專利名稱：裝料取料伺服仿真機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械手，具體地講是ー種用于大型エ件的裝料取料伺服仿真機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，對(duì)于裝、取料機(jī)械手的工作效率、精度提出更高的要求。中國(guó)實(shí)用新型專利授權(quán)公告號(hào)CN 2657879Y《八自由度裝取料機(jī)械手》公開了ー種在上車盤的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上部橫向設(shè)有套筒，套筒內(nèi)支承機(jī)械手臂；平行四連桿機(jī)構(gòu)的下支桿的下斜端部與套筒鉸接，后支桿的下部和下支桿的斜上端鉸接；橫向的平升油缸的后端與回轉(zhuǎn)エ作臺(tái)鉸接，平升油缸的活塞桿端與下支桿鉸接，仰俯油缸的后部與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)鉸接，仰俯油缸的活塞桿與后支桿鉸接的技木。專利中的仰俯油缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)仰俯，平升油缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂上下升降。該專利的仰俯油缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)之間的角度不斷變化，機(jī)械手的操作和使用很不方便。該專利中的夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用擺動(dòng)油缸，齒輪齒條式擺 動(dòng)油缸外形尺寸大，占用空間較多；葉片式擺動(dòng)油缸泄漏較大，不適于低速工作，轉(zhuǎn)速隨負(fù)載增加迅速降低；螺旋式擺動(dòng)油缸加工難度大，成本較高。為了使裝出料機(jī)械手具有能夠操控的鉗ロ夾緊、松開功能，需加裝鉗ロ夾緊機(jī)構(gòu)。夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和鉗ロ夾緊機(jī)構(gòu)合理的布局是前后串聯(lián)排布，而夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)油缸阻擋了鉗ロ夾緊機(jī)構(gòu)與鉗ロ的連接。另外，現(xiàn)有裝、取料機(jī)械手的夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還有采用回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)的，其缺點(diǎn)是沒有自鎖功能，精度較低，外形大，制作成本高，安裝、維修和控制困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決現(xiàn)有裝取料機(jī)械手的仰俯油缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的角度不斷變化，以及夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)存在上述缺陷的技術(shù)問題，提供ー種機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)之間的角度不變，夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有自鎖功能，精度高，外形小，制作成本低，安裝、維修和控制方便，且?guī)в心軌虿倏劂Qロ夾緊、松開功能的裝料取料伺服仿真機(jī)械手。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，包括車體上的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)，液壓站安裝在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，與控制柜電源連接；車體液壓動(dòng)カ驅(qū)動(dòng)車體行走，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)；前大臂的一端與下肘桿的一端鉸接，下肘桿的另一端和中間大臂的一端共同與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)鉸接，中間大臂的另一端和下小臂的一端與上肘桿的一端共同鉸接，下小臂的中間部位與前大臂的另一端鉸接，前大臂、下肘桿、中間大臂和下小臂構(gòu)成平行四邊形；下小臂的另一端與聯(lián)板的一端鉸接，聯(lián)板的另一端與上小臂的一端鉸接，上小臂的另一端與上肘桿的另一端鉸接，下小臂、上肘桿、上小臂和聯(lián)板構(gòu)成平行四邊形；后大臂的一端與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)鉸接，后大臂的另一端與上肘桿的外側(cè)鉸接，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、后大臂、上肘桿和中間大臂構(gòu)成平行四邊形；升降油缸的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，缸桿與下肘桿的底部鉸接；連桿伸縮油缸的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，缸桿與中間大臂的中間部位鉸接；鉗頭部分的套筒通過回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承連接聯(lián)板，回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鉗頭部分?jǐn)[動(dòng)；鉗頭部分的機(jī)械手臂與套筒內(nèi)孔滑動(dòng)配合，鉗頭在機(jī)械手臂的前面；鉗頭伸縮油缸驅(qū)動(dòng)鉗頭沿機(jī)械手臂的軸線方向伸縮運(yùn)動(dòng)；鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，空心的蝸輪軸與空心軸連接；空心軸固定連接鉗軛，與拉桿滑動(dòng)配合，拉桿通過連桿連接鉗頭，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鉗頭繞機(jī)械手臂的軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；夾緊油缸的缸桿位于蝸輪軸和空心軸軸線上，連接拉桿，夾緊油缸驅(qū)動(dòng)鉗頭的鉗ロ夾緊或松開。