專利名稱：聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)在包括起重機(jī)或舉升設(shè)備的多種機(jī)械裝置中，諸如支承表面的表面，及在機(jī)器人應(yīng)用中具有多種應(yīng)用。
背景技術(shù)：
以最簡(jiǎn)單的形式來(lái)說(shuō)，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以包括兩個(gè)部件，例如，被樞轉(zhuǎn)地連接在一起的兩條臂，諸如自行車鏈條的鏈環(huán)。然而，具有這樣的布置時(shí)，兩個(gè)部件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)受限于部件之間不受控的純粹的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。更復(fù)雜的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)包含四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的布置，在此種布置中，四根連桿中各根的末端樞轉(zhuǎn)地連接至四根連桿中另一根的末端，舉例來(lái)說(shuō)，在平行四邊形的布置中，比在簡(jiǎn)單的樞轉(zhuǎn)布置中，允許桿件相對(duì)彼此有更多樣的運(yùn)動(dòng)，但是， 與樞轉(zhuǎn)布置類似，平行四邊形的布置中的這些運(yùn)動(dòng)也是不變的運(yùn)動(dòng)。這些四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以被驅(qū)動(dòng)，舉例來(lái)說(shuō)，使用外部發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，引起聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的部件相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)。四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)是復(fù)雜且連續(xù)的。四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)能力低、重量大、容易出錯(cuò)及磨損，運(yùn)作及存儲(chǔ)還需要很大的空間。對(duì)四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)做出改變是困難的，并且除非是較小的改變，一部分的改變將意味著另一部分不能正確運(yùn)作，因此整個(gè)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)將不會(huì)運(yùn)作。如果做出了較小的改變， 這將改變聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的所有其他部分的運(yùn)動(dòng)，因此，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的各部分不是獨(dú)立運(yùn)作的。這導(dǎo)致四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)用于不變的運(yùn)作及由此的應(yīng)用。因此，任何特定的四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)都是非模塊化的，具有非常窄的范圍和執(zhí)行區(qū)域。其他聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以使用線纜，但是系統(tǒng)還是連續(xù)的、笨重的，需要校準(zhǔn)，且功能性差、執(zhí)行范圍窄，容易出錯(cuò)并且運(yùn)動(dòng)也不可控。它們受限于應(yīng)用，并且類似四連桿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，在一種應(yīng)用中使用的線纜聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)不能簡(jiǎn)單地被用于另一應(yīng)用中。線纜聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)一步要求框架，并且不能在沒有第二種支承裝置的狀態(tài)下運(yùn)作，這增加了線纜系統(tǒng)的重量和復(fù)雜性。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)包含具有第一被動(dòng)軸的第一齒輪箱、具有第二被動(dòng)軸的第二齒輪箱、及連接在第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的至少一個(gè)線性致動(dòng)器，被布置為使得至少一個(gè)線性致動(dòng)器的致動(dòng)調(diào)整第一和第二被動(dòng)軸的相對(duì)位置。關(guān)于本發(fā)明的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，使用連接在兩齒輪箱之間的線性致動(dòng)器意味著可以輕易地改變兩齒輪箱的相對(duì)位置，尤其兩齒輪箱的被動(dòng)軸的相對(duì)位置。此處的益處在于，使得可以控制被動(dòng)軸的位置，例如，控制它們的相對(duì)分隔及角度，并由此提供多用途的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)布置。較佳的是，線性致動(dòng)器是自鎖的或者能夠以其它方式維持在不變的位置上，用以節(jié)省動(dòng)力并建立穩(wěn)定的工作平臺(tái)。進(jìn)一步舉例來(lái)說(shuō)，在動(dòng)力故障的情況下，用于在此情況下確保齒輪箱的位置保持不變。
