專利名稱：一種取放用機(jī)械手抓的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種取放用機(jī)械手抓技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種取放用機(jī)械手抓。
技術(shù)背景[0002]現(xiàn)有的外卡式取放用機(jī)械手抓一般為兩排卡柱，每排兩個(gè)卡柱，利用兩排卡柱的運(yùn)動(dòng)來夾持物體，主要由齒輪、齒條、直線導(dǎo)軌、安裝板、卡柱座、卡柱、卡柱套組成。齒輪驅(qū)動(dòng)齒條，將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝在直線導(dǎo)軌上的兩排卡柱作相向直線運(yùn)動(dòng)，從而卡住物體；內(nèi)卡式的取放用機(jī)械手抓一般采用氣漲式。[0003]上述外卡式結(jié)構(gòu)適用于單一物體的輸送定位取放，取用物體時(shí)，該物體周圍需留出較多的空間以便于兩排卡柱作相向直線運(yùn)動(dòng)，擺放物體時(shí)，也是同樣的情況，所以這種結(jié)構(gòu)不適合取放小間距矩陣排列的物體，特別是不適合取放圓柱形物體或是不適合卡內(nèi)徑的管狀物體；氣漲內(nèi)卡式機(jī)械手抓一般行程較短，不太適合抓取內(nèi)徑伸縮性較大，可是內(nèi)徑公差較大的物體。發(fā)明內(nèi)容[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足而提供一種適合圓柱形物體或是不允許卡內(nèi)徑的管狀物體小間距矩陣取放，同時(shí)也可使用在卡管狀物體內(nèi)徑取放用機(jī)械手抓。[0005]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是[0006]一種取放用機(jī)械手抓，包括齒輪、偏心輪盤、連接片、卡柱、直線導(dǎo)軌條、直線導(dǎo)軌滑塊、卡柱座、銷和焊接底架，特點(diǎn)是所述齒輪與所述偏心輪盤相連，所述連接片一頭通過所述銷均布定位在所述偏心輪盤上，另一頭與所述卡柱座外圓柱面套合，所述卡柱安裝在所述卡柱座上，所述卡柱座安裝在所述直線導(dǎo)軌滑塊上，所述直線導(dǎo)軌滑塊設(shè)置于所述直線導(dǎo)軌條上，所述直線導(dǎo)軌條焊接在所述焊接底架上。[0007]所述齒輪帶動(dòng)偏心輪盤同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。[0008]所述連接片與所述偏心輪盤構(gòu)成旋轉(zhuǎn)副，與所述卡柱座形成旋轉(zhuǎn)副。[0009]所述直線導(dǎo)軌滑塊與所述直線導(dǎo)軌條構(gòu)成滾動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)副。[0010]所述連接片兩孔中心位置恒定。[0011]本實(shí)用新型的有益效果是[0012]1.使用領(lǐng)域相對(duì)廣泛；[0013]2.可實(shí)現(xiàn)圓柱形物體或是不適合卡內(nèi)徑的管狀物體小間距矩陣取放；[0014]3.由于行程較長，卡管狀物體內(nèi)徑取放時(shí)，對(duì)內(nèi)徑公差要求低；[0015]4.定位精度相對(duì)較高，特別是中心位置的定位精度相對(duì)較高。


[0016]圖1是本實(shí)用新型取放用機(jī)械手抓主體結(jié)構(gòu)示意圖。[0017]圖2是本實(shí)用新型取放用機(jī)械手抓立體示意圖。[0018]圖3是本實(shí)用新型取放用機(jī)械手抓卡外圈時(shí)的工作模式，左邊顯示的是初始位置狀態(tài)，右邊顯示的是卡住外圈后的位置狀態(tài)。[0019]圖4是本實(shí)用新型取放用機(jī)械手抓卡內(nèi)圈時(shí)的工作模式，左邊顯示的是初始位置狀態(tài)，右邊顯示的是卡住內(nèi)圈后的位置狀態(tài)。[0020]圖5是本實(shí)用新型取放圓柱體物體時(shí)卡柱位置狀態(tài)示意圖。[0021]圖6是本實(shí)用新型取放管狀物體時(shí)卡柱位置狀態(tài)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0022]參照?qǐng)D1和圖2，本實(shí)用新型取放用機(jī)械手抓，包括齒輪1、偏心輪盤2、連接片3、 卡柱4、直線導(dǎo)軌條5、直線導(dǎo)軌滑塊6、卡柱座7、銷8和焊接底架9，特點(diǎn)是所述齒輪1與所述偏心輪盤2相連，所述連接片3 —頭通過所述銷8均布定位在所述偏心輪盤2上，另一頭與所述卡柱座7外圓柱面套合，所述卡柱4安裝在所述卡柱座7上，所述卡柱座7安裝在所述直線導(dǎo)軌滑塊6上，所述直線導(dǎo)軌滑塊6設(shè)置于所述直線導(dǎo)軌條5上，所述直線導(dǎo)軌條5 焊接在所述焊接底架9上。