專利名稱：二指靈巧夾持器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)夾緊裝置，更特別地說(shuō)，是指一種能夠自動(dòng)檢測(cè)夾緊力的用于夾持精密儀器的二指靈巧夾持器。
背景技術(shù)：
目前，在工業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化作業(yè)中，夾持物體所用的夾持器存在著一些不足之處一是加緊力大小難以測(cè)定，難以形成反饋系統(tǒng)；二是在夾持比較精密的器件時(shí)會(huì)損壞物體的表面或使物體變形；另外，夾持器一般采用板材加工形成片狀結(jié)構(gòu)，不利于普通的應(yīng)變片與夾持器機(jī)體粘貼，如采用應(yīng)變絲，其受外界環(huán)境影響較大，不利于對(duì)機(jī)體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的采集，又因目前還沒(méi)有相應(yīng)的測(cè)力傳感器出現(xiàn)，因此還無(wú)法測(cè)量其夾持力，這樣的夾持器僅屬于開(kāi)環(huán)控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種二指靈巧夾持器，通過(guò)巧妙的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和簡(jiǎn)單的傳感器放置可以實(shí)現(xiàn)給定夾持力的夾持以及對(duì)物體是否夾偏、夾空的判斷；在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，夾持器的二指在絲杠的帶動(dòng)下做相向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)二指夾持物體時(shí)，夾持器終端在壓力的作用下，緩慢擠壓內(nèi)部帶彈簧的頂柱；在夾緊力達(dá)到給定數(shù)值時(shí)，由于加緊力與彈簧受力是一對(duì)作用力與反作用力，大小相等，而彈簧受力與夾持器手指旋轉(zhuǎn)的角度成近似線性關(guān)系，通過(guò)電位計(jì)測(cè)量手指旋轉(zhuǎn)角度獲得加緊力大小信息，當(dāng)加緊力與設(shè)定值相等時(shí)，輸出夾緊信號(hào)給自檢控制裝置控制電機(jī)斷開(kāi)電源，使電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，夾持動(dòng)作結(jié)束。通過(guò)測(cè)定兩彈簧受力是否相等，可以判斷夾持器是否夾偏物體；通過(guò)聯(lián)合測(cè)定碼盤輸出的脈沖數(shù)和測(cè)量電機(jī)的電樞電流大小可以判斷是否夾住物體。
本發(fā)明是一種二指靈巧夾持器，由機(jī)械本體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，所述機(jī)械本體由指座、連接件、右手指組件、右滑動(dòng)組件、左手指組件和左滑動(dòng)組件組成，右手指組件通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在右滑動(dòng)組件上，左手指組件通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在左滑動(dòng)組件上，右滑動(dòng)組件通過(guò)絲杠孔安裝在指座的絲杠上，左滑動(dòng)組件通過(guò)絲杠孔安裝在指座的絲杠上，連接件安裝在指座的U形架底邊的連接孔內(nèi)；
所述指座的前蓋板和后蓋板分別通過(guò)設(shè)在U形架上的螺紋孔安裝在U形架上，電機(jī)端蓋安裝在U形架的左側(cè)邊的外側(cè)面上；U形架的左側(cè)邊上設(shè)有供電機(jī)輸出軸伸出的通孔和供安裝絲杠左端的滾珠軸承的孔；U形架的底邊上設(shè)有供安裝連接件的連接孔和供電源線通過(guò)的通孔；U形架的右側(cè)邊上設(shè)有供安裝絲杠右端的滾珠軸承的孔；前蓋板和后蓋板的結(jié)構(gòu)相同，其前蓋板上設(shè)有左導(dǎo)軌和右導(dǎo)軌，左導(dǎo)軌用于左滑動(dòng)組件的滑塊A在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，右導(dǎo)軌用于右滑動(dòng)組件的滑塊A在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)；絲杠的左端連接有小齒輪，絲杠的右端連接有軸承蓋；電機(jī)的輸出軸連接有大齒輪，碼盤安裝在電機(jī)上；所述連接件為一體成型件，在圓臺(tái)的上方設(shè)有凸臺(tái)體，圓臺(tái)的下方設(shè)有連接座；所述左手指組件和右手指組件結(jié)構(gòu)相同，左手指組件的手指末端通過(guò)安裝面固定在手指的安裝臺(tái)上，手指末端的安裝面為平整面，夾持面為三角形構(gòu)成的有凸棱邊的具有較大摩擦力結(jié)構(gòu)的夾持件；手指的上部設(shè)有L形安裝臺(tái)，下部為樹(shù)叉結(jié)構(gòu)；樹(shù)叉A與樹(shù)叉B之間開(kāi)有卡槽，樹(shù)叉A和樹(shù)叉B的端部分別開(kāi)有通孔，樹(shù)叉B的通孔端面開(kāi)有矩形凹槽，樹(shù)叉A的通孔端面開(kāi)有切槽；所述左滑動(dòng)組件和右滑動(dòng)組件結(jié)構(gòu)相同，左滑動(dòng)組件的左滑動(dòng)體為一體成型的數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)，在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的頭部設(shè)有供安裝彈簧頂柱的安裝孔，彈簧頂柱一端連接有一彈簧；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的底部中心位置設(shè)有供絲杠穿過(guò)的絲杠孔，底部的兩側(cè)面上對(duì)稱安裝有滑塊A和滑塊B，滑塊B在前蓋板的左導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，滑塊A在后蓋板的左導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)拐彎處設(shè)有供轉(zhuǎn)軸穿過(