較佳的是，在第一和第二齒輪箱之間提供至少有兩個(gè)線性致動(dòng)器，所述線性致動(dòng)器被布置為使得一個(gè)或多個(gè)線性致動(dòng)器的致動(dòng)調(diào)整第一和第二被動(dòng)軸的相對(duì)位置。在第一和第二齒輪箱之間包含的兩個(gè)或者更多個(gè)線性致動(dòng)器，會(huì)為齒輪箱之間的連接添加強(qiáng)度，在打算讓齒輪箱被運(yùn)載或支撐重負(fù)荷的情況下，這可能是特別有益的。另外，使用多個(gè)線性致動(dòng)器能夠有助于避免不期望的運(yùn)動(dòng)，例如，一個(gè)齒輪箱相對(duì)于另一個(gè)齒輪箱的扭轉(zhuǎn)。較佳的是，至少一個(gè)線性致動(dòng)器的至少一個(gè)末端樞轉(zhuǎn)地連接至一個(gè)齒輪箱。通過使線性致動(dòng)器樞轉(zhuǎn)地連接至齒輪箱，齒輪箱能夠相對(duì)于線性致動(dòng)器樞轉(zhuǎn)，給予第一和第二被動(dòng)軸的相對(duì)位置更大的多樣性。在此情況下，較佳的是，使至少一個(gè)線性致動(dòng)器的至少一個(gè)末端連接至一個(gè)齒輪箱的被動(dòng)軸。這使得齒輪箱相對(duì)線性致動(dòng)器的樞轉(zhuǎn)可以由齒輪箱的驅(qū)動(dòng)所控制，使得對(duì)第一和第二齒輪箱的相對(duì)位置的進(jìn)一步的調(diào)整可以由齒輪箱來(lái)實(shí)現(xiàn)。更佳的是，至少一個(gè)線性致動(dòng)器的一個(gè)末端樞轉(zhuǎn)地連接至第一齒輪箱，而至少一個(gè)線性致動(dòng)器的另一個(gè)末端樞轉(zhuǎn)地連接至第二齒輪箱。在此情況下，較佳的是，通過與各齒輪箱的被動(dòng)軸的連接形成與第一齒輪箱的樞轉(zhuǎn)連接和/或與第二齒輪箱的樞轉(zhuǎn)連接。線性致動(dòng)器的末端與各齒輪箱的樞轉(zhuǎn)連接進(jìn)一步允許齒輪箱相對(duì)于彼此的位置的多樣性，且此處經(jīng)由齒輪箱的被動(dòng)軸的連接可以使得齒輪箱的驅(qū)動(dòng)使齒輪箱相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)。在多個(gè)線性致動(dòng)器連接在第一和第二齒輪箱之間的情況下，相對(duì)于齒輪箱中至少一個(gè)，較佳的是各個(gè)齒輪箱，將線性致動(dòng)器中的至少一個(gè)，較佳的是各個(gè)樞轉(zhuǎn)地連接，這是有益處的。這使線性致動(dòng)器的差別的致動(dòng)引起第一和第二齒輪箱之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的更大的多樣性。舉例來(lái)說(shuō)，一個(gè)線性致動(dòng)器能夠伸出，而另一個(gè)線性致動(dòng)器縮回，導(dǎo)致一個(gè)齒輪箱相對(duì)于另一個(gè)齒輪箱扭轉(zhuǎn)或形成角度。在第一和第二齒輪箱之間提供了多個(gè)線性致動(dòng)器的情況下，較佳的是，在所述線性致動(dòng)器之間再提供一個(gè)線性致動(dòng)器，以使得所述線性致動(dòng)器可以相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)。在此情況下，添加的線性致動(dòng)器可以被用于使所述線性致動(dòng)器在第一和第二齒輪箱之間，從它們彼此平行的方位運(yùn)動(dòng)到它們彼此不平行的方位。這提供了更大的多樣性及對(duì)齒輪箱相對(duì)運(yùn)動(dòng)的更強(qiáng)的控制?；谥聞?dòng)器的數(shù)量和布置，這可以包含簡(jiǎn)單的扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者甚至8字型運(yùn)動(dòng)。較佳的是，第一和第二齒輪箱通過諸如鉸鏈或球窩型接頭的樞轉(zhuǎn)接頭實(shí)現(xiàn)樞轉(zhuǎn)連接。在第一和第二齒輪箱之間具有的樞轉(zhuǎn)連接將限制第一和第二齒輪箱的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且通常將通過樞軸點(diǎn)阻止齒輪箱之間的距離變化，然而將允許齒輪箱繞樞軸點(diǎn)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)， 此相對(duì)運(yùn)動(dòng)由至少一個(gè)致動(dòng)器的致動(dòng)引起。舉例來(lái)說(shuō)，樞軸可以是鉸鏈，所述鉸鏈的軸線相對(duì)于第一和第二齒輪箱成角度，舉例來(lái)說(shuō)，大致垂直于第一和第二齒輪箱之間的線而延伸。 在此情況下，所述或至少一個(gè)線性致動(dòng)器需要偏離鉸鏈的軸線。在此情況下，至少一個(gè)線性致動(dòng)器的致動(dòng)器將引起第一和第二齒輪箱繞鉸鏈相對(duì)于彼此的樞轉(zhuǎn)。在樞轉(zhuǎn)接頭是球窩型接頭的情況下，齒輪箱相對(duì)于彼此的樞轉(zhuǎn)可以是繞球形物的多條軸線的，而不是繞在使用鉸鏈接頭時(shí)的單條軸線。