專利名稱：一種果實采摘機器人靈巧手手指結構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種果實采摘機器人靈巧手手指結構，屬于農業(yè)機器人靈巧手技術領域。
背景技術：
隨著機器人技術的不斷發(fā)展，農業(yè)機器人的應用研究也取得了長足的進步。目前正被廣泛研究的農業(yè)采摘機器人是農業(yè)機器人的一個重要分支，而末端執(zhí)行器則是采摘機器人完成采摘作業(yè)的重要部分，末端執(zhí)行器的設計也被認為是農業(yè)機器人的核心技術之一，目前國內外都在這一領域開展了相關研究。美國的Peter P. Ling等人在“Sensing and end-effector for a robotic tomato harvester，，(Resource, 12 (7) 13-14, 2005) 一文中闡述了番茄采摘四指手的設計，由4個手指和吸引器組成，手指通過腱纜驅動實現(xiàn)彎曲，同時利用扭矩彈簧使其伸展；日本Monta等人開發(fā)了一種由4個90°間隔分布的靈巧手指和一個吸引器組成的用于番茄采摘的末端執(zhí)行器，手指采用復合材料并通過腱纜驅動向內彎曲，可以抓取番茄并扭斷果梗，但該手指采用的腱纜剛度有限，只適用于番茄的采摘，功能單一，通用性較差；中國專利第200710020501. 6號介紹了一種球形果實采摘機器人的末端執(zhí)行器，由吸引盤和手指組成，雖然結構較新穎，但只適應比較大的球形果實采摘，開放性和通用性不強；中國專利第CN201120343116. 7號提供了一種獼猴桃采摘末端執(zhí)行器，采用兩指夾持器進行作業(yè)，但機械結構體積較大，靈活性差，不利于果園的采摘作業(yè)。目前采摘機器人末端執(zhí)行器的通用性和靈活性是制約采摘機器人未來發(fā)展與應用推廣的主要難題，要突破這一瓶頸，就必須提高末端執(zhí)行器的通用性和靈活性，而面向果實采摘的多指靈巧手是智能農業(yè)裝備技術與現(xiàn)代機器人學的交叉融合，體現(xiàn)了農業(yè)裝備向精細化、智能化方向發(fā)展的趨勢。鑒于此，很有必要開展果實采摘機器人靈巧手手指的研究。

發(fā)明內容
針對目前果實采摘機器人末端執(zhí)行器存在功能單一、靈活性差以及果形適應性低的問題，本發(fā)明提供了一種果實采摘機器人靈巧手手指結構，該結構具有重量輕、操作靈活、可維護性好、整體結構簡單緊湊的特點，容易加工和裝配，可應用于果實采摘機器人靈巧手。本發(fā)明的技術方案如下所述的一種果實采摘機器人靈巧手手指結構由電機I、電機II、電機III、基架、第一指節(jié)、中間指節(jié)、末端指節(jié)、前支承、后支承、帶傳動機構I、齒輪差動機構、帶傳動機構
II、耦合連桿傳動機構、十字軸、近端指節(jié)關節(jié)軸、末端指節(jié)關節(jié)軸、第一指節(jié)外殼、中間指節(jié)外殼、末端指節(jié)外殼、第一指節(jié)指肚蓋板和中間指節(jié)指肚蓋板組成；電機I和電機II由緊固套件固裝在基架上，電機III通過電機架由螺釘固裝在后支承上，前支承和后支承都由螺釘固定在基架上，所述的十字軸的后側和前側分別轉動套接在后支承和前支承之間，電機III的輸出軸通過第二聯(lián)軸器與十字軸的后側連接。所述的齒輪差動機構由第一主動錐齒輪、第一中間錐齒輪、第一從動錐齒輪、第二主動錐齒輪、第二中間錐齒輪、第二從動錐齒輪和十字軸組成，第一主動錐齒輪、第一中間錐齒輪和第一從動錐齒輪的軸心線兩兩垂直，第一中間錐齒輪同時與第一主動錐齒輪和第一從動錐齒輪嚙合，第一中間錐齒輪和第一從動錐齒輪分別轉動套接在十字軸的后側和左側；第二主動錐齒輪、第二中間錐齒輪和第二從動錐齒輪的軸心線兩兩垂直，第二中間錐齒輪同時與第二主動錐齒輪和第二從動錐齒輪嚙合，第二中間錐齒輪和第二從動錐齒輪分別轉動套接在十字軸的前側和右側；第一從動錐齒輪和第一指節(jié)左側板通過連接套固聯(lián)并與十字軸的左側轉動套接，第二從動錐齒輪和帶傳動機構II的第二主動同步帶輪固聯(lián)并轉動套接在十字軸的右側；第一主動錐齒輪和第二主動錐齒輪的軸心線重合，并且第一主動錐齒輪轉動套接在第二主動錐齒輪的驅動軸上，電機II的輸出軸通過第一聯(lián)軸器與第二主動錐齒輪的驅動軸連接；所述的耦合連桿傳動機構的第一轉輪與第一指節(jié)左側板固定連 接并轉動套接在近端指節(jié)關節(jié)軸上，連桿的一端與固定在第一轉輪上的銷軸轉動連接，耦合連桿傳動機構的第二轉輪與末端指節(jié)左側板固定連接并轉動套接在末端指節(jié)關節(jié)軸上，連桿的另一端與固定在第二轉輪上的銷軸轉動連接。