專利名稱：機(jī)器人的機(jī)械誤差補(bǔ)償方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是對(duì)機(jī)器人的機(jī)械誤差進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償?shù)姆椒ā?br> 背景技術(shù)：
機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，特別是在機(jī)械精加工、焊接、裝配和搬運(yùn)作業(yè)中，應(yīng)用機(jī)器人能夠極大提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。而機(jī)器人的結(jié)構(gòu)像人體結(jié)構(gòu)一樣，具有各個(gè)關(guān)節(jié)軸，各個(gè)關(guān)節(jié)軸的驅(qū)動(dòng)是靠減速機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的，而減速機(jī)與伺服電機(jī)連接，控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，便能控制關(guān)節(jié)軸的動(dòng)作。目前，伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，是依靠計(jì)算機(jī)程序中設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行工作的。由于減速機(jī)中有較多的齒輪組，特別是由于制造工藝的原因，減速機(jī)出廠時(shí)就存在間隙，以及齒輪組中齒輪的嚙合精度不高。長(zhǎng)期使用后，造成齒輪的磨損。如果按照計(jì)算機(jī)設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行工作，這兩種原因都會(huì)造成機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作不到位，無(wú)法到
達(dá)指定位置，因此，給機(jī)器人的工作帶來(lái)障礙。像機(jī)械精加工、焊接、裝配和搬運(yùn)作業(yè)中，如果機(jī)器人的執(zhí)行件無(wú)法到達(dá)指定位置，精加工中造成產(chǎn)品作廢，焊接時(shí)，焊接點(diǎn)不在指定位置，裝配時(shí)不能完成，搬運(yùn)時(shí)無(wú)法達(dá)到預(yù)計(jì)的效果等。都會(huì)造成極大的弊端，并影響了機(jī)器人的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于背景技術(shù)存在的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種能夠?qū)φ`差進(jìn)行補(bǔ)償?shù)囊环N機(jī)器人的機(jī)械誤差補(bǔ)償方法。為此，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的一種機(jī)器人的機(jī)械誤差補(bǔ)償方法，其機(jī)器人包括主控制器、各個(gè)關(guān)節(jié)軸設(shè)置的減速機(jī)，所述減速機(jī)與伺服電機(jī)傳動(dòng)連接，所述的伺服電機(jī)與主控器連接，其特征在于還包括補(bǔ)償量輸入單元，在所述補(bǔ)償量輸入單元輸入各個(gè)關(guān)節(jié)軸的補(bǔ)償量后，主控制器將補(bǔ)償量與設(shè)定的伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)運(yùn)算處理后輸送給伺服電機(jī)控制器，以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。所述主控制器將補(bǔ)償量與設(shè)定的伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行運(yùn)算處理后還進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，將插補(bǔ)運(yùn)算的結(jié)果轉(zhuǎn)成相應(yīng)的脈沖量輸出到相應(yīng)的伺服電機(jī)上。本發(fā)明的這種補(bǔ)償方法，只要對(duì)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸輸入相應(yīng)的補(bǔ)償量，主控制器便能自動(dòng)進(jìn)行運(yùn)算，并將相應(yīng)的脈沖信號(hào)輸送到伺服電機(jī)，以控制關(guān)節(jié)軸的工作，使得關(guān)節(jié)軸動(dòng)作到位，這樣機(jī)器人的各個(gè)動(dòng)作都可以按照預(yù)計(jì)的目的實(shí)現(xiàn)，從而提高機(jī)器人的工作可靠程度，保證機(jī)器人的工作效率。


下面再結(jié)合附圖進(jìn)一步描述本發(fā)明的有關(guān)細(xì)節(jié)。圖I為本發(fā)明機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 圖2為本發(fā)明設(shè)置補(bǔ)償量后主控制器的程序的運(yùn)行框圖。
具體實(shí)施例方式參照附圖，本發(fā)明中機(jī)器人的機(jī)械誤差補(bǔ)償方法，其機(jī)器人包括主控制器、各個(gè)關(guān)節(jié)軸設(shè)置的減速機(jī)，所述減速機(jī)與伺服電機(jī)傳動(dòng)連接，所述的伺服電機(jī)與主控器連接，還包括補(bǔ)償量輸入單元，在所述補(bǔ)償量輸入單元中輸入各個(gè)關(guān)節(jié)軸的補(bǔ)償量后，主控制器將補(bǔ)償量與設(shè)定的伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)運(yùn)算處理后輸送給伺服電機(jī)控制器，以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。具體來(lái)說(shuō)，補(bǔ)償量是這樣輸入的在主控制器上設(shè)置一個(gè)參數(shù)設(shè)置程序，該參數(shù)設(shè)置程序運(yùn)行后，在屏幕上出現(xiàn)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸對(duì)應(yīng)的輸入框，即該多個(gè)輸入框與各個(gè)關(guān)節(jié)軸伺服電機(jī)的個(gè)數(shù)相對(duì)應(yīng)。使用者在該輸入框內(nèi)輸入相應(yīng)的補(bǔ)償量值，該補(bǔ)償量值可以使操作者的經(jīng)驗(yàn)脈沖值，也可以根據(jù)執(zhí)行件按照機(jī)器人主程序執(zhí)行后與所到目的地的誤差距離測(cè)量值經(jīng)過(guò)換算后的脈沖值。