guò)的通孔，在通孔的邊緣設(shè)有銷孔；所述右滑動(dòng)組件的右滑動(dòng)體為一體成型的數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)，在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的頭部設(shè)有供安裝彈簧頂柱的安裝孔，彈簧頂柱一端連接有一彈簧；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的底部中心位置設(shè)有供絲杠穿過(guò)的絲杠孔，底部的兩側(cè)面上對(duì)稱安裝有滑塊A和滑塊B，滑塊A在后蓋板上的右導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，滑塊B在前蓋板的右導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)拐彎處設(shè)有供轉(zhuǎn)軸穿過(guò)的通孔，在通孔的邊緣設(shè)有銷孔；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)和碼盤構(gòu)成，碼盤連接在電機(jī)上；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由大齒輪、小齒輪和絲杠構(gòu)成，大齒輪安裝在電機(jī)的輸出軸端上，小齒輪與絲杠一端連接，且與大齒輪齒合；所述驅(qū)動(dòng)裝置由霍爾傳感器、左手指電位計(jì)、右手指電位計(jì)、單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，霍爾傳感器安裝在U形架的右側(cè)邊的內(nèi)側(cè)，左手指電位計(jì)安裝在左滑動(dòng)組件的轉(zhuǎn)軸一端上，右手指電位計(jì)安裝在右滑動(dòng)組件的轉(zhuǎn)軸一端上，驅(qū)動(dòng)電路包括有左手指反相放大電路、右手指反相放大電路、電機(jī)控制電路和碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)分別與左手指反相放大電路、右手指反相放大電路、電機(jī)控制電路和碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換電路電聯(lián)接；驅(qū)動(dòng)電路接收左手指電位計(jì)輸出的左手指組件角度信息量f1、右手指電位計(jì)輸出的右手指組件角度信息量f2、霍爾傳感器輸出的開(kāi)關(guān)電壓信息量f3、電機(jī)停止、轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信息量f4、電機(jī)正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信息量為f5、電機(jī)電樞電流信息量f6、碼盤輸出的A相脈沖信息量f7和碼盤輸出的B相脈沖信息量f8，并對(duì)接收的信息量進(jìn)行信號(hào)濾波、放大處理后輸出給單片機(jī)進(jìn)行中心控制。
所述的二指靈巧夾持器，其電機(jī)碼盤輸出的A相脈沖信息量f7與濾波器U8A相連后其輸出經(jīng)電阻R22與光電隔離芯片U7的4端相連，經(jīng)光電隔離芯片U7的14端輸出與上拉+5V電源的電阻R20連接后入PLD芯片U5的23端；電機(jī)碼盤10輸出的B相脈沖信息量f8與濾波器U8B相連后其輸出經(jīng)電阻R23與光電隔離芯片U7的6端相連，經(jīng)光電隔離芯片U7的12端輸出與上拉+5V電源的電阻R21連接后入PLD芯片U5的22端；A相脈沖信息量f7和B相脈沖信息量f8經(jīng)PLD芯片U5的邏輯變化后轉(zhuǎn)換成三路信息量，即正向脈沖信息量f9、反向脈沖信息量f10和方向開(kāi)關(guān)信息量f11。
本發(fā)明二指靈巧夾持器的優(yōu)點(diǎn)在于(1)二指靈巧夾持器機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成仿人兩手指結(jié)構(gòu)，其夾持靈活，器件布局合理；(2)對(duì)二指靈巧夾持器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采用傳感器與單片機(jī)的協(xié)同控制，通過(guò)間接測(cè)量夾持力，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持物體是否夾緊、夾偏、夾空的判斷；(3)通過(guò)碼盤可以實(shí)現(xiàn)夾持器自身位置的確定。


圖1是本發(fā)明二指靈巧夾持器的外部結(jié)構(gòu)圖。
圖1A是圖1的后視圖。
圖1B是未安裝前后蓋板的二指靈巧夾持器結(jié)構(gòu)圖。
圖2是連接件的結(jié)構(gòu)圖。
圖3是U形架與絲杠、電機(jī)、左右滑動(dòng)組件的組裝圖。
圖3A是U形架的結(jié)構(gòu)圖。
圖3B是前蓋板的后視圖。
圖4A是左手指末端的結(jié)構(gòu)圖。
圖4B是左手指的結(jié)構(gòu)圖。
圖4C是圖4B的后視5是左滑動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)圖。
圖5A是左滑動(dòng)組件的轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)圖。
圖5B是左滑動(dòng)組件的彈簧頂柱結(jié)構(gòu)圖。
圖5C是左滑動(dòng)組件的銷釘結(jié)構(gòu)圖。
圖6是右滑動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)圖。
圖6A是右滑動(dòng)組件的轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)圖。
圖6B是右滑動(dòng)組件的彈簧頂柱結(jié)構(gòu)圖。
圖6C是右滑動(dòng)組件的銷釘結(jié)構(gòu)圖。
圖7是驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖7A是左手指運(yùn)動(dòng)信息的反相放大電路。
圖7B是右手指運(yùn)動(dòng)信息的反相放大電路。
圖7C是電機(jī)控制電路。
圖7D是碼盤、霍爾傳感器的信號(hào)轉(zhuǎn)換電路。