所述的帶傳動機構I的第一主動同步帶輪固裝在電機I的輸出軸上，第一從動同步帶輪與第一主動錐齒輪的外伸端固定連接，第一主動錐齒輪的外伸端穿過套筒轉動套接在第二主動錐齒輪的驅動軸上；帶傳動機構II的第二主動同步帶輪由擋圈和第一指節(jié)右側板限定其發(fā)生軸向運動，帶傳動機構II的第二從動同步帶輪與近端指節(jié)關節(jié)軸固定連接，中間指節(jié)的連接支架下側端與近端指節(jié)關節(jié)軸固定連接，中間指節(jié)的連接支架與中間指節(jié)左側板和中間指節(jié)右側板固定連接，中間指節(jié)的連接支架上側端與末端指節(jié)關節(jié)軸固定連接；帶傳動機構I設置于基架內，帶傳動機構II設置于第一指節(jié)內；第一指節(jié)外殼和第一指節(jié)指肚蓋板與第一指節(jié)右側板和第一指節(jié)左側板由螺釘固定連接，中間指節(jié)外殼和中間指節(jié)指肚蓋板與中間指節(jié)右側板和中間指節(jié)左側板由螺釘固定連接，末端指節(jié)外殼與末端指節(jié)右側板和末端指節(jié)左側板由螺釘固定連接。本發(fā)明的工作原理電機I(I)的輸出軸將動力傳遞給帶傳動機構1(3)的第一主動同步帶輪(3-1),第一主動同步帶輪(3-1)通過第一同步帶(3-3)把動力傳遞給帶傳動機構1(3)的第一從動同步帶輪(3-2),第一從動同步帶輪(3-2)把動力傳遞給第一主動錐齒輪(25)，動力再經由第一中間錐齒輪(26)、第一從動錐齒輪(27)傳遞到連接套(34)，連接套(34)帶動與其固聯(lián)的第一指節(jié)左側板(36)繞十字軸(12)轉動a角度，實現(xiàn)手指的俯仰運動；電機111(7)的輸出軸通過第二聯(lián)軸器(33)與十字軸(12)連接，直接驅動十字軸(12)實現(xiàn)手指的側擺運動；電機11(2)的輸出軸通過第一聯(lián)軸器(32)與第二主動錐齒輪(28)的驅動軸連接，動力經由第二主動錐齒輪(28)、第二中間錐齒輪(29)、第二從動錐齒輪(30)傳遞到帶傳動機構11(16)的第二主動同步帶輪(31),再由第二同步帶(41)帶動第二從動同步帶輪(43)轉動，第二從動同步帶輪(43)驅動近端指節(jié)關節(jié)軸(13)轉動,從而帶動中間指節(jié)(20)繞近端指節(jié)關節(jié)軸(13)進行回轉運動，耦合連桿傳動機構(17)的第一轉輪(44)與第一指節(jié)左側板(36)固聯(lián)，耦合連桿傳動機構(17)的第二轉輪(46)與末端指節(jié)左側板(40)固聯(lián)，當中間指節(jié)(20)繞近端指節(jié)關節(jié)軸(13)轉動P角度時，耦合連桿傳動機構(17)將帶動末端指節(jié)(21)繞末端指節(jié)關節(jié)軸(14)轉動相同的角度,從而實現(xiàn)手指的彎曲運動。與現(xiàn)有技術相比本發(fā)明具有下述優(yōu)點I)該果實采摘機器人靈巧手手指直接采用減速電機驅動，無需安裝減速裝置，最大限度地減小指節(jié)體積，電機驅動裝置均設置在基架上，從而減輕各指節(jié)的重量；2)本發(fā)明的帶傳動機構采用齒形同步帶傳動，結構簡單不需要預緊裝置，具有傳動平穩(wěn)、準確、維護方便的特點，降低了手指結構的復雜程度和維護成本；3)該裝置共有四個關節(jié)、三個自由度，整體結構簡單緊湊，容易加工和裝配，具有重量輕、操作靈活、可維護性好的特點，可進一步應用于果實采摘機器人靈巧手。