較佳的是，至少一個(gè)線性致動(dòng)器連接至第一或第二齒輪箱。在此情況下，較佳的是，另一齒輪箱與至少一個(gè)添加的線性致動(dòng)器相連接。在添加的致動(dòng)器連接至第一或第二齒輪箱的情況下，此添加的線性致動(dòng)器將同與其連接的齒輪箱一起被移動(dòng)。舉例來(lái)說(shuō)，在添加的致動(dòng)器連接至第二齒輪箱的情況下，第二齒輪箱可以通過提供在第一和第二齒輪箱之間的線性致動(dòng)器的伸出或縮回而相對(duì)于第一齒輪箱運(yùn)動(dòng)，并且此處通過第一和/或第二齒輪箱相對(duì)于線性致動(dòng)器的樞轉(zhuǎn)，第一線性致動(dòng)器樞轉(zhuǎn)地連接至第一和/或第二齒輪箱。第二齒輪箱相對(duì)于第一齒輪箱的此運(yùn)動(dòng)將引起添加的線性致動(dòng)器及任何連接至另一致動(dòng)器的物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在另一線性致動(dòng)器連接至另一齒輪箱的情況下，可以領(lǐng)會(huì)的是，另一齒輪箱可以以類似于以上所述的第二齒輪箱相對(duì)于第一齒輪箱的運(yùn)動(dòng)的方式來(lái)相對(duì)于第二齒輪箱運(yùn)動(dòng)。由此將產(chǎn)生齒輪箱鏈，其中各個(gè)齒輪箱通過至少一個(gè)線性致動(dòng)器連接，通過線性致動(dòng)器的致動(dòng)，或可選擇地，通過線性致動(dòng)器相對(duì)于齒輪箱的樞轉(zhuǎn)，齒輪箱可以相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，可以連接任何數(shù)量的添加的線性致動(dòng)器和齒輪箱，以提供任何期望長(zhǎng)度的齒輪箱鏈。在聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)包含第一齒輪箱、第二齒輪箱及第三齒輪箱，及連接在第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的第一線性致動(dòng)器和連接在第二齒輪箱和第三齒輪箱之間的第二線性致動(dòng)器的情況下，較佳的是，第一線性致動(dòng)器偏離第二線性致動(dòng)器，以便使第三齒輪箱能夠位于第一和第二齒輪箱之間。這種布置使齒輪箱鏈及線性致動(dòng)器在不使用的時(shí)候能被折疊，以減少齒輪箱鏈所占據(jù)的整體空間。尤其是，不使第三齒輪箱的位置超出第一和第二齒輪箱，而使第三齒輪箱的位置在第一和第二齒輪箱之間，以便使鏈的整體尺寸不大于第一和第二齒輪箱及插入的線性致動(dòng)器的尺寸?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，即使以這種方式折疊，齒輪箱和線性致動(dòng)器仍然可以被驅(qū)動(dòng)，以使得齒輪箱和線性致動(dòng)器相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)。而且，這種布置相較于線性致動(dòng)器不偏離的布置，可以給予鏈中的齒輪箱的運(yùn)動(dòng)更大的多樣性，在線性致動(dòng)器不偏離的情況下，一個(gè)線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)可能會(huì)被其他線性致動(dòng)器所限制?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，一個(gè)齒輪箱的驅(qū)動(dòng)能夠獨(dú)立于其他齒輪箱的驅(qū)動(dòng)，且獨(dú)立于與齒輪箱相連接的線性致動(dòng)器的致動(dòng)。因此，能夠通過第二齒輪箱使第二齒輪箱的輸出部運(yùn)動(dòng)， 而與第一齒輪箱的運(yùn)動(dòng)或者第一或第二齒輪箱之間的線性致動(dòng)器無(wú)關(guān)。盡管所述齒輪箱可以是任何適合的齒輪箱，較佳的是，齒輪箱是自鎖的齒輪箱，其中，被動(dòng)軸僅在被驅(qū)動(dòng)時(shí)才會(huì)旋轉(zhuǎn)，或者齒輪箱是具有保持能力的齒輪箱，所述保持能力能使得被動(dòng)軸被鎖在適當(dāng)位置。有益的是，齒輪箱是具有添加的特性的齒輪箱，以有助于齒輪箱的驅(qū)動(dòng)，例如能量存儲(chǔ)裝置，所述能量存儲(chǔ)裝置能有選擇地存儲(chǔ)和釋放能量，以有助于軸的驅(qū)動(dòng)。較佳的是，齒輪箱如我們的標(biāo)題為“齒輪箱”的共同待決的申請(qǐng)中所述。盡管所述線性致動(dòng)器可以是任何適合的線性致動(dòng)器，較佳的是，線性致動(dòng)器如我們的標(biāo)題為“線性致動(dòng)器”的共同待決的申請(qǐng)中所述。根據(jù)發(fā)明的另一方面，提供了一種舉升機(jī)構(gòu)，諸如起重機(jī)，包含按照本發(fā)明的第一方面的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中第一齒輪箱的被動(dòng)軸安裝在基部，以便使軸的驅(qū)動(dòng)引起第一齒輪箱繞軸相對(duì)于基部的旋轉(zhuǎn)，或者其中將連接在第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的線性致動(dòng)器連接至第一齒輪箱的被動(dòng)輸出部，以便使軸的驅(qū)動(dòng)引起線性致動(dòng)器繞軸的旋轉(zhuǎn)，在任一種情況下，都使得第一齒輪箱的軸的驅(qū)動(dòng)引起線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)并由于引起連接至線性致動(dòng)器的第二齒輪箱相對(duì)于基部的運(yùn)動(dòng)。