[0023]所述齒輪1帶動(dòng)偏心輪盤2同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。[0024]所述連接片3與所述偏心輪盤2構(gòu)成旋轉(zhuǎn)副，與所述卡柱座7形成旋轉(zhuǎn)副。[0025]所述直線導(dǎo)軌滑塊6與所述直線導(dǎo)軌條5構(gòu)成滾動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)副。[0026]所述連接片3兩孔中心位置恒定。[0027]實(shí)施例1[0028]參見圖1和圖2，本實(shí)用新型取放用機(jī)械手抓包括齒輪1、偏心輪盤2、連接片3、卡柱4、直線導(dǎo)軌條5、直線導(dǎo)軌滑塊6、卡柱座7、銷8和焊接底架9。齒輪1帶動(dòng)偏心輪盤2 同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，四片連接片3 —頭通過銷8均布定位在偏心輪盤2上，連接片3均與偏心輪盤2構(gòu)成旋轉(zhuǎn)副，四片連接片3的另一頭與卡柱座7外圓柱面套合，形成旋轉(zhuǎn)副，卡柱4安裝在卡柱座7上，卡柱座7安裝在直線導(dǎo)軌滑塊6上，直線導(dǎo)軌滑塊6與直線導(dǎo)軌條5構(gòu)成滾動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)副，直線導(dǎo)軌條5焊接在焊接底架9上。通過齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)偏心輪盤2轉(zhuǎn)動(dòng)，定位在偏心輪盤2上的四個(gè)連接片3也跟著扭轉(zhuǎn)，連接片3兩孔中心位置恒定，一旦連接片3 —頭位置距離相對(duì)卡柱座7發(fā)生改變，卡柱座7的相對(duì)位置也會(huì)發(fā)生改變，而卡柱座 7安裝在滾動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)副上，只能按照設(shè)定的方向作直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)安裝在卡柱座7上的卡柱4作直線運(yùn)動(dòng)。取用矩陣擺放的圓柱形物體或管狀物體時(shí)，卡柱的初始位置為四個(gè)卡柱張開，形成較大對(duì)角線時(shí)，如圖3左所示，通過齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，形成圖3右所示的狀態(tài)，四個(gè)卡柱的對(duì)角線距離縮小。實(shí)際卡柱4的位置狀態(tài)如圖5所示，從黑色虛線顯示的初始的張開狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)成為黑色實(shí)線所示的收緊狀態(tài)，從而將圓柱或管狀物體從矩陣排列中取出來；按矩陣擺放圓柱形物體或管狀物體時(shí)，卡柱的初始位置為四個(gè)卡柱收緊，即卡住物體的狀態(tài)，如圖3右所示，通過齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，形成圖3左所示的狀態(tài)，四個(gè)卡柱的對(duì)角線距離變大。實(shí)際卡柱4的位置狀態(tài)如圖5所示，從黑色實(shí)線所示的初始的收緊狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)成為黑色虛線所示的張開狀態(tài)，從而將機(jī)械手抓從圓柱或管狀物體從矩陣排列中取出來。[0029]實(shí)施例二[0030]參見圖1和圖2，本實(shí)用新型取放用機(jī)械手抓包括齒輪1、偏心輪盤2、連接片3、卡柱4、直線導(dǎo)軌條5、直線導(dǎo)軌滑塊6、卡柱座7、銷8和焊接底架9。齒輪1帶動(dòng)偏心輪盤2 同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，四片連接片3 —頭通過銷8均布定位在偏心輪盤2上，連接片3均與偏心輪盤2構(gòu)成旋轉(zhuǎn)副，四片連接片3的另一頭與卡柱座7外圓柱面套合，形成旋轉(zhuǎn)副，卡柱4安裝在卡柱座7上，卡柱座7安裝在直線導(dǎo)軌滑塊6上，直線導(dǎo)軌滑塊6與直線導(dǎo)軌條5構(gòu)成滾動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)副，直線導(dǎo)軌條5焊接在焊接底架9上。