圖I是本發(fā)明果實采摘機器人靈巧手手指結構整體的立體結構示意圖； 圖2是本發(fā)明果實采摘機器人靈巧手手指關節(jié)的傳動結構立體圖(去掉第一指節(jié)指肚蓋板(22)、中間指節(jié)指肚蓋板(23))；圖3是本發(fā)明果實采摘機器人靈巧手手指關節(jié)傳動結構的前視圖(去掉第一指節(jié)外殼(9)、中間指節(jié)外殼(10)、末端指節(jié)外殼(11)和基架(5))；圖4是本發(fā)明果實采摘機器人靈巧手手指關節(jié)傳動結構的左視圖；圖5是本發(fā)明果實采摘機器人靈巧手手指驅動裝置及齒輪差動機構的立體結構示意圖；圖6是本發(fā)明齒輪差動機構的立體結構爆炸示意圖；圖7是本發(fā)明果實采摘機器人靈巧手手指的彎曲結構立體圖；圖中各部件的標號1.電機I，2.電機II，3.帶傳動機構I，4.電機架，5.基架，6.前支承，7.電機III，8.后支承，9.第一指節(jié)外殼，10.中間指節(jié)外殼，11.末端指節(jié)外殼，
12.十字軸，13.近端指節(jié)關節(jié)軸，14.末端指節(jié)關節(jié)軸，15.齒輪差動機構，16.帶傳動機構II，17.耦合連桿傳動機構，18.套筒，19.第一指節(jié)，20.中間指節(jié)，21.末端指節(jié)，22.第一指節(jié)指肚蓋板，23.中間指節(jié)指肚蓋板，24.擋圈，25.第一主動錐齒輪，26.第一中間錐齒輪，27.第一從動錐齒輪，28.第二主動錐齒輪，29.第二中間錐齒輪，30.第二從動錐齒輪，31.第二主動同步帶輪，32.第一聯(lián)軸器，33.第二聯(lián)軸器，34.連接套，35.第一指節(jié)右側板,36.第一指節(jié)左側板,37.中間指節(jié)右側板,38.中間指節(jié)左側板,39.末端指節(jié)右側板，40.末端指節(jié)左側板,41.第二同步帶,42.連接支架,43.第二從動同步帶輪,44.第一轉輪，45.連桿，46.第二轉輪，47.銷軸，48.軸套，1-1.緊固套件I，2-1.緊固套件II，3-1.第一主動同步帶輪，3-2.第一從動同步帶輪,3-3.第一同步帶,3-4.擋板。
具體實施例方式本發(fā)明涉及一種果實采摘機器人靈巧手手指結構，下面結合附圖及具體實施例進一步詳細說明具體實施方式
一如圖I、圖2、圖4、圖5和圖7所示，本實施方式所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構由電機I (I)、電機II (2)、電機III (7)、基架(5)、第一指節(jié)(19)、中間指節(jié)(20)、末端指節(jié)(21)、帶傳動機構I (3)、前支承￠)、后支承(8)、齒輪差動機構
(15)、帶傳動機構II (16)、耦合連桿傳動機構(17)、十字軸(12)、近端指節(jié)關節(jié)軸(13)、末端指節(jié)關節(jié)軸(14)、第一指節(jié)外殼(9)、中間指節(jié)外殼(10)、末端指節(jié)外殼(11)、第一指節(jié)指肚蓋板(22)和中間指節(jié)指肚蓋板(23)組成；電機I(I)和電機II⑵并排固裝在基架
(5)的安裝孔內，并分別由緊固套件1(1-1)和緊固套件II (2-1)固定，電機III (7)通過電機架(4)由螺釘固裝在后支承(8)上，前支承(6)和后支承(8)都由螺釘固定在基架(5)上；所述的十字軸(12)的后側和前側分別轉動套接在后支承(8)和前支承(6)之間，電機IIK7)的輸出軸通過第二聯(lián)軸器(33)與十字軸(12)的后側連接，實現(xiàn)手指的側擺運動，擺動角度為±20° ;所述的齒輪差動機構(15)的第一從動錐齒輪(27)通過連接套(34)與第一指節(jié)左側板(36)由螺釘固聯(lián)并轉動套接在十字軸(12)的左側，實現(xiàn)手指的俯仰運動，俯仰角度a在0° 90°之間；第二從動錐齒輪(30)與帶傳動機構II (16)的第二主動同步帶輪(31)固聯(lián)并轉動套接在十字軸(12)的右側；耦合連桿傳動機構(17)的第一轉輪(44)與第一指節(jié)左側板(36)由螺釘固聯(lián)并轉動套接在近端指節(jié)關節(jié)軸(13)上，連桿、(45)的一端與固定在第一轉輪(44)上的銷軸(47)轉動連接，耦合連桿傳動機構(17)的第二轉輪(46)與末端指節(jié)左側板(40)由螺釘固聯(lián)并轉動套接在末端指節(jié)關節(jié)軸(14)上，連桿(45)的另一端與固定在第二轉輪(46)上的銷軸(47)轉動連接，這樣的結構實現(xiàn)中間指節(jié)(20)與末端指節(jié)(21)同向I : I角度的耦合運動。