相較于已知的舉升機(jī)構(gòu)，根據(jù)本發(fā)明的此方面的起重機(jī)或其他舉升機(jī)構(gòu)的特別有益之處在于，比起其他不同情況，通過第一齒輪箱的驅(qū)動(dòng)及第一和第二齒輪箱之間的線性致動(dòng)器的致動(dòng)而使第二齒輪箱相對(duì)于第一齒輪箱運(yùn)動(dòng)的能力提供了對(duì)第二齒輪箱的運(yùn)動(dòng)及定位的更強(qiáng)的控制。這允許對(duì)起重機(jī)或者舉升機(jī)構(gòu)所使用的舉升運(yùn)動(dòng)進(jìn)行更強(qiáng)的控制， 以舉升或更多的負(fù)荷。在此情況下，第二齒輪箱較佳地包含臂，用于連接另外的齒輪箱或舉升裝置，諸如吊鉤。臂可以是另一線性致動(dòng)器。在此情況下，第一和第二齒輪箱之間的線性致動(dòng)器可以被連接至第二齒輪箱的被動(dòng)軸，以便使第二齒輪箱的驅(qū)動(dòng)引起第二齒輪箱繞被動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)， 并由此引起臂的旋轉(zhuǎn)。在相鄰齒輪箱之間，提供帶有線性致動(dòng)器的齒輪箱鏈，以允許一個(gè)齒輪箱相對(duì)于相鄰齒輪箱有相對(duì)位置及運(yùn)動(dòng)，從而增大了起重機(jī)或舉升機(jī)構(gòu)的齒輪箱的運(yùn)動(dòng)和定位的多樣性，并且因此可以給予對(duì)機(jī)構(gòu)的舉升外形的更強(qiáng)的控制?？商鎿Q地或者另外，可將臂連接至最末的齒輪箱，諸如第二齒輪箱，或者如果有的話，第三齒輪箱的被動(dòng)軸，以便于最末齒輪箱的驅(qū)動(dòng)使臂旋轉(zhuǎn)。用這個(gè)方法，最末齒輪箱的被動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)引起臂的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而按舉升運(yùn)作所要求地，使臂定位和運(yùn)動(dòng)。盡管將發(fā)明的這個(gè)方面作為舉升運(yùn)作描述，然而可以領(lǐng)會(huì)的是，運(yùn)動(dòng)不限于豎式的舉升運(yùn)作，還可能是向下的運(yùn)作或者在任何其他期望的方向上的運(yùn)動(dòng)，諸如斜向旁邊的運(yùn)動(dòng)，或者方向的組合，諸如斜向旁邊且向下的運(yùn)動(dòng)。由各被動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)及各線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)決定整體的運(yùn)動(dòng)，這意味著能夠按所期望的來(lái)控制運(yùn)動(dòng)或者提升外形。可以領(lǐng)會(huì)的是，齒輪箱和/或線性致動(dòng)器的適合的計(jì)算機(jī)或者其他電氣控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)所述期望的提升外形。在本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一個(gè)表面，所述表面包含第一表面部分和第二表面部分，及根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，第一表面部分相對(duì)于第一齒輪箱安裝， 第二表面部分相對(duì)于第二齒輪箱安裝，被布置為使得當(dāng)?shù)谝缓偷诙X輪箱相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一和第二表面部分可相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)。由于齒輪箱的相對(duì)位置可通過連接在齒輪箱之間的至少一個(gè)線性致動(dòng)器的運(yùn)作， 和/或至少一個(gè)齒輪箱的驅(qū)動(dòng)而改變，所以這個(gè)變化將改變第一和第二表面部分的相對(duì)位置，由此使得表面可以變化。舉例來(lái)說(shuō)，可以將表面用于界定用以支撐人的床或椅子的支撐表面，并且在此情況下，可以將支撐部分提供成用于支撐人的不同部分。舉例來(lái)說(shuō)，可以將第一表面部分提供成用于支撐人的大腿，同時(shí)可以將第二表面部分提供成用于支撐人的小腿。在此情況下，第一和第二表面部分可以基于人的尺寸而相對(duì)于彼此定位，以便表面部分與人的大腿和小腿的位置相對(duì)應(yīng)?？商鎿Q地或另外地，第一和第二表面部分能夠相對(duì)彼此運(yùn)動(dòng)，以使人的腿運(yùn)動(dòng)，舉例來(lái)說(shuō)，在人斜靠的時(shí)候使其挺直。在這個(gè)方面，第一和第二表面部分能夠分別被固定地安裝至第一和第二齒輪箱， 或者以準(zhǔn)許表面部分和齒輪箱之間有若干相對(duì)運(yùn)動(dòng)的方式安裝至第一和第二齒輪箱，舉例來(lái)說(shuō)，用線性致動(dòng)器安裝布置以允許表面部分相對(duì)齒輪箱運(yùn)動(dòng)。將表面部分以準(zhǔn)許表面部分相對(duì)齒輪箱的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的方式連接至各自的齒輪箱，提供了添加的表面部分的運(yùn)動(dòng)程度，以增加多樣性。