在一對(duì)導(dǎo)柱62的上端之間的連接板64。另外，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶輪機(jī)構(gòu)及絲杠機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有一罩板20、30、40，以阻擋灰
/I、土。本實(shí)用新型的一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，通過(guò)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)并通過(guò)帶輪機(jī)構(gòu)及絲杠機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)，使一對(duì)分別安裝在左旋絲桿及右旋絲桿上的手指進(jìn)行快速準(zhǔn)確的相對(duì)或相背移動(dòng)。另外，伺服電機(jī)通過(guò)調(diào)節(jié)電流來(lái)控制一對(duì)手指夾緊力的大小，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同材料(空心陶瓷，空心玻璃，薄壁鋼管，硅鋼片等)的工件抓取，從而能達(dá)到穩(wěn)定抓取工件并保 證工件不被抓傷的目的。本實(shí)用新型的抓手可通過(guò)法蘭連接在機(jī)器人上。當(dāng)使用機(jī)器人控制該抓手時(shí)，該抓手就變成了機(jī)器人的附加軸，可以與機(jī)器人的動(dòng)作完美配合起來(lái)，以達(dá)到柔性運(yùn)動(dòng)地抓取工件，并完成機(jī)器人高速準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，以上的實(shí)施例僅是用來(lái)說(shuō)明本實(shí)用新型，而并非用作為對(duì)本實(shí)用新型的限定，只要在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)精神范圍內(nèi)，對(duì)以上所述實(shí)施例的變化、變型都將落在本實(shí)用新型的權(quán)利要求書(shū)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，包括框架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、ー對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌、一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)及ー對(duì)手指，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使連接在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上并固定在所述移動(dòng)滑臺(tái)上的ー對(duì)手指作相對(duì)或相背移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其特征在干， 所述伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在框架ー側(cè)的伺服電機(jī)及連接在伺服電機(jī)輸出軸上的減速機(jī)； 所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互連接的帶輪機(jī)構(gòu)及絲杠機(jī)構(gòu)，所述帶輪機(jī)構(gòu)與所述減速機(jī)連接，所述絲杠機(jī)構(gòu)的絲桿安裝在所述框架的上端面中部，該絲桿的半段為左旋絲桿，另半段為右旋絲桿，并且左旋絲桿及右旋絲桿上分別連接ー螺母滑塊； 所述ー對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌以所述絲桿為對(duì)稱軸地安裝在所述框架的兩側(cè)邊上； 所述ー對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)分別固定在所述絲杠機(jī)構(gòu)的兩個(gè)螺母滑塊上并可移動(dòng)地連接在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上； 所述ー對(duì)手指分別安裝在一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其特征在干， 每個(gè)所述移動(dòng)滑臺(tái)包括兩個(gè)分別安裝在一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌上的滑動(dòng)座、連接ー對(duì)滑動(dòng)座及螺母滑塊的導(dǎo)軌連接板及安裝在導(dǎo)軌連接板上的手指連接座； 每個(gè)所述手指包括一固定在所述手指連接座上的支座、一對(duì)并列安裝在支座上的導(dǎo)柱、ー設(shè)在ー對(duì)導(dǎo)柱之間的一隔離座及連接在ー對(duì)導(dǎo)柱的上端之間的連接板。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其特征在于，所述絲桿通過(guò)ー對(duì)絲桿支座安裝在所述框架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的任意一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其特征在于，所述框架的底面固定一與機(jī)器人連接的法蘭。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶輪機(jī)構(gòu)及絲杠機(jī)構(gòu)上分別設(shè)置一罩殼。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種搬運(yùn)陶瓷載體的抓手，包括框架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、一對(duì)移動(dòng)導(dǎo)軌、一對(duì)移動(dòng)滑臺(tái)及一對(duì)手指。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使連接在所述移動(dòng)導(dǎo)軌上并固定在所述移動(dòng)滑臺(tái)上的一對(duì)手指作相對(duì)或相背移動(dòng)。本實(shí)用新型的搬運(yùn)陶瓷載體的抓手能實(shí)現(xiàn)陶瓷載體的快速準(zhǔn)確、穩(wěn)定可靠的抓取，并且可以適應(yīng)不同尺寸的陶瓷載體的抓取，極大地提高了工作效率及產(chǎn)品質(zhì)量。
文檔編號(hào)B25J5/02GK202640350SQ201220180588
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月25日
發(fā)明者田文興 申請(qǐng)人:上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司