升降油缸工作時(shí)，其缸桿驅(qū)動(dòng)下肘桿繞下肘桿與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)前大臂、下小臂、上小臂和聯(lián)板運(yùn)動(dòng)，前大臂、下肘桿、中間大臂和下小臂以及下小臂、上肘桿、上小臂和聯(lián)板各構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，中間大臂和上肘桿不動(dòng)，聯(lián)板連同鉗頭部分作升降運(yùn)動(dòng)，鉗頭部分的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的之間的角度不變。連桿伸縮油缸工作吋，其缸桿驅(qū)動(dòng)中間大臂繞中間大臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)后大臂、上肘桿、上小臂、聯(lián)板和下小臂運(yùn)動(dòng)，前大臂、下肘桿、中間大臂和下小臂以及中間大臂、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、后大臂和上肘桿各構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，上肘桿、上小臂、聯(lián)板和下小臂構(gòu)成的平行四邊形平移，機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的之間的角度不變。本發(fā)明機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的之間的角度不變，操作和使用方便；液壓站提供液壓動(dòng)力，全部使用液壓動(dòng)力，消除了事故隱患，適于鍛造、熱處理等高溫環(huán)境的裝料取料。采用空心蝸輪軸的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)解決了鉗ロ夾緊 機(jī)構(gòu)的夾緊油缸缸桿與鉗ロ的連接的技術(shù)難題，克服了現(xiàn)有的夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用擺動(dòng)油缸或回轉(zhuǎn)支承存在的缺點(diǎn)。蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)具有自鎖功能，整體外形比較小，便于安裝、維修和控制，能夠保證更高的精度，成本比較低，轉(zhuǎn)速受負(fù)載的影響小。本發(fā)明機(jī)械手具有車體前后行走、車體回轉(zhuǎn)、鉗ロ夾緊/松開、鉗頭伸縮、鉗頭回轉(zhuǎn)、鉗頭旋轉(zhuǎn)、升降油缸驅(qū)動(dòng)鉗頭升降和連桿伸縮油缸驅(qū)動(dòng)鉗頭平移等八個(gè)自由度?；剞D(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鉗頭雙向翻動(dòng)180度角。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承采用單級(jí)齒輪機(jī)構(gòu)。單級(jí)齒輪機(jī)構(gòu)具有傳動(dòng)平穩(wěn)、效率高、精度高和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承的單級(jí)齒輪機(jī)構(gòu)有諸多的現(xiàn)有技術(shù)可以采用，例如，機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承的回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)固定連接在聯(lián)板上，其輸出軸連接的動(dòng)カ輸出齒輪與連接鉗頭部分的外齒圈嚙合，或回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)輸出軸連接的蝸桿與連接鉗頭部分的蝸輪哨合等等。機(jī)械手臂的軸線與水平面平行。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承的軸線分別與聯(lián)板兩端鉸鏈軸的軸線和套筒的軸線垂直。便于生產(chǎn)、安裝和調(diào)試。車體下面可拆卸的安裝雙輪緣平踏面車輪，車輪是從動(dòng)車輪，與基礎(chǔ)上的導(dǎo)軌配合；車體液壓動(dòng)カ的車體液壓馬達(dá)安裝在車體上，車體液壓馬達(dá)帶動(dòng)鏈輪旋轉(zhuǎn)，鏈條的兩端分別固定在車體和基礎(chǔ)上，鏈輪與鏈條配合，車體液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)車體前后行走，或車體液壓動(dòng)カ的車體液壓馬達(dá)輸出軸連接銷齒輪，該銷齒輪與固定在基礎(chǔ)上的銷齒條嚙合，或車體液壓動(dòng)カ的車體液壓油缸的缸體和缸桿分別鉸接在車體和基礎(chǔ)上。車輪是易損件，從動(dòng)的車輪可拆卸，便于維護(hù)、更換?？