圖8是本發(fā)明二指靈巧夾持器三種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制流程圖。
圖中1.指座 101.通孔 102.螺紋孔 103.電機(jī)104.軸承蓋105.電機(jī)端蓋106.絲杠 107.連接孔 108.滾珠軸承109.滾珠軸承 110.U形架 111.小齒輪 112.大齒輪 113.通孔114.左側(cè)邊115.右側(cè)邊 116.底邊 120.前蓋板 121.左導(dǎo)軌122.右導(dǎo)軌2.連接件201.連接座 202.圓臺(tái) 203.凸臺(tái)體3.右手指組件 31.右手指末端 4.右滑動(dòng)組件 41.轉(zhuǎn)軸42.彈簧頂柱43.右滑動(dòng)體 44.銷釘 401.通孔 402.絲杠孔 403.安裝孔404.滑塊A 405.滑塊B 406.銷孔 5.左手指組件 51.左手指末端511.安裝面512.夾持面 52.左手指 521.安裝臺(tái) 522.卡槽523.樹(shù)叉A 524.樹(shù)叉B 525.通孔 526.通孔 527.矩形凹槽528.切槽 6.左滑動(dòng)組件61.轉(zhuǎn)軸62.彈簧頂柱63.左滑動(dòng)體64.銷釘 601.通孔602.絲杠孔 603.安裝孔 604.滑塊A605.滑塊B 606.銷孔7.左手指電位計(jì) 8.右手指電位計(jì) 9.霍爾傳感器10.碼盤具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
請(qǐng)參見(jiàn)附圖所示，本發(fā)明的二指靈巧夾持器，由機(jī)械本體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置安裝在機(jī)械本體的指座1上，機(jī)械本體由指座1、連接件2、右手指組件3、右滑動(dòng)組件4、左手指組件5和左滑動(dòng)組件6組成。左手指電位計(jì)7(用于測(cè)量左手指組件5在夾持過(guò)程中的角度信息)安裝在左滑動(dòng)組件6的轉(zhuǎn)軸61一端上，右手指電位計(jì)8(用于測(cè)量右手指組件3在夾持過(guò)程中的角度信息)安裝在右滑動(dòng)組件4的轉(zhuǎn)軸41一端上。右手指組件3通過(guò)轉(zhuǎn)軸41安裝在右滑動(dòng)組件4上，左手指組件5通過(guò)轉(zhuǎn)軸61安裝在左滑動(dòng)組件6上，右滑動(dòng)組件4通過(guò)絲杠孔42安裝在指座1的絲杠106上，左滑動(dòng)組件6通過(guò)絲杠孔62安裝在指座1的絲杠106上，連接件2安裝在指座1的U形架110底邊116的連接孔107內(nèi)。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)103和碼盤10構(gòu)成，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由大齒輪112、小齒輪111和絲杠106構(gòu)成，所述驅(qū)動(dòng)裝置由霍爾傳感器9、左手指電位計(jì)7、右手指電位計(jì)8、單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，霍爾傳感器9安裝在U形架110的右側(cè)邊115的內(nèi)側(cè)，左手指電位計(jì)7安裝在左滑動(dòng)組件6的轉(zhuǎn)軸61一端上，右手指電位計(jì)8安裝在右滑動(dòng)組件4的轉(zhuǎn)軸41一端上，驅(qū)動(dòng)電路包括有左手指反相放大電路、右手指反相放大電路、電機(jī)控制電路和碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)分別與左手指反相放大電路、右手指反相放大電路、電機(jī)控制電路和碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換電路電聯(lián)接。
在本發(fā)明中，(參見(jiàn)圖1、圖3A、圖3B所示)指座1由U形架110、前蓋板120、后蓋板和電機(jī)端蓋105構(gòu)成，前蓋板120和后蓋板分別通過(guò)設(shè)在U形架110上的螺紋孔102安裝在U形架110上，電機(jī)端蓋105安裝在U形架110的左側(cè)邊114的外側(cè)面上；U形架110的左側(cè)邊114上設(shè)有供電機(jī)103輸出軸伸出的通孔113和供安裝絲杠106左端的滾珠軸承108的孔；U形架110的底邊116上設(shè)有供安裝連接件2的連接孔107和供電源線通過(guò)的通孔101；U形架110的右側(cè)邊115上設(shè)有供安裝絲杠106右端的滾珠軸承109的孔，霍爾傳感器9安裝在右側(cè)邊115的內(nèi)側(cè)；前蓋板120和后蓋板的結(jié)構(gòu)相同，其前蓋板120上設(shè)有左導(dǎo)軌121和右導(dǎo)軌122，左導(dǎo)軌121用于左滑動(dòng)組件6的滑塊A604在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，右導(dǎo)軌122用于右滑動(dòng)組件4的滑塊A404在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)；絲杠106的左端連接有小齒輪111，絲杠106的右端連接有軸承蓋104；電機(jī)103的輸出軸連接有大齒輪112，碼盤10安裝在電機(jī)103上，碼盤10用于采集電機(jī)103輸出的A相脈沖信息量f7和B相脈沖信息量f8。
在本發(fā)明中，(參見(jiàn)圖2所示)連接件2為一體成型件，在圓臺(tái)202的上方設(shè)有凸臺(tái)體203，圓臺(tái)202的下方設(shè)有連接座201。連接件2的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明二指夾持器繞連接件2的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