主控制器的主程序運(yùn)行后，按照主程序中設(shè)定的各個(gè)關(guān)節(jié)軸伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)被讀取后，轉(zhuǎn)換成輸出的脈沖值，該脈沖值直接與輸入的補(bǔ)償量進(jìn)行運(yùn)算處理。各個(gè)關(guān)節(jié)軸的補(bǔ)償量與關(guān)節(jié)軸伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行運(yùn)算后 ，輸送到伺服電機(jī)的控制器上，再進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，最后將插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果轉(zhuǎn)換成脈沖量輸送到伺服電機(jī)上，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述的插補(bǔ)運(yùn)算，根據(jù)讀取和輸入的基本數(shù)據(jù)，通過(guò)計(jì)算，把機(jī)器人各個(gè)執(zhí)行件的運(yùn)動(dòng)軌跡描述出來(lái)，邊運(yùn)算邊根據(jù)運(yùn)算結(jié)果向各個(gè)執(zhí)行件的執(zhí)行電機(jī)發(fā)出進(jìn)給脈沖，對(duì)應(yīng)每個(gè)脈沖，機(jī)器人的各個(gè)執(zhí)行件響應(yīng)的坐標(biāo)方向上移動(dòng)一個(gè)脈沖當(dāng)量的距離，從而將機(jī)器人的執(zhí)行件形成一個(gè)需要運(yùn)動(dòng)軌跡。如某一關(guān)節(jié)軸伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)為10000，則主程序的設(shè)定值就是10000，在機(jī)器人機(jī)械磨損后，該設(shè)定值轉(zhuǎn)換成脈沖值后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，使得該關(guān)節(jié)軸不能到達(dá)預(yù)定位置，按照操作者的經(jīng)驗(yàn)或者測(cè)量后，需要再給電機(jī)2000個(gè)脈沖值才能到達(dá)預(yù)定位置，因此，在補(bǔ)償量輸入單元中輸入補(bǔ)償量2000的值，該2000的值與主程序中設(shè)定的運(yùn)行參數(shù)10000轉(zhuǎn)換成的脈沖值進(jìn)行疊加后，發(fā)送到伺服電機(jī)的控制卡上進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，最后轉(zhuǎn)換成脈沖量輸送到伺服電機(jī)，便能驅(qū)動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)減速機(jī)，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)軸，令執(zhí)行件達(dá)到預(yù)定位置。反之，如果主程序設(shè)定的運(yùn)行參數(shù)值過(guò)大，則設(shè)定的運(yùn)行參數(shù)值轉(zhuǎn)換成脈沖值后與補(bǔ)償量作減法處理，只需要在補(bǔ)償量輸入單元中輸入負(fù)值即可。這種機(jī)器人的誤差補(bǔ)償方法，設(shè)置簡(jiǎn)單，操作方便，對(duì)于機(jī)器人的機(jī)械磨損后，進(jìn)行適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償，又可令機(jī)器人的執(zhí)行件精確地到達(dá)預(yù)定位置，以提高機(jī)器人的工作效率，保持機(jī)器人工作穩(wěn)定。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人的機(jī)械誤差補(bǔ)償方法，其機(jī)器人包括主控制器、各個(gè)關(guān)節(jié)軸設(shè)置的減速機(jī)，所述減速機(jī)與伺服電機(jī)傳動(dòng)連接，所述的伺服電機(jī)與主控器連接，其特征在于還包括補(bǔ)償量輸入單元，在所述補(bǔ)償量輸入單元中輸入各個(gè)關(guān)節(jié)軸的補(bǔ)償量后，主控制器將補(bǔ)償量與設(shè)定的伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)運(yùn)算處理后輸送給伺服電機(jī)控制器，以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人的機(jī)械誤差補(bǔ)償方法，其特征在于所述主控制器將補(bǔ)償量與設(shè)定的伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行運(yùn)算處理后還進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，將插補(bǔ)運(yùn)算的結(jié)果轉(zhuǎn)成相應(yīng)的脈沖量輸出到相應(yīng)的伺服電機(jī)上。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人的機(jī)械誤差補(bǔ)償方法，其機(jī)器人包括主控制器、各個(gè)關(guān)節(jié)軸設(shè)置的減速機(jī)，所述減速機(jī)與伺服電機(jī)傳動(dòng)連接，所述的伺服電機(jī)與主控器連接，其特征在于還包括補(bǔ)償值輸入單元，在所述補(bǔ)償值輸入單元中輸入各個(gè)關(guān)節(jié)軸的補(bǔ)償量后，主控制器將補(bǔ)償量與設(shè)定的伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)運(yùn)算處理后輸送給伺服電機(jī)控制器，以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。本發(fā)明的這種誤差補(bǔ)償方法，能夠使機(jī)器人的各個(gè)執(zhí)行件通過(guò)誤差的補(bǔ)償后，動(dòng)作精確到位，避免由于機(jī)器人的機(jī)械磨損造成動(dòng)作不到位而影響精度，極大的提高了機(jī)器人的工作效率。
文檔編號(hào)B25J9/16GK102873685SQ20121038177
公開(kāi)日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月10日
發(fā)明者楊志翔, 葉華平 申請(qǐng)人:浙江環(huán)球?yàn)V清器有限公司