招妮S通過楔塊固定連接鉗軛,楔塊穿過拉桿上的軸向長(zhǎng)孔。楔塊控制拉桿軸向移動(dòng)的范圍。鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)固定連接機(jī)械手臂，輸出軸連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的蝸桿，空心蝸輪軸的前端與空心軸的后端連接。鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鉗頭繞機(jī)械手臂的軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)夾緊油缸的缸體固定連接在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的后端蓋上。夾緊油缸驅(qū)動(dòng)鉗ロ夾緊或松開。鉗頭伸縮油缸的缸體和缸桿分別鉸接套筒和機(jī)械手臂。鉗頭伸縮油缸驅(qū)動(dòng)鉗頭沿機(jī)械手臂的軸線方向伸縮運(yùn)動(dòng)
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是三個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)、升降油缸和連桿伸縮油缸配合協(xié)調(diào)工作，機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的之間的角度不變，操作和使用方便。全部使用液壓動(dòng)力，消除了事故隱患。夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用空心蝸輪軸的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，解決了夾緊油缸缸桿與鉗ロ連接的技術(shù)難題，克服了現(xiàn)有夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用擺動(dòng)油缸或回轉(zhuǎn)支承存在的缺點(diǎn)。具有自鎖功能的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)成本低，體積小，安裝、控制和維修方便，工作精度高，轉(zhuǎn)速受負(fù)載的影響小。本發(fā)明機(jī)械手具有八個(gè)自由度，工作靈活輕巧，功能多。



圖I是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意 圖2是圖I中鉗頭部分的放大示意 圖3是圖2的俯視圖。
具體實(shí)施例方式圖示的是ー種用于金屬熱處理的大型エ件的裝料取料伺服仿真機(jī)械手的ー個(gè)實(shí)施例。圖中車體2的底面安裝雙輪緣平踏面車輪1，車輪I兩側(cè)有凸緣，車輪I的圓周面與固定在基礎(chǔ)上的導(dǎo)軌配合。本實(shí)施例的車體液壓動(dòng)カ是車體液壓馬達(dá)，車體液壓馬達(dá)安裝在車體2上，車體液壓馬達(dá)輸出軸連接銷齒輪，該銷齒輪與固定在基礎(chǔ)上的銷齒條嚙合，圖中沒有畫出銷齒條。包括車輪I、車輪軸和車輪架的車輪組通過螺栓可拆卸的固定在車體2的底面框架上，車輪I是從動(dòng)車輪。車體液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)車體2左右行走。回轉(zhuǎn)工作臺(tái)3安裝在車體2的上面，采用外齒式回轉(zhuǎn)支承。圖中回轉(zhuǎn)工作臺(tái)液壓馬達(dá)是四連桿回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)29。四連桿回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)29固定在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)3的回轉(zhuǎn)面板25上，其輸出軸上的動(dòng)カ輸出齒輪與固定在車體2上面的外齒圈嚙合，外齒式回轉(zhuǎn)支承的心軸固定在回轉(zhuǎn)面板25的底面，通過軸承連接外齒圈的內(nèi)圏。四連桿回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)29驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)3在水平面上旋轉(zhuǎn)。包括油箱、供油泵等的液壓站5安裝在回轉(zhuǎn)面板25上，液壓站5提供液壓動(dòng)力，本發(fā)明全部使用液壓動(dòng)力。液壓站與控制柜電源連接。回轉(zhuǎn)面板25上面固定有垂直支架。圖中前大臂8的下端與下肘桿7的左端通過鉸鏈軸鉸接，下肘桿7的右端和中間大臂10的下端共同與垂直支架通過固定鉸鏈軸鉸接，中間大臂10的上端和下小臂13的右端與上肘桿11的下端共同通過鉸鏈軸鉸接，下小臂13的中間偏右部位與前大臂8的上端通過鉸鏈軸鉸接，前大臂8、下肘桿7、中間大臂10和下小臂13之間的鉸鏈軸依次連接構(gòu)成平行四邊形；下小臂13的左端與聯(lián)板14的下端通過鉸鏈軸鉸接，聯(lián)板14的上端與上小臂12的左端通過鉸鏈軸鉸接，上小臂12的右端與上肘桿11的上端通過鉸鏈軸鉸接，下小臂13、上肘桿11、上小臂12和聯(lián)板14之間的鉸鏈軸依次連接構(gòu)成平行四邊形；后大臂9的下端與垂直支架通過固定鉸鏈軸鉸接，后大臂9的上端與上肘桿11的外側(cè)通過鉸鏈軸鉸接，垂直支架、后大臂9、上肘桿11和中間大臂10之間的鉸鏈軸依次連接構(gòu)成平行四邊形。升降油缸4的缸體通過固定鉸鏈軸鉸接在垂直支架上，缸桿與下肘桿7的底部鉸接；連桿伸縮油缸6的缸體通過固定鉸鏈軸鉸接在垂直支架上，缸桿與中間大臂10的中間偏下部位通過鉸鏈軸鉸接。三個(gè)平行四邊形、升降油缸4和連桿伸縮油缸6在同一個(gè)垂直平面上。