在發(fā)明的這個(gè)方面，可以領(lǐng)會(huì)的是，可以用添加的線性致動(dòng)器將添加的表面部分提供在被連接的添加的齒輪箱上。這能夠被用于提供包含另一表面部分在內(nèi)的更大的表面，或者提供由于添加的表面部分而具有甚至更大運(yùn)動(dòng)程度的表面。可以領(lǐng)會(huì)的是，當(dāng)提供了添加的齒輪箱時(shí)，能夠可替換地將這些添加的齒輪箱直接連接至一個(gè)現(xiàn)有的齒輪箱。這可以用于形成雙齒輪箱的布置，此種布置具有兩根可被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的被動(dòng)軸。這能夠增大一個(gè)支撐部分相對(duì)于相鄰的表面部分的運(yùn)動(dòng)的多樣性。和使用齒輪箱和線性致動(dòng)器的布置以控制表面的運(yùn)動(dòng)一樣，此布置也可以用于維持表面的位置。舉例來(lái)說(shuō)，如果將負(fù)荷施加到表面，此布置可被用于抵消負(fù)荷的影響，并且維持表面的位置。舉例來(lái)說(shuō)，如果表面用于支撐人，并且被移動(dòng)以將人從坐移動(dòng)成站的位置，如果人稍稍偏離支撐物上的標(biāo)準(zhǔn)位置，可以稍稍調(diào)整支撐物以將人墊平。盡管在支撐表面的這一點(diǎn)上說(shuō)明了發(fā)明的這個(gè)方面，可以領(lǐng)會(huì)的是，所述表面不限于用以支承重量的表面?？商鎿Q地，表面可以是裝飾表面，諸如墻、交通工具、建筑物、盔甲或其他物品的表面，此處期望能夠控制或改變整體支撐表面的輪廓。附圖的簡(jiǎn)要說(shuō)明現(xiàn)在將通過僅參照附圖的舉例方式來(lái)說(shuō)明發(fā)明的實(shí)施例，其中

圖1描繪了齒輪箱的平面剖視圖；圖2描繪了齒輪箱的側(cè)視圖；圖3描繪了多個(gè)齒輪箱的平面剖視圖；圖4描繪了多個(gè)齒輪箱的平面圖；圖5描繪了線性致動(dòng)器的側(cè)視圖；圖6描繪了運(yùn)動(dòng)方向；圖7描繪了第一聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施例的平面圖；圖8描繪了第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的平面圖；圖9描繪了圖8的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；圖10描繪了圖8的結(jié)構(gòu)折疊后的正視圖；圖11描繪了第二實(shí)施例的側(cè)視圖；圖12描繪了第二實(shí)施例在不同結(jié)構(gòu)中的側(cè)視圖；圖13描繪了第二實(shí)施例在不同結(jié)構(gòu)中的平面圖；圖14描繪了第二實(shí)施例在不同結(jié)構(gòu)中的平面圖；圖15描繪了圖14的不同結(jié)構(gòu)的平面圖；圖16描繪了第三實(shí)施例的平面圖；圖17描繪了第四實(shí)施例的平面圖；圖18描繪了第四實(shí)施例的平面圖；圖19描繪了第四實(shí)施例的平面圖；圖20描繪了第四實(shí)施例的平面圖；圖21描繪了第四實(shí)施例的平面圖；圖22描繪了第四實(shí)施例的平面圖；圖23描繪了第四實(shí)施例的平面圖；圖M描繪了第四實(shí)施例作為多軸線構(gòu)造的平面圖。圖25描繪了圖M的多軸線構(gòu)造的運(yùn)動(dòng)的側(cè)視圖。
詳細(xì)說(shuō)明在以下的說(shuō)明中，除了以其他方式表述或者從上下文中以其他方式明顯可知的， 任何提到的連接部件應(yīng)該理解為涵蓋了例如通過焊接或者通過使用結(jié)合劑或粘合劑的永久連接，以及例如使用機(jī)械連接的可移除的連接，該機(jī)械連接諸如是摩擦配合、螺栓、螺釘或其類似物。此外，除了從上下文中以其他方式明顯可知的，永久連接可以包含一體形成的部件。除非以其他方式表述，否則所有的部件和/或組件或聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)都具有罩殼或外殼 14，罩殼或外殼14具有至少一個(gè)部份，但通常會(huì)具有至少兩個(gè)部份。罩殼或外殼14以及任何部件和/或組件或聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的特征在于，可具有電路，從而能實(shí)現(xiàn)電性連接，用以將電力和數(shù)據(jù)傳輸至其他裝置和/或任何部件和/或組件或聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，以及/或者自其他裝置和/ 或任何部件和/或組件或聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)接受電力和數(shù)據(jù)，由此總體地形成電力和/或數(shù)據(jù)網(wǎng)格。電路能夠被封裝在所述部件和/或組件或聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)或裝置或罩殼或外殼14內(nèi)，并且能夠包含至少一個(gè)傳感器和/或至少一個(gè)微芯片和/或至少一條線路和/或至少一塊線路板和/或諸如至少一電池的至少一種電能存儲(chǔ)裝置，借此能夠形成內(nèi)部的或局域的數(shù)據(jù)和/或電力網(wǎng)格。