具體實施方式
二 如圖2、圖3、圖4和圖7所示，本實施方式所述的帶傳動機構11(16)的第二主動同步帶輪(31)由擋圈(24)和第一指節(jié)右側板(35)限定其發(fā)生軸向運動，帶傳動機構11(16)的第二從動同步帶輪(43)與近端指節(jié)關節(jié)軸(13)固定連接，中間指節(jié)(20)的連接支架(42)下側端與近端指節(jié)關節(jié)軸(13)固定連接并由止動墊圈限定其軸向運動，中間指節(jié)(20)的連接支架(42)與中間指節(jié)左側板(38)和中間指節(jié)右側板(37)固定連接，中間指節(jié)(20)的連接支架(42)上側端與末端指節(jié)關節(jié)軸(14)固定連接并由止動墊圈限定其軸向運動；所述的耦合連桿傳動機構(17)的第一轉輪(44)與第一指節(jié)左側板(36)由螺釘固聯(lián)并轉動套接在近端指節(jié)關節(jié)軸(13)上，第二轉輪(46)與末端指節(jié)左側板(40)由螺釘固聯(lián)并轉動套接在末端指節(jié)關節(jié)軸(14)上，當帶傳動機構II (16)的第二從動同步帶輪(43)帶動近端指節(jié)關節(jié)軸(13)轉動0角度，從而帶動中間指節(jié)(20)轉動3角度，又由耦合連桿傳動機構(17)帶動末端指節(jié)(21)轉動P角度，^角度在0° 90°之間，從而完成手指的彎曲運動。其他組成和連接關系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
三如圖5、圖6所示，本實施方式所述的齒輪差動機構(15)由第一主動錐齒輪(25)、第一中間錐齒輪(26)、第一從動錐齒輪(27)、第二主動錐齒輪(28)、第二中間錐齒輪(29)、第二從動錐齒輪(30)和十字軸(12)組成，所述的第一主動錐齒輪(25)、第一中間錐齒輪(26)和第一從動錐齒輪(27)模數(shù)相同，并且軸心線兩兩垂直，其中第一主動錐齒輪(25)和第一從動錐齒輪(27)完全相同,第一中間錐齒輪(26)同時與第一主動錐齒輪(25)和第一從動錐齒輪(27)嚙合，第一中間錐齒輪(26)和第一從動錐齒輪(27)分別轉動套接在十字軸(12)的后側和左側；所述的第二主動錐齒輪(28)、第二中間錐齒輪
(29)和第二從動錐齒輪(30)模數(shù)相同，并且軸心線兩兩垂直，其中第二主動錐齒輪(28)和第二從動錐齒輪(30)完全相同，第二中間錐齒輪(29)同時與第二主動錐齒輪(28)和第二從動錐齒輪(30)嚙合，第二中間錐齒輪(29)和第二從動錐齒輪(30)分別轉動套接在十字軸(12)的前側和右側，第一主動錐齒輪(25)和第二主動錐齒輪(28)的軸心線重合，并且第一主動錐齒輪(25)轉動套接在第二主動錐齒輪(28)的驅動軸上，第二主動錐齒輪(28)的驅動軸通過第一聯(lián)軸器(32)與電機11(2)的輸出軸連接。其他組成和連接關系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
四如圖2、圖4和圖5所示，本實施方式所述的帶傳動機構I (3)的第一主動同步帶輪(3-1)固裝在電機I (I)的輸出軸上，第一從動同步帶輪(3-2)與第一主動錐齒輪(25)的外伸端固定連接，第一主動錐齒輪(25)的外伸端穿過套筒(18)轉動套接在第二主動錐齒輪(28)的驅動軸上，帶傳動機構I (3)和帶傳動機構II (16)的同步帶均采用齒形同步帶，這樣的帶傳動方式具有傳動平穩(wěn)、準確、效率高、維護方便、速比范圍大等優(yōu)點。其他組成和連接關系與具體實施方式
一或二相同。
具體實施方式