在本發(fā)明中，(參見(jiàn)圖4A、圖4B、圖4C所示)左手指組件5和右手指組件3結(jié)構(gòu)相同，左手指組件5由手指末端51(不導(dǎo)電材料加工)和手指52構(gòu)成，手指末端51通過(guò)安裝面511固定在手指52的安裝臺(tái)521上。手指末端51的安裝面511為平整面，夾持面512為多個(gè)三角形構(gòu)成的有凸棱邊的具有較大摩擦力結(jié)構(gòu)的夾持件；手指52的上部設(shè)有L形安裝臺(tái)521(L形安裝臺(tái)521用于安裝手指末端51)，下部為樹(shù)叉結(jié)構(gòu)，樹(shù)叉A523與樹(shù)叉B524之間開(kāi)有卡槽522，卡槽522用于將左滑動(dòng)組件6通過(guò)轉(zhuǎn)軸61實(shí)現(xiàn)連接，樹(shù)叉A523和樹(shù)叉B524的端部分別開(kāi)有通孔525和通孔526，通孔526的端面開(kāi)有矩形凹槽527，矩形凹槽527用于安裝左手指電位計(jì)7，在通孔525的端面開(kāi)有切槽528，切槽528設(shè)計(jì)用于裝配銷釘64，起到限制左滑動(dòng)組件6通過(guò)轉(zhuǎn)軸61在左滑動(dòng)組件6上的任意轉(zhuǎn)動(dòng)。左手指組件5與左滑動(dòng)組件6的接合處采用樹(shù)叉結(jié)構(gòu)通過(guò)轉(zhuǎn)軸61連接，并且在左滑動(dòng)件6的背面設(shè)有銷孔606，銷孔606內(nèi)插入有銷釘64，銷釘64可以阻止左手指5繞轉(zhuǎn)軸61順時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)動(dòng)。
在本發(fā)明中，(參見(jiàn)圖5～圖5C和圖6～圖6C所示)左滑動(dòng)組件6與右滑動(dòng)組件4結(jié)構(gòu)相同，左滑動(dòng)組件6的左滑動(dòng)體63為一體成型的數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)，在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的頭部設(shè)有供安裝彈簧頂柱62的安裝孔603(彈簧頂柱62裝配在安裝孔603內(nèi)，安裝孔603的另一端安裝一螺釘頂緊彈簧頂柱62的彈簧端)，彈簧頂柱62一端連接有一彈簧；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)底部中心位置設(shè)有供絲杠106穿過(guò)的絲杠孔602，底部的兩側(cè)面上對(duì)稱安裝有滑塊A604和滑塊B605，滑塊B605在前蓋板120的左導(dǎo)軌121內(nèi)滑動(dòng)，滑塊A604在后蓋板的左導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)拐彎處設(shè)有供連接柱61穿過(guò)的通孔601，在通孔601的邊緣設(shè)有銷孔606，銷孔606用于安裝銷釘64。右滑動(dòng)組件4的右滑動(dòng)體43為一體成型的數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)，在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的頭部設(shè)有供安裝彈簧頂柱42的安裝孔403(彈簧頂柱42裝配在安裝孔403內(nèi)，安裝孔403的另一端安裝一螺釘頂緊彈簧頂柱42的彈簧端)，彈簧頂柱42一端連接有一彈簧；所述彈簧頂柱42一端連接的彈簧用于實(shí)現(xiàn)這樣一個(gè)功能當(dāng)夾持物體時(shí)，左手指組件5和右手指組件3分別對(duì)彈簧頂柱62和彈簧頂柱42有一個(gè)往安裝孔603和安裝孔403里面壓的力，使得彈簧頂柱部分壓入安裝孔，而這也使得左手指組件5和右手指組件3分別繞轉(zhuǎn)軸61和轉(zhuǎn)軸41相對(duì)指座1有一個(gè)向兩側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)，這一轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和彈簧受力有近似線性關(guān)系，而彈簧受力和夾持物體的力是相等的，由此可以間接測(cè)出夾持力的大??；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的底部中心位置設(shè)有供絲杠106穿過(guò)的絲杠孔402，底部的兩側(cè)面上對(duì)稱安裝有滑塊A404和滑塊B405，在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)拐彎處設(shè)有供轉(zhuǎn)軸41穿過(guò)的通孔401，在通孔401的邊緣設(shè)有銷孔406，銷孔406用于安裝銷釘44。左滑動(dòng)組件6上的滑塊A604在后蓋板上的左導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，左滑動(dòng)組件6上的滑塊B605在前蓋板120的左導(dǎo)軌121內(nèi)滑動(dòng)；右滑動(dòng)組件4上的滑塊A404在后蓋板上的右導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，右滑動(dòng)組件4上的滑塊B405在前蓋板120的右導(dǎo)軌122內(nèi)滑動(dòng)。
本發(fā)明二指靈巧夾持器由電機(jī)103帶動(dòng)大齒輪112旋轉(zhuǎn)并通過(guò)與小齒輪111嚙合把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給絲杠106，因此絲杠106也跟著旋轉(zhuǎn)，使左右滑動(dòng)組件做相向運(yùn)動(dòng)。鉸接在左右滑動(dòng)組件上的左右手指組件也做相向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)左右手指組件相距一定距離開(kāi)始接觸與所要夾持的物體后，左右手指組件仍做相向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)夾緊力不斷增大，壓縮滑動(dòng)組件上端的彈簧頂柱；當(dāng)夾緊力達(dá)到設(shè)定值時(shí)，左右手指組件上的電位計(jì)輸出信號(hào)，單片機(jī)判斷后斷開(kāi)電機(jī)103的電源，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，夾持作業(yè)結(jié)束。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈巧、功能可靠，而且?jiàn)A持力大，能夠自動(dòng)監(jiān)測(cè)力的大小，在加緊力達(dá)到一定數(shù)值時(shí)能夠停止加緊動(dòng)作，達(dá)到了保護(hù)加緊物件的功能。該機(jī)構(gòu)可用于機(jī)械、生物、化工、環(huán)保和制藥等領(lǐng)域的自動(dòng)化作業(yè)中。