電氣元件的特性也在于具有存儲(chǔ)器，因此電氣元件3能夠存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，并且既能允許數(shù)據(jù)被其自身或在至少一個(gè)數(shù)據(jù)網(wǎng)格中的其他裝置使用，也能訪問在至少一個(gè)數(shù)據(jù)網(wǎng)格內(nèi)的其他裝置中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，和/或被訪問以專門地為其他裝置擷取和/或存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。電氣元件能夠聯(lián)接至至少一臺(tái)計(jì)算機(jī)，并且能夠被編程，用于以某一方式執(zhí)行和/ 或據(jù)此運(yùn)作和/或以其自身的程序設(shè)計(jì)的功能運(yùn)作，這與來(lái)自至少一個(gè)傳感器和/或存儲(chǔ)器的反饋和/或來(lái)自至少一臺(tái)計(jì)算機(jī)和/或來(lái)自至少一個(gè)數(shù)據(jù)網(wǎng)格的經(jīng)處理的輸出和/或輸入有關(guān)。以下，當(dāng)提及軸承時(shí)，這些軸承可以是任何適合的軸承，可以包含滾柱軸承、滾珠軸承、平面軸承或滾針軸承。用于任何部件的軸承都可以是相同的，也可以有不同的尺寸和
/或類型。圖1和圖2顯示了能夠用于本發(fā)明的齒輪箱52，然而，本發(fā)明不限于使用此類齒輪箱。可以領(lǐng)會(huì)的是，齒輪箱也可以使用其他的結(jié)構(gòu)，之后將在說(shuō)明中描述這些內(nèi)容。圖1和圖2顯示了一個(gè)這樣適合的至少一個(gè)齒輪箱2、52，并具有至少一個(gè)外殼 14。示出的齒輪箱2包含至少一個(gè)致動(dòng)器4，至少一個(gè)導(dǎo)螺桿8，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒條螺母10， 至少一個(gè)帶齒的部分16，至少一個(gè)齒輪21，及至少一根輸出軸20。從圖中可以領(lǐng)會(huì)的是，劃線部分顯示了齒輪箱2的致動(dòng)器元件，此處虛線顯示了至少一個(gè)具有齒輪的傳動(dòng)系元件，所述齒輪諸如至少一個(gè)齒輪34及至少一個(gè)齒輪32，所述傳動(dòng)系元件能夠被添加至致動(dòng)器元件，從而形成齒輪箱52。圖1的致動(dòng)器元件可以如所示， 在沒有多個(gè)齒輪的情形下使用。之后將針對(duì)劃線區(qū)域顯示的致動(dòng)器元件齒輪箱，連同說(shuō)明書中的這部分，在說(shuō)明書中對(duì)傳動(dòng)系元件進(jìn)行描述。致動(dòng)器元件包含至少一個(gè)齒輪21，齒輪21與軸20相連接或者是一體的。齒輪21 的特性在于，具有至少一個(gè)一體的齒輪齒表面。當(dāng)使齒輪21旋轉(zhuǎn)時(shí)，軸20也將旋轉(zhuǎn)。當(dāng)齒輪21與軸20 —體時(shí)，可以將齒輪21刻到軸20上。當(dāng)齒輪21連接軸20時(shí)， 齒輪21可以以任何適合的方式固定在軸20上。
可以在至少一個(gè)軸承19上將軸20安裝在外殼14內(nèi)。軸承19可以位于軸20的兩側(cè)。在這個(gè)實(shí)例中，軸20也可以形成齒輪箱的輸出裝置。對(duì)于輸出裝置而言，也可能包括與軸20可移除地或永久地連接的另一軸部分。當(dāng)軸20和/或其他輸出裝置自齒輪箱伸出時(shí)，較佳的是包含密封件，所述密封件準(zhǔn)許軸20和/或其他輸出裝置旋轉(zhuǎn)，并同時(shí)避免污染物進(jìn)入齒輪箱或自齒輪箱出來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)。作為一個(gè)實(shí)例，提供至少一個(gè)端蓋48，軸20和/或其他輸出裝置通過端蓋48伸出，所述端蓋包含至少一個(gè)凹槽，以接收諸如0型圈或星形密封圈的密封件46，或者包含諸如唇形密封件的一體密封件。另外，致動(dòng)器元件為至少一個(gè)致動(dòng)器4，在此實(shí)例中是發(fā)動(dòng)機(jī)，例如，電動(dòng)機(jī)?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，能夠使用多個(gè)致動(dòng)器，例如，多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)，及可以使用其他致動(dòng)器，例如，手動(dòng)的致動(dòng)器，諸如手柄、引擎等等。致動(dòng)器與導(dǎo)螺桿8相連接。這種連接可以經(jīng)由能夠與導(dǎo)螺桿 8和/或致動(dòng)器4相連接的聯(lián)接器實(shí)現(xiàn)。導(dǎo)螺桿8由至少一個(gè)軸承支撐，較佳的是由兩個(gè)軸承6、12支撐。這些軸承安裝在外殼14內(nèi)。所述軸承被示出在導(dǎo)螺桿8的兩側(cè)。所述軸承使導(dǎo)螺桿8被穩(wěn)固地支撐，且同時(shí)允許導(dǎo)螺桿8的低摩擦旋轉(zhuǎn)。所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒條螺母10具有帶螺紋的部份，所述帶螺紋的部份可以與驅(qū)動(dòng)齒條螺母10 —體形成，或者可以作為分開的帶螺紋的部分來(lái)提供。例如，作為帶螺紋的插入物。帶螺紋的部份與導(dǎo)螺桿8的螺紋嚙合，以便使導(dǎo)螺桿8的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)齒條螺母 10的縱向運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)齒條螺母10連接至齒輪的帶齒的部分16。帶齒的部分16與齒輪21嚙合。 