五如圖I、圖2和圖7所示，所述的第一指節(jié)外殼(9)和第一指節(jié)指肚蓋板(22)與第一指節(jié)右側板(35)和第一指節(jié)左側板(36)由螺釘固定連接，中間指節(jié)外殼(10)和中間指節(jié)指肚蓋板(23)與中間指節(jié)右側板(37)和中間指節(jié)左側板(38)由螺釘固定連接，末端指節(jié)外殼(11)與末端指節(jié)右側板(39)和末端指節(jié)左側板(40)由螺釘固定連接，第一指節(jié)外殼(9)、中間指節(jié)外殼(10)和末端指節(jié)外殼(11)在各指節(jié)相接觸處設置有限位面，這樣的結構能使第一指節(jié)外殼(9)與中間指節(jié)外殼(10)互相限位，中間指節(jié)外殼(10)與末端指節(jié)外殼(11)互相限位。其他組成和連接關系與具體實施方式
一相同。以上實施方式中的電機I、電機II、電機III均采用減速電機，無需安裝減速裝置，最大限度地減小指節(jié)體積。以上實施方式中的基架、連接支架和各指節(jié)左右側板的材質均選用鋁合金材料，錐齒輪和各關節(jié)軸選用不銹鋼材料，既保證了手指結構所需的強度又減輕了手指的重量。上面以具體實施例予以說明本發(fā)明的結構及工作原理，本發(fā)明并不局限于以上實施例，根據上述的說明內容，凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。權利要求
1.一種果實米摘機器人靈巧手手指結構，它包括電機I (I)、電機II (2)、電機III (7)、基架(5)、第一指節(jié)(19)、中間指節(jié)(20)、末端指節(jié)(21)、帶傳動機構I (3)、前支承￠)、后支承⑶、齒輪差動機構(15)、帶傳動機構II (16)、耦合連桿傳動機構(17)、十字軸(12)、近端指節(jié)關節(jié)軸(13)、末端指節(jié)關節(jié)軸(14)、第一指節(jié)外殼(9)、中間指節(jié)外殼(10)、末端指節(jié)外殼(11)、第一指節(jié)指肚蓋板(22)和中間指節(jié)指肚蓋板(23);其特征在于所述的電機I⑴和電機11(2)固裝在基架(5)上，電機111(7)通過電機架⑷固裝在后支承⑶上，前支承(6)和后支承(8)都固定在基架(5)上，所述的十字軸(12)的后側和前側分別轉動套接在后支承(8)和前支承(6)之間，電機111(7)的輸出軸通過第二聯(lián)軸器(33)與十字軸(12)的后側連接；所述的齒輪差動機構(15)的第一主動錐齒輪(25)和第二主動錐齒輪(28)的軸心線重合，并且第一主動錐齒輪(25)轉動套接在第二主動錐齒輪(28)的驅動軸上，電機11(2)的輸出軸通過第一聯(lián)軸器(32)與第二主動錐齒輪(28)的驅動軸連接,第一從動錐齒輪(27)通過連接套(34)與第一指節(jié)左側板(36)固聯(lián)并轉動套接在十字軸(12)的左側；所述的帶傳動機構11(16)的第二主動同步帶輪(31)與齒輪差動機構(15)的第ニ從動錐齒輪(30)固聯(lián)并轉動套接在十字軸(12)的右側；所述的耦合連桿傳動機構(17)的第一轉輪(44)與第一指節(jié)左側板(36)固聯(lián)并轉動套接在近端指節(jié)關節(jié)軸(13)上，連桿(45)的一端與固定在第一轉輪(44)上的銷軸(47)轉動連接，耦合連桿傳動機構(17)的第ニ轉輪(46)和末端指節(jié)左側板(40)固聯(lián)并轉動套接在末端指節(jié)關節(jié)軸(14)上，連桿(45)的另一端與固定在第二轉輪(46)上的銷軸(47)轉動連接。