圖中聯(lián)板14的左側(cè)固定連接鉗頭部分安裝板，鉗頭部分安裝板的下部連接機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16，機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16采用單級(jí)齒輪機(jī)構(gòu)的外齒式回轉(zhuǎn)支承。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16的回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)15是擺動(dòng)液壓馬達(dá)，擺動(dòng)液壓馬達(dá)固定在鉗頭部分安裝板上，馬達(dá)輸出軸上的齒輪與固定在套筒安裝板上部的外齒圈嚙合，機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16的心軸固定在鉗頭部分安裝板的底部，通過軸承連接外齒圈的內(nèi)孔。擺動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鉗頭部分左右擺動(dòng)各90°，工作面全方位覆蓋。套筒20固定連接在套筒連接板的下部。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16在水平平面上，其軸線分別與聯(lián)板14兩端鉸鏈軸的軸線和套筒20的軸線垂直。機(jī)械手臂22的軸線與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)3的回轉(zhuǎn)面板25平行。機(jī)械手臂22與套筒20內(nèi)孔滑動(dòng)配合，機(jī)械手臂22的外徑面能夠沿套筒20內(nèi)孔左右滑動(dòng)。鉗頭24位于機(jī)械手臂2 2左端頭的前面?？招妮S26的內(nèi)孔有拉桿21，兩者的軸線重合，滑動(dòng)配合。左側(cè)，楔塊27將鉗軛和空心軸26固定連接在一起，穿過拉桿21上的軸向長(zhǎng)孔。拉桿21靠其上的軸向長(zhǎng)孔，實(shí)現(xiàn)相對(duì)于空心軸26的軸向移動(dòng)，夾緊油缸17完成夾緊或松開鉗ロ的功能。拉桿21的左端通過連桿23連接鉗頭24。蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18固定安裝在機(jī)械手臂22右端的安裝座上，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)28固定安裝在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18的殼體上，其輸出軸連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18的蝸桿，空心蝸輪軸左端的方頭與空心軸26右端的方孔過盈配合，圖中沒有顯示出蝸輪軸與空心軸26的連接。夾緊油缸17的缸體固定在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18后端蓋上，缸桿位于蝸輪軸內(nèi)孔中，缸桿通過螺紋固定連接拉桿21的右端。鉗頭伸縮油缸19的缸體和缸桿分別鉸接夾緊油缸17的缸體和套筒20。
權(quán)利要求
1.一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，包括車體(2)上的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)，其特征在于液壓站(5)安裝在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)上，與控制柜電源連接；車體液壓動(dòng)カ驅(qū)動(dòng)車體(2)行走，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)旋轉(zhuǎn)；前大臂(8)的一端與下肘桿(7)的一端鉸接，下肘桿(7)的另一端和中間大臂(10)的一端共同與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)鉸接，中間大臂(10)的另一端和下小臂(13)的一端與上肘桿(11)的一端共同鉸接，下小臂(13)的中間部位與前大臂(8)的另一端鉸接，前大臂(8)、下肘桿(7)、中間大臂(10)和下小臂(13)構(gòu)成平行四邊形；下小臂(13)的另一端與聯(lián)板(14)的一端鉸接，聯(lián)板(14)的另一端與上小臂(12)的一端鉸接，上小臂(12)的另一端與上肘桿(11)的另一端鉸接，下小臂(13)、上肘桿(11)、上小臂(12)和聯(lián)板(14)構(gòu)成平行四邊形；后大臂(9)的一端與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)鉸接，后大臂(9)的另一端與上肘桿(11)的外側(cè)鉸接，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)、后大臂(9)、上肘桿(11)和中間大臂(10)構(gòu)成平行四邊形；升降油缸(4)的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)上，缸桿與下肘桿(7)的底部鉸接；連桿伸縮油缸(6)的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(3)上，缸桿與中間大臂(10)的中間部位鉸接；鉗頭部分的套筒(20)通過回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)(15)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承(16)連接聯(lián)板(14)，回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