由此，致動(dòng)器4的旋轉(zhuǎn)引起導(dǎo)螺桿8的旋轉(zhuǎn)，使驅(qū)動(dòng)齒條螺母10發(fā)生縱向運(yùn)動(dòng)，并使帶齒的部分16隨之發(fā)生運(yùn)動(dòng)。帶齒的部分16的運(yùn)動(dòng)使齒輪21旋轉(zhuǎn)。齒輪21的旋轉(zhuǎn)引起軸20 的旋轉(zhuǎn)。齒輪箱外殼14可以將齒輪箱52分成至少一個(gè)內(nèi)部腔室，但通常是兩個(gè)內(nèi)部腔室。 這些腔室17可以容納齒輪箱52的不同部分，舉例來(lái)說(shuō)，一個(gè)腔室可以容納致動(dòng)器4，而同時(shí)另一個(gè)腔室容納導(dǎo)螺桿8和驅(qū)動(dòng)齒條螺母10。齒輪箱外殼14容納驅(qū)動(dòng)齒條螺母10和帶齒的部分16，以便縱向上可滑動(dòng)。所述齒輪箱外殼的局部可以接觸驅(qū)動(dòng)齒條螺母10和/或帶齒的部分16，以幫助將驅(qū)動(dòng)架10和帶齒的部分16相對(duì)于導(dǎo)螺桿的軸線保持正確的居中，帶齒的部分16在操作上與齒輪21相關(guān)聯(lián)。外殼14、驅(qū)動(dòng)齒條螺母10和/或帶齒的部分16可以包含低摩擦或潤(rùn)滑過的表面，用于確保接觸產(chǎn)生最小的摩擦，且同時(shí)防止驅(qū)動(dòng)齒條螺母10和/或帶齒的部分16繞導(dǎo)螺桿 8的軸線旋轉(zhuǎn)。可以理解的是，所描述的布置是能自鎖的。尤其是，如果將旋轉(zhuǎn)力施加于輸出軸 20，這會(huì)導(dǎo)致通過齒輪21與帶齒的部分16的嚙合施加縱向力于驅(qū)動(dòng)齒條螺母10。然而，由于驅(qū)動(dòng)齒條螺母10與導(dǎo)螺桿8螺紋配合，所以不能使驅(qū)動(dòng)齒條螺母10縱向地運(yùn)動(dòng)。只能通過導(dǎo)螺桿8的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)齒條螺母10的縱向運(yùn)動(dòng)。因此，在沒有任何使導(dǎo)螺桿8旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力時(shí)，即使有施加于輸出部的旋轉(zhuǎn)力，驅(qū)動(dòng)齒條螺母10也不會(huì)運(yùn)動(dòng)，并且因此軸20 或者齒輪箱的其他部件不會(huì)發(fā)生運(yùn)動(dòng)。齒輪箱2可以是多個(gè)齒輪箱，罩殼14永久地或可移除地與這些齒輪箱相連接或者可以與這些齒輪箱是一體的。通常至少兩個(gè)齒輪箱會(huì)具有一個(gè)聯(lián)接的輸出軸或者兩根獨(dú)立的軸。在第一種情況下，至少兩個(gè)齒輪箱將輸出軸聯(lián)接至輸出軸，在第二種情況下，齒輪箱將被聯(lián)接在第二側(cè)上，而離開軸在第一側(cè)離開齒輪箱。圖2顯示了至少一個(gè)齒輪箱52，齒輪箱52的特征為具有至少一個(gè)傳動(dòng)系元件，如虛線所示。傳動(dòng)系可以包含多個(gè)齒輪。示出的傳動(dòng)系具有與軸20相連接或是一體的齒輪 22。在此情況下，因?yàn)榫哂袀鲃?dòng)系元件，軸20將不再是輸出軸。當(dāng)齒輪22與軸20 —體時(shí)， 可以將齒輪22刻到軸20上。當(dāng)齒輪21與軸20相連接時(shí)，齒輪22可以以任何適合的方式固定在軸20上。齒輪22能夠與齒輪21相連接或是一體的，并且在這兩種情況下，所述的齒輪21 的旋轉(zhuǎn)都會(huì)引起齒輪22的旋轉(zhuǎn)。齒輪22與齒輪32嚙合，齒輪32繼而與齒輪34嚙合，以便使齒輪22的旋轉(zhuǎn)引起齒輪32的旋轉(zhuǎn)，以及隨后齒輪34的旋轉(zhuǎn)。齒輪32和34分別與軸30和42相連接或者是一體的。當(dāng)齒輪與軸一體時(shí)，齒輪可以被刻到軸上，當(dāng)齒輪與軸相連接時(shí)，齒輪可以以任何適合的方式固定在軸上?？梢栽邶X輪32和34的兩側(cè)將軸42和軸30定位在軸承上。添加多個(gè)齒輪意味著輸出軸變成軸42，軸42可以具有與軸20相同的所有功能和特性。因此輸出軸42的特性在于，具有如上所述的帶有密封件46的端蓋48。由此，致動(dòng)器4的旋轉(zhuǎn)引起導(dǎo)螺桿8的旋轉(zhuǎn)，使驅(qū)動(dòng)齒條螺母10發(fā)生縱向運(yùn)動(dòng)，并使帶齒的部分16隨之發(fā)生運(yùn)動(dòng)。帶齒的部分16的運(yùn)動(dòng)使齒輪21旋轉(zhuǎn)。齒輪21的旋轉(zhuǎn)引起軸20的旋轉(zhuǎn)及齒輪22的旋轉(zhuǎn)，再依次使齒輪32和齒輪34旋轉(zhuǎn)。齒輪34使輸出軸42 旋轉(zhuǎn)，并且因此致動(dòng)器4的旋轉(zhuǎn)使輸出軸42旋轉(zhuǎn)。齒輪箱可以包含至少一個(gè)能量存儲(chǔ)單元，并將其布置為用于在輸出軸的至少部分旋轉(zhuǎn)期間存儲(chǔ)能量，而在輸出軸的另一部分旋轉(zhuǎn)的期間釋放能量。所述的至少一個(gè)能量存儲(chǔ)單元可以是至少一個(gè)彈簧的形式。所述能量存儲(chǔ)單元可以是氣動(dòng)的或液壓的存儲(chǔ)和釋放元件，或者是電氣元件，諸如至少一個(gè)聯(lián)接至軸或齒輪的發(fā)電機(jī)。齒輪箱52顯示了兩個(gè)能量存儲(chǔ)單元，第一個(gè)38是通過部份36連接至齒輪34的至少一個(gè)彈簧。可以領(lǐng)會(huì)的是，所述彈簧可以連接至致動(dòng)器元件內(nèi)的任何其他齒輪，諸如齒輪21，或諸如齒輪22和32的傳動(dòng)系元件。所述能量存儲(chǔ)單元在另一末端通過部份40連接至外殼14。