本發(fā)明二指靈巧夾持器設(shè)有兩個(gè)位置狀態(tài)即初始位置和當(dāng)前位置；設(shè)有三種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)即復(fù)位狀態(tài)、閉合狀態(tài)和張開(kāi)狀態(tài)。
初始位置是指夾持器夾持范圍最大時(shí)所處的位置，并且用于記錄夾持器每次啟動(dòng)時(shí)復(fù)位的一個(gè)標(biāo)記，以及作為計(jì)算左手指組件5與右手指組件3移動(dòng)距離的基點(diǎn)；當(dāng)前位置是指夾持器相對(duì)初始位置移動(dòng)過(guò)的絕對(duì)距離之后的位置。
復(fù)位狀態(tài)是指靈巧夾持器通過(guò)霍爾傳感器9測(cè)得兩左滑動(dòng)組件4和右滑動(dòng)組件6是否處于初始位置而進(jìn)行調(diào)校而使其處于初始位置這一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)左手指組件5和右手指組件3未處于初始位置，則霍爾傳感器9發(fā)出信號(hào)，通過(guò)單片機(jī)控制電機(jī)103轉(zhuǎn)動(dòng)，由電機(jī)103經(jīng)大齒輪112、小齒輪111，從而驅(qū)動(dòng)絲杠106運(yùn)動(dòng)，使安裝在絲杠106上的左滑動(dòng)組件6和右滑動(dòng)組件4作相離運(yùn)動(dòng)直到霍爾傳感器9發(fā)出左手指組件5和右手指組件3到達(dá)初始位置的信號(hào)時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)103停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
閉合狀態(tài)是指靈巧夾持器處于右滑動(dòng)組件4和左滑動(dòng)組件6做相向運(yùn)動(dòng)夾緊物體時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)要夾持物體時(shí)，單片機(jī)就會(huì)控制電機(jī)103轉(zhuǎn)動(dòng)，由電機(jī)經(jīng)大齒輪112、小齒輪111，從而驅(qū)動(dòng)絲杠106運(yùn)動(dòng)，使安裝在絲杠106上的左滑動(dòng)組件6和右滑動(dòng)組件4作相向運(yùn)動(dòng)，直到測(cè)出夾持到物體沒(méi)有夾偏、夾空并與所設(shè)定的力的大小相同時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)103停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
張開(kāi)狀態(tài)是指靈巧夾持器處于右滑動(dòng)組件4和左滑動(dòng)組件6做相離運(yùn)動(dòng)松開(kāi)物體時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)需要松開(kāi)物體時(shí)，通過(guò)單片機(jī)控制電機(jī)103轉(zhuǎn)動(dòng)，由電機(jī)經(jīng)大齒輪112、小齒輪111，從而驅(qū)動(dòng)絲杠106運(yùn)動(dòng)，使安裝在絲杠106上的左滑動(dòng)組件6和右滑動(dòng)組件4作相離運(yùn)動(dòng)，直到測(cè)出已松開(kāi)物體時(shí)單片機(jī)控制電機(jī)103停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
本發(fā)明的二指靈巧夾持器在工作狀態(tài)下，當(dāng)上電后，即開(kāi)始進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，目的是使右手指組件3和左手指組件5回到初始位置，以使夾持范圍達(dá)到最大，并建立起計(jì)算移動(dòng)距離的基點(diǎn)以供夾持物體時(shí)做參考。復(fù)位結(jié)束后，夾持器便進(jìn)入閉合狀態(tài)，來(lái)夾持物體。當(dāng)夾緊物體時(shí)，閉合狀態(tài)結(jié)束，但若沒(méi)有夾緊物體(夾空或夾偏)，則返回復(fù)位狀態(tài)，當(dāng)復(fù)位結(jié)束后再進(jìn)行閉合運(yùn)動(dòng)。當(dāng)物體需要被松開(kāi)時(shí)，則夾持器進(jìn)入張開(kāi)狀態(tài)，張開(kāi)狀態(tài)結(jié)束后，夾持器又自動(dòng)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。
在本發(fā)明中，(參見(jiàn)圖7所示)二指靈巧夾持器的運(yùn)動(dòng)關(guān)系(復(fù)位、閉合和張開(kāi))控制通過(guò)一驅(qū)動(dòng)電路與單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)通訊(驅(qū)動(dòng)電路與單片機(jī)系統(tǒng)安裝于指座1內(nèi))。驅(qū)動(dòng)電路通過(guò)單刀單擲繼電器J1和雙刀雙擲繼電器J2對(duì)電機(jī)103進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，并且接收電機(jī)103輸出的電樞電流信號(hào)f6，并將所述電樞電流信號(hào)f6進(jìn)行同相放大后輸出給單片機(jī)系統(tǒng)；其中，設(shè)定單片機(jī)系統(tǒng)發(fā)出的控制電機(jī)停止、轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信息量為f4和正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信息量為f5，電樞電流信息量為f6。驅(qū)動(dòng)電路接收由電機(jī)碼盤10輸出的兩路A相脈沖信息量f7和B相脈沖信息量f8；驅(qū)動(dòng)電路接收由霍爾傳感器9輸出的開(kāi)關(guān)電壓信息量f3；驅(qū)動(dòng)電路接收左手指電位計(jì)7輸出的左手指組件5角度信息量f1；驅(qū)動(dòng)電路接收右手指電位計(jì)8輸出的右手指組件3角度信息量f2；驅(qū)動(dòng)電路對(duì)接收的電機(jī)碼盤產(chǎn)生的脈沖信號(hào)經(jīng)濾波和光電隔離后輸出給單片機(jī)系統(tǒng)；角度信息量f1和角度信息量f2進(jìn)行反相放大處理后輸出給單片機(jī)系統(tǒng)；對(duì)接收的開(kāi)關(guān)電壓信息量f3進(jìn)行濾波和光電隔離后輸出給單片機(jī)系統(tǒng)。