)(15)驅(qū)動(dòng)鉗頭部分?jǐn)[動(dòng)；鉗頭部分的機(jī)械手臂(22)與套筒(20)內(nèi)孔滑動(dòng)配合，鉗頭(24)在機(jī)械手臂(22)的前面；鉗頭伸縮油缸(19)驅(qū)動(dòng)鉗頭(24)沿機(jī)械手臂(22)的軸線方向伸縮運(yùn)動(dòng)；鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)(28)連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)，空心的蝸輪軸與空心軸(26)連接；空心軸(26)固定連接鉗軛，與拉桿(21)滑動(dòng)配合，拉桿(21)通過連桿(23)連接鉗頭(24)，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)(28)驅(qū)動(dòng)鉗頭(24)繞機(jī)械手臂(22)的軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；夾緊油缸(17)的缸桿位于蝸輪軸和空心軸(26)軸線上，連接拉桿(21)，夾緊油缸(17)驅(qū)動(dòng)鉗頭(24)的鉗ロ夾緊或松開。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)(15)驅(qū)動(dòng)鉗頭(24)雙向翻動(dòng)180度角。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承(16)米用單級(jí)齒輪機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手臂(22)的軸線與水平面平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承(16)的軸線分別與聯(lián)板(14)兩端鉸鏈軸的軸線和套筒(20)的軸線垂直。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于車體(2)下面可拆卸的安裝雙輪緣平踏面車輪(1)，車輪(I)是從動(dòng)車輪，與基礎(chǔ)上的導(dǎo)軌配合；車體液壓動(dòng)カ的車體液壓馬達(dá)安裝在車體(2)上，車體液壓馬達(dá)帶動(dòng)鏈輪旋轉(zhuǎn)，鏈條的兩端分別固定在車體(2)和基礎(chǔ)上，鏈輪與鏈條配合，車體液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)車體(2)前后行走，或車體液壓動(dòng)カ的車體液壓馬達(dá)輸出軸連接銷齒輪，該銷齒輪與固定在基礎(chǔ)上的銷齒條嚙合，或車體液壓動(dòng)カ的車體液壓油缸的缸體和缸桿分別鉸接在車體(2)和基礎(chǔ)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于空心軸(26)通過楔塊(27)固定連接鉗軛，楔塊(27)穿過拉桿(21)上的軸向長(zhǎng)孔。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)(28)固定連接機(jī)械手臂(22)，輸出軸連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)的蝸桿，空心蝸輪軸的前端與空心軸(26)的后端連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于夾緊油缸(17)的缸體固定連接在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)的后端蓋上。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于鉗頭伸縮油缸(19)的缸體和缸桿分別鉸接套筒(20 )和機(jī)械手臂(22 )。
全文摘要
屬于機(jī)械手的裝料取料伺服仿真機(jī)械手，用于大型工件的裝料取料。本發(fā)明全液壓動(dòng)力，車體行走，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)，前大臂、中間大臂、后大臂、上小臂、下小臂、聯(lián)板、上肘桿、下肘桿和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)鉸接構(gòu)成三個(gè)平行四邊形；升降油缸缸桿與下肘桿鉸接，連桿伸縮油缸缸桿與中間大臂鉸接；回轉(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鉗頭部分?jǐn)[動(dòng)，鉗頭伸縮油缸驅(qū)動(dòng)鉗頭伸縮，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，空心蝸輪軸與空心軸連接，拉桿連接鉗頭，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鉗頭旋轉(zhuǎn)，缸桿位于蝸輪軸軸線上的夾緊油缸缸桿連接拉桿，驅(qū)動(dòng)鉗口夾緊或松開。本發(fā)明解決了現(xiàn)有裝取料機(jī)械手的仰俯油缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的角度不斷變化，以及夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)所存在缺陷的技術(shù)問題。
文檔編號(hào)B25J18/04GK102689299SQ20121016387
公開日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2012年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月24日
發(fā)明者王安基 申請(qǐng)人:青島華東工程機(jī)械有限公司