通過齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)偏心輪盤2轉(zhuǎn)動(dòng)，定位在偏心輪盤2上的四個(gè)連接片3也跟著扭轉(zhuǎn)，連接片3兩孔中心位置恒定，一旦連接片3 —頭位置距離相對(duì)卡柱座7發(fā)生改變，卡柱座7的相對(duì)位置也會(huì)發(fā)生改變，而卡柱座 7安裝在滾動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)副上，只能按照設(shè)定的方向作直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)安裝在卡柱座7上的卡柱4作直線運(yùn)動(dòng)。取用管狀物體時(shí)，卡柱的初始位置為四個(gè)卡柱收緊，形成較小對(duì)角線時(shí)，如圖4左所示，通過齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，形成圖4右所示的狀態(tài)，四個(gè)卡柱的對(duì)角線距離變大。實(shí)際卡柱4的位置狀態(tài)如圖6所示，從黑色虛線所示的初始的收緊狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)成為黑色實(shí)線所示的張開狀態(tài)，從而卡住管狀物體內(nèi)壁；需要擺放管狀物體時(shí)，卡柱的初始位置為四個(gè)卡柱張開，即卡住物體的狀態(tài)，如圖4右所示，通過齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，形成圖 4左所示的狀態(tài)，四個(gè)卡柱的對(duì)角線距離變小。實(shí)際卡柱4的位置狀態(tài)如圖6所示，從黑色實(shí)線所示的初始的張開狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)成為黑色虛線收緊狀態(tài)后，從而將機(jī)械手抓從管狀物體中取出來。[0031]本說明書實(shí)施例所述的內(nèi)容僅僅是對(duì)實(shí)用新型構(gòu)思的實(shí)現(xiàn)形式的列舉，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不應(yīng)當(dāng)被視為僅限于實(shí)施例所陳述的具體形式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍也基于本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型構(gòu)思所能夠想到的等同技術(shù)手段。
權(quán)利要求1.一種取放用機(jī)械手抓，包括齒輪、偏心輪盤、連接片、卡柱、直線導(dǎo)軌條、直線導(dǎo)軌滑塊、卡柱座、銷和焊接底架，其特征在于所述齒輪與所述偏心輪盤相連，所述連接片一頭通過所述銷均布定位在所述偏心輪盤上，另一頭與所述卡柱座外圓柱面套合，所述卡柱安裝在所述卡柱座上，所述卡柱座安裝在所述直線導(dǎo)軌滑塊上，所述直線導(dǎo)軌滑塊設(shè)置于所述直線導(dǎo)軌條上，所述直線導(dǎo)軌條焊接在所述焊接底架上。
2.如權(quán)利要求1所述的取放用機(jī)械手抓，其特征在于所述齒輪帶動(dòng)偏心輪盤同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的取放用機(jī)械手抓，其特征在于所述連接片與所述偏心輪盤構(gòu)成旋轉(zhuǎn)副，與所述卡柱座形成旋轉(zhuǎn)副。
4.如權(quán)利要求1所述的取放用機(jī)械手抓，其特征在于所述直線導(dǎo)軌滑塊與所述直線導(dǎo)軌條構(gòu)成滾動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)副。
5.如權(quán)利要求1所述的取放用機(jī)械手抓，其特征在于所述連接片兩孔中心位置恒定。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種取放用機(jī)械手抓，包括齒輪、偏心輪盤、連接片、卡柱、直線導(dǎo)軌條、直線導(dǎo)軌滑塊、卡柱座、銷和焊接底架，特點(diǎn)是所述齒輪與所述偏心輪盤相連，所述連接片一頭通過所述銷均布定位在所述偏心輪盤上，另一頭與所述卡柱座外圓柱面套合，所述卡柱安裝在所述卡柱座上，所述卡柱座安裝在所述直線導(dǎo)軌滑塊上，所述直線導(dǎo)軌滑塊設(shè)置于所述直線導(dǎo)軌條上，所述直線導(dǎo)軌條焊接在所述焊接底架上。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)圓柱形物體或是不適合卡內(nèi)徑的管狀物體小間距矩陣取放。
文檔編號(hào)B25J15/10GK202278586SQ20112037303
公開日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2011年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月28日
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