2.根據權利要求I所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的齒輪差動機構(15)由第一主動錐齒輪(25)、第一中間錐齒輪(26)、第一從動錐齒輪(27)、第二主動錐齒輪(28)、第二中間錐齒輪(29)、第二從動錐齒輪(30)和十字軸(12)組成，所述的第ー主動錐齒輪(25)、第一中間錐齒輪(26)和第一從動錐齒輪(27)模數(shù)相同，并且軸心線兩兩垂直，其中第一主動錐齒輪(25)和第一從動錐齒輪(27)完全相同,第一中間錐齒輪(26)同時與第一主動錐齒輪(25)和第一從動錐齒輪(27)哨合,第一中間錐齒輪(26)和第一從動錐齒輪(27)分別轉動套接在十字軸(12)的后側和左側；所述的第二主動錐齒輪(28)、第二中間錐齒輪(29)和第二從動錐齒輪(30)模數(shù)相同，并且軸心線兩兩垂直，其中第二主動錐齒輪(28)和第二從動錐齒輪(30)完全相同，第二中間錐齒輪(29)同時與第二主動錐齒輪(28)和第二從動錐齒輪(30)嚙合，第二中間錐齒輪(29)和第二從動錐齒輪(30)分別轉動套接在十字軸(12)的前側和右側。
3.根據權利要求I所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的帶傳動機構1(3)的第一主動同步帶輪(3-1)固裝在電機I(I)的輸出軸上，第一從動同步帶輪(3-2)與第一主動錐齒輪(25)的外伸端固定連接，第一主動錐齒輪(25)的外伸端穿過套筒(18)轉動套接在第二主動錐齒輪(28)的驅動軸上。
4.根據權利要求I所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的帶傳動機構II (16)的第二主動同步帶輪(31)由擋圈(24)和第一指節(jié)右側板(35)限定其發(fā)生軸向運動，帶傳動機構11(16)的第二從動同步帶輪(43)與近端指節(jié)關節(jié)軸(13)固定連接，中間指節(jié)(20)的連接支架(42)下側端與近端指節(jié)關節(jié)軸(13)固定連接，中間指節(jié)(20)的連接支架(42)與中間指節(jié)左側板(38)和中間指節(jié)右側板(37)固定連接，中間指節(jié)(20)的連接支架(42)上側端與末端指節(jié)關節(jié)軸(14)固定連接。
5.根據權利要求3或4所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的帶傳動機構1(3)的第一同步帶(3-3)和帶傳動機構11(16)的第二同步帶(41)均為齒形同步帶，帶傳動機構1(3)設置于基架(5)內，帶傳動機構11(16)設置于第一指節(jié)(19)內。
6.根據權利要求I所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的第一指節(jié)外殼(9)和第一指節(jié)指肚蓋板(22)與第一指節(jié)右側板(35)和第一指節(jié)左側板(36)固定連接，中間指節(jié)外殼(10)和中間指節(jié)指肚蓋板(23)與中間指節(jié)右側板(37)和中間指節(jié)左側板(38)固定連接，末端指節(jié)外殼(11)與末端指節(jié)右側板(39)和末端指節(jié)左側板(40)固定連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種果實采摘機器人靈巧手手指結構，涉及農業(yè)機器人靈巧手技術領域。該結構主要包括電機驅動裝置、基架、第一指節(jié)、中間指節(jié)、末端指節(jié)、帶傳動機構、齒輪差動機構、耦合連桿傳動機構、十字軸等。所述的電機驅動裝置固裝在基架(5)上，電機I(1)驅動帶傳動機構I(3)，進而驅動齒輪差動機構(15)實現(xiàn)手指的俯仰運動；電機II(2)驅動齒輪差動機構(15)，進而驅動帶傳動機構II(16)，再帶動耦合連桿傳動機構(17)實現(xiàn)手指的彎曲運動；電機III(7)驅動十字軸(12)實現(xiàn)手指的側擺運動。本發(fā)明的靈巧手手指有四個關節(jié)、三個自由度，具有重量輕、操作靈活、結構簡單、可維護性好的優(yōu)點，可應用于果實采摘機器人靈巧手。
文檔編號B25J15/00GK102729255SQ20121021089
公開日2012年10月17日 申請日期2012年6月19日 優(yōu)先權日2012年6月19日
發(fā)明者徐新星, 楊福增, 潘冠廷, 王元杰, 王程程, 蒲應俊, 陳晨宗, 韓樹峰 申請人:西北農林科技大學