請(qǐng)參見(jiàn)圖7A～圖7D所示，驅(qū)動(dòng)裝置的電路中各端子的連接關(guān)系為單片機(jī)發(fā)出的控制電機(jī)停止、開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的信息量f4經(jīng)濾波器U2B與電阻R2相連后接光電隔離芯片U1的4端聯(lián)接，光電隔離芯片U1的14端外接上拉+5V電阻R36后與濾波器U3B的輸入端聯(lián)接，濾波器U3B的輸出端外接上拉+5V電阻R5后與電阻R6相連，電阻R6的另一端接三極管T2的基極，三極管T2的集電極與繼電器J2的控制端相連，繼電器J2的開(kāi)關(guān)端與電機(jī)103相連，繼電器J2另一端與+12V電源相連。單片機(jī)發(fā)出的控制電機(jī)103正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信息量f5經(jīng)濾波器U2A后與電阻R1相連，電阻R1另一端與光電隔離芯片U1的2端聯(lián)接，光電隔離芯片U1的16端外接上拉+5V電阻R37后與濾波器U3A的輸入端聯(lián)接，濾波器U3A的輸出端外接上拉+5V電阻R3后與電阻R4相連，電阻R4另一端接三極管T1的基極，三極管T1的集電極與繼電器J1的控制端相連，雙刀雙擲繼電器J1的兩個(gè)開(kāi)關(guān)端與電機(jī)103相連，雙刀雙擲繼電器J1的另兩個(gè)相對(duì)端子分別接+12V電源和經(jīng)電阻R7接地。
由夾持器的電機(jī)碼盤10輸出的兩路A、B相脈沖信息量f7、f8，其中A相脈沖信息量f7與濾波器U8A相接后輸出經(jīng)過(guò)電阻R22與光電隔離芯片U7的4端相連，經(jīng)光電隔離芯片U7的14端輸出與上拉+5V電源的電阻R20連接后入PLD芯片U5的23端，B相脈沖信息量f8與濾波器U8B相接后輸出經(jīng)過(guò)電阻R23與光電隔離芯片U7的6端相連，經(jīng)光電隔離芯片U7的12端輸出與上拉+5V電源的電阻R21連接后入PLD芯片U5的22端，兩路信號(hào)f7、f8經(jīng)過(guò)PLD 22V10GAL芯片的邏輯變化后變成三路信息量分別為正、反向脈沖信息量f9、f10和方向開(kāi)關(guān)信息量f11。
由夾持器的霍爾傳感器9輸出的開(kāi)關(guān)電壓信息量f3經(jīng)濾波器U2F后與電阻R19相連，濾波器U2F的輸出端與光電隔離芯片U7的2端相連，經(jīng)光電隔離芯片U7的16端輸出與上拉+5V電源的電阻R18相連后輸出給單片機(jī)系統(tǒng)。
由夾持器的左手指電位計(jì)7輸出的左手指組件5角度信息量f1經(jīng)電阻R29后與運(yùn)算放大器U6B的6端相連，運(yùn)算放大器U6B的7端接一電阻R25后與單片機(jī)系統(tǒng)相連；由夾持器的右手指電位計(jì)8輸出的右手指組件3角度信息量f2經(jīng)電阻R35后與運(yùn)算放大器U6D的13端相連，運(yùn)算放大器U6D的14端接一電阻R31后與單片機(jī)系統(tǒng)相連。與左手指電位計(jì)7和右手指電位計(jì)8輸出信號(hào)連接的反相放大電路為常規(guī)電路，故此處不作詳細(xì)說(shuō)明。
由夾持器的電機(jī)電樞電流信息量f6與運(yùn)算放大器U4A組成的同相放大電路相連，經(jīng)運(yùn)算放大器U4B組成的比較電路輸出給單片機(jī)。同相放大電路和比較電路為常規(guī)電路，故此處不作詳細(xì)說(shuō)明。
本發(fā)明中的單片機(jī)系統(tǒng)由單片機(jī)和外擴(kuò)存儲(chǔ)器構(gòu)成，單片機(jī)采用Atme1公司的AT系列單片機(jī)(本發(fā)明實(shí)例中選用Atmega128)，外擴(kuò)存儲(chǔ)器用于對(duì)采集到的相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。單片機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為常規(guī)連接，故在本發(fā)明中不作詳細(xì)說(shuō)明。
單片機(jī)發(fā)出的控制信息量f4、f5和采集到的各信息量角度信息量f1、角度信息量f2、霍爾傳感器信息量f3、電樞電流信息量f6、碼盤A相脈沖信息量f7、碼盤B相脈沖信息量f8實(shí)現(xiàn)了對(duì)夾持器的控制，并能夠判斷出夾持器是否加緊、夾偏、夾空物體?？刂茒A持器流程圖如圖8所示。
單片機(jī)系統(tǒng)上電后，首先判斷霍爾傳感器信息量f3是否為高電平，若為高電平則說(shuō)明霍爾傳感器處于斷開(kāi)狀態(tài)，沒(méi)有在初始位置，則需進(jìn)入復(fù)位流程，控制電機(jī)使夾持器兩手指朝相離方向運(yùn)動(dòng)。若不是高電平，則說(shuō)明霍爾傳感器處于導(dǎo)通狀態(tài)，則說(shuō)明夾持器處于初始位置，則進(jìn)入閉合流程。閉合流程中，單片機(jī)控制電機(jī)使夾持器兩手指朝相近方向運(yùn)動(dòng)，并開(kāi)始計(jì)碼盤脈沖數(shù)。判斷脈沖數(shù)是否超過(guò)限定值，若超過(guò)限定值，則說(shuō)明夾持器夾空了，則重新進(jìn)入復(fù)位流程。若沒(méi)有超過(guò)則判斷由f6經(jīng)變化而來(lái)的數(shù)字量f12是否為低電平，若是，則說(shuō)明還沒(méi)有接觸到物體，則重新判斷碼盤脈沖數(shù)是否超過(guò)限定值，若為高電平，則說(shuō)明電樞電流變大，超過(guò)門限值，則說(shuō)明開(kāi)始接觸物體，這時(shí)候開(kāi)始采集角度信息量f1、f2。采集到角度信息量，判斷其是否相等，若沒(méi)有相等，則說(shuō)明夾偏物體，則重新進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，若相等，則說(shuō)明沒(méi)有夾偏，則開(kāi)始判斷兩值是否與預(yù)設(shè)值相等。其若不與預(yù)設(shè)值相等，則說(shuō)明夾持過(guò)程仍在繼續(xù)，則跳回判斷角度信息量f1、f2是否相等，若與預(yù)設(shè)值相等，則說(shuō)明閉合流程結(jié)束，控制電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)需要松開(kāi)物體時(shí)，則進(jìn)入張開(kāi)狀態(tài)，并重新判斷霍爾信息量f3的值，一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束。
權(quán)利要求
1.一種二指靈巧夾持器，由機(jī)械本體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，其特征在于所述機(jī)械本體由指座(1)、連接件(2)、右手指組件(3)、右滑動(dòng)組件(4)、左手指組件(5)和左滑動(dòng)組件(6)組成，右手指組件(3)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(41)安裝在右滑動(dòng)組件(4)上，左手指組件(5)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(61)安裝在左滑動(dòng)組件(6)上，右滑動(dòng)組件(4)通過(guò)絲杠孔(42)安裝在指座(1)的絲杠(106)上，左滑動(dòng)組件(6)通過(guò)絲杠孔(62)安裝在指座(1)的絲杠(106)上，連接件(2)安裝在指座(1)的U形架(110)底邊(116)的連接孔(107)內(nèi)；所述指座(1)的前蓋板(120)和后蓋板分別通過(guò)設(shè)在U形架(110)上的螺紋孔(102)安裝在U形架(110)上，電機(jī)端蓋(105)安裝在U形架(110)的左側(cè)邊(114)的外側(cè)面上；U形架(110)的左側(cè)邊(114)上設(shè)有供電機(jī)(103)輸出軸伸出的通孔(113)和供安裝絲杠(106)左端的滾珠軸承(108)的孔；U形架(110)的底邊(116)上設(shè)有供安裝連接件(2)的連接孔(107)和供電源線通過(guò)的通孔(101)；U形架(110)的右側(cè)邊(115)上設(shè)有供安裝絲杠(106)右端的滾珠軸承(109)的孔；前蓋板(120)和后蓋板的結(jié)構(gòu)相同，其前蓋板(120)上設(shè)有左導(dǎo)軌(121)和右導(dǎo)軌(122)，左導(dǎo)軌(121)用于左滑動(dòng)組件(6)的滑塊A(604)在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，右導(dǎo)軌(122)用于右滑動(dòng)組件(4)的滑塊A(404)在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)；絲杠(106)的左端連接有小齒輪(111)，絲杠(106)的右端連接有軸承蓋(104)；電機(jī)(103)的輸出軸連接有大齒輪(112)，碼盤(10)安裝在電機(jī)(103)上；所述連接件(2)為一體成型件，在圓臺(tái)(202)的上方設(shè)有凸臺(tái)體(203)，圓臺(tái)(202)的下方設(shè)有連接座(201)；所述左手指組件(5)和右手指組件(3)結(jié)構(gòu)相同，左手指組件(5)的手指末端(51)通過(guò)安裝面(511)固定在手指(52)的安裝臺(tái)(521)上，手指末端(51)的安裝面(511)為平整面，夾持面(512)為三角形構(gòu)成的有凸棱邊的具有摩擦力結(jié)構(gòu)的夾持件；手指(52)的上部設(shè)有L形安裝臺(tái)(521)，下部為樹(shù)叉結(jié)構(gòu)；樹(shù)叉A(523)與樹(shù)叉B(524)之間開(kāi)有卡槽(522)，樹(shù)叉A(523)和樹(shù)叉B(524)的端部分別開(kāi)有通孔(525)和通孔(526)，樹(shù)叉B(524)的通孔(526)端面開(kāi)有矩形凹槽(527)，樹(shù)叉A(523)的通孔(525)端面開(kāi)有切槽(528)；所述左滑動(dòng)組件(6)和右滑動(dòng)組件(4)結(jié)構(gòu)相同，左滑動(dòng)組件(6)的左滑動(dòng)體(63)為一體成型的數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)，在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的頭部設(shè)有供安裝彈簧頂柱(62)的安裝孔(603)，彈簧頂柱(62)一端連接有一彈簧；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的底部中心位置設(shè)有供絲杠(106)穿過(guò)的絲杠孔(602)，底部的兩側(cè)面上對(duì)稱安裝有滑塊A(604)和滑塊B(605)，滑塊B(605)在前蓋板(120)的左導(dǎo)軌(121)內(nèi)滑動(dòng)，滑塊A(604)在后蓋板的左導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)拐彎處設(shè)有供轉(zhuǎn)軸(61)穿過(guò)的通孔(601)，在通孔(601)的邊緣設(shè)有銷孔(606)；所述右滑動(dòng)組件(4)的右滑動(dòng)體(43)為一體成型的數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)，在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的頭部設(shè)有供安裝彈簧頂柱(42)的安裝孔(403)，彈簧頂柱(42)一端連接有一彈簧；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)的底部中心位置設(shè)有供絲杠(106)穿過(guò)的絲杠孔(402)，底部的兩側(cè)面上對(duì)稱安裝有滑塊A(404)和滑塊B(405)，滑塊A(404)在后蓋板上的右導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，滑塊B(405)在前蓋板(120)的右導(dǎo)軌(122)內(nèi)滑動(dòng)；在數(shù)字“7”結(jié)構(gòu)拐彎處設(shè)有供轉(zhuǎn)軸(41)穿過(guò)的通孔(401)，在通孔(401)的邊緣設(shè)有銷孔(404)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)(103)和碼盤(10)構(gòu)成，碼盤(10)連接在電機(jī)(103)上；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由大齒輪(112)、小齒輪(111)和絲杠(106)構(gòu)成，大齒輪(112)安裝在電機(jī)(103)的輸出軸端上，小齒輪(111)與絲杠(106)一端連接，且與大齒輪(112)齒合；所述驅(qū)動(dòng)裝置由霍爾傳感器(9)、左手指電位計(jì)(7)、右手指電位計(jì)(8)、單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，霍爾傳感器(9)安裝在U形架(110)的右側(cè)邊(115)的內(nèi)側(cè)，左手指電位計(jì)(7)安裝在左滑動(dòng)組件(6)的轉(zhuǎn)軸(61)一端上，右手指電位計(jì)(8)安裝在右滑動(dòng)組件(4)的轉(zhuǎn)軸(41)一端上，驅(qū)動(dòng)電路包括有左手指反相放大電路、右手指反相放大電路、電機(jī)控制電路和碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)分別與左手指反相放大電路、右手指反相放大電路、電機(jī)控制電路和碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換電路電聯(lián)接；驅(qū)動(dòng)電路接收左手指電位計(jì)(7)輸出的左手指組件(5)角度信息量f1、右手指電位計(jì)(8)輸出的右手指組件(3)角度信息量f2、霍爾傳感器(9)輸出的開(kāi)關(guān)電壓信息量f3、電機(jī)(103)停止、轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信息量f4、電機(jī)(103)正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)的控制信息量為f5、電機(jī)(103)電樞電流信息量f6、碼盤(10)輸出的A相脈沖信息量f7和碼盤(10)輸出的B相脈沖信息量f8，并對(duì)接收的信息量進(jìn)行信號(hào)濾波、放大處理后輸出給單片機(jī)進(jìn)行中心控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二指靈巧夾持器，其特征在于電機(jī)碼盤(10)輸出的A相脈沖信息量f7與濾波器U8A相連后其輸出經(jīng)電阻R22與光電隔離芯片U7的4端相連，經(jīng)光電隔離芯片U7的14端輸出與上拉+5V電源的電阻R20連接后入PLD芯片U5的23端；電機(jī)碼盤10輸出的B相脈沖信息量f8與濾波器U8B相連后其輸出經(jīng)電阻R23與光電隔離芯片U7的6端相連，經(jīng)光電隔離芯片U7的12端輸出與上拉+5V電源的電阻R21連接后入PLD芯片U5的22端；A相脈沖信息量f7和B相脈沖信息量f8經(jīng)PLD芯片U5的邏輯變化后轉(zhuǎn)換成三路信息量，即正向脈沖信息量f9、反向脈沖信息量f10和方向開(kāi)關(guān)信息量f11。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二指靈巧夾持器，其特征在于二指靈巧夾持器設(shè)有初始位置和當(dāng)前位置兩個(gè)位置狀態(tài)，設(shè)有復(fù)位狀態(tài)、閉合狀態(tài)和張開(kāi)狀態(tài)三種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種二指靈巧夾持器，由機(jī)械本體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置安裝在機(jī)械本體的指座上。機(jī)械本體包括指座、左右滑動(dòng)組件、左右手指組件，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)和碼盤構(gòu)成，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由大、小齒輪和絲杠構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)裝置由傳感器、單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成。本發(fā)明的二指靈巧夾持器通過(guò)單片機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)后對(duì)夾持器進(jìn)行控制，同時(shí)，夾持器各處的傳感器信號(hào)通過(guò)驅(qū)動(dòng)板傳送到單片機(jī)，經(jīng)過(guò)單片機(jī)處理判斷后進(jìn)行閉環(huán)控制；機(jī)械本體由電機(jī)提供動(dòng)力，經(jīng)過(guò)齒輪減速后帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)左右手指組件平向移動(dòng)，最后轉(zhuǎn)化為夾持器的夾持開(kāi)和運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了夾持物體的運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J15/00GK1843713SQ20061007632
公開(kāi)日2006年10月11日 申請(qǐng)日期2006年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月21日
發(fā)明者丑武勝, 胡磊, 王田苗 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)