當(dāng)齒輪34朝第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，在此情況下作為所述能量元件的彈簧將延伸并且存儲(chǔ)能量，當(dāng)齒輪34反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，這些能量將被釋放到齒輪箱中。類似地，有至少一件能量元件被連接至齒輪22，并且這至少一件能量元件可以連接至致動(dòng)器元件中的任何其他齒輪，諸如齒輪21及傳動(dòng)系元件中的那些其他齒輪32和34。所述能量元件具有能聯(lián)接至可旋轉(zhuǎn)或固定的軸的可旋轉(zhuǎn)部件。如果軸是固定的， 那么齒輪22和21經(jīng)由至少一個(gè)的軸承安裝在軸上，以便使齒輪22和21能夠旋轉(zhuǎn)。當(dāng)齒輪22和齒輪21旋轉(zhuǎn)時(shí)，連接至齒輪22的外環(huán)28旋轉(zhuǎn)。所述外環(huán)連接至內(nèi)環(huán)18，內(nèi)環(huán)18 連接至軸20。所述外環(huán)通過爪齒沈連接至所述內(nèi)環(huán)，爪齒沈可以包含至少一個(gè)有角度的形狀，例如方向上的改變或者包含至少一個(gè)折邊。當(dāng)齒輪22和齒輪21朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)， 能量被置于各爪齒內(nèi)，當(dāng)齒輪22/21反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，這些能量被釋放。所述能量元件可以與軸一同使用，所述軸能夠獨(dú)立于與其相連接的那個(gè)齒輪和/或那些齒輪旋轉(zhuǎn)。在此情況下，那個(gè)齒輪和/或那些齒輪可以通過軸承可旋轉(zhuǎn)地安裝在軸上，并且像這樣，所述軸和齒輪能夠以不同或相同的角速度和角向力，朝相反方向或朝相同方向旋轉(zhuǎn)。因此，相對(duì)于所述齒輪和軸的旋轉(zhuǎn)會(huì)作用在所述爪齒上，從而基于所述軸相對(duì)于所述齒輪的旋轉(zhuǎn)，存儲(chǔ)或釋放能量。更進(jìn)一步地，不同的折邊或者角度形狀可以被用于朝向所述上環(huán)及用于朝向內(nèi)環(huán)，這意味著所述爪齒可以在所述齒輪和所述軸的不同的旋轉(zhuǎn)方向上釋放能量。圖3顯示了一個(gè)集合體，此處根據(jù)發(fā)明的第一實(shí)施例的兩個(gè)齒輪箱52彼此聯(lián)接。 在此情況下，齒輪箱52通過軸42和/或其他輸出裝置而聯(lián)接，以形成集合的輸出裝置45。 盡管通常齒輪箱一起工作，但各個(gè)齒輪箱也可以獨(dú)立工作。齒輪箱可以共享同樣的外殼14， 或者可以具有分開的外殼14。即使齒輪箱52不相同，齒輪箱52也能協(xié)調(diào)地一起工作。各齒輪箱52可以具有不同的輸出裝置，所述不同不但可以體現(xiàn)在力和運(yùn)動(dòng)的方面，也可以與尺寸和形狀相關(guān)。齒輪箱52可以彼此連接，并關(guān)于輸出裝置42軸向?qū)R，如圖3所示，或者可以以非軸向?qū)R的方式聯(lián)接，或者彼此成角度。正如所有的齒輪箱一樣，輸出裝置45的特性在于，沿其長(zhǎng)度在不同的位置可以具有不同的形狀和/或構(gòu)造。舉例來(lái)說(shuō)，可以是六角形的或者是橢圓形的。所述輸出裝置也可以帶有用于耦合所述裝置之間的數(shù)據(jù)和/或電力的電氣裝置。此電氣連接也可用于確定所述齒輪箱連接在一起。圖4顯示了齒輪箱52不同的集合的結(jié)構(gòu)。此集合體能夠具有與圖3的集合體相同的功能、特性及性能，然而，在此結(jié)構(gòu)中，將齒輪箱52背對(duì)背放置，而軸42關(guān)于部份51連接。正如圖3所示的安排一樣，圖4的齒輪箱52可以以軸向?qū)R或偏離的方式聯(lián)接， 并能夠按要求彼此通訊。第一齒輪箱的輸出裝置42可以是獨(dú)立的或相對(duì)另一齒輪箱52的輸出裝置獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，如果是后者，輸出裝置42能夠被可動(dòng)地連接。如果齒輪箱52單獨(dú)工作，它們可以具有不聯(lián)接至部份51的分開的輸出裝置42。當(dāng)將輸出裝置42布置為在連接著的同時(shí)單獨(dú)工作，這可以使用系留軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)。以這種形式，將以一種方式使用齒輪箱52的輸出裝置 42，這種方式允許它們?cè)诓煌姆较蛏弦圆煌倪\(yùn)動(dòng)和力不同地旋轉(zhuǎn)，并且輸出裝置42或者軸向或者非軸向?qū)R。舉例來(lái)說(shuō)，可以聯(lián)接輸出裝置42，并由此所述運(yùn)動(dòng)成為致動(dòng)器和傳動(dòng)系的總和，并且如果輸出裝置42是聯(lián)接的，它們可以連接在中心部51處?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，其他類型的齒輪箱2、52也能被用于所述應(yīng)用中。較佳的是，運(yùn)用的任何齒輪箱2、52都是以某種形式自鎖的。自鎖可以以施加到輸出軸的旋轉(zhuǎn)力的作用來(lái)顯示，借此，輸出軸不會(huì)旋轉(zhuǎn)，而經(jīng)由致動(dòng)器元件和/或傳動(dòng)系元件將旋轉(zhuǎn)提供給輸出軸的致動(dòng)器也不會(huì)向傳動(dòng)系或致動(dòng)器元件提供任何或任何實(shí)質(zhì)上的力或運(yùn)動(dòng)。自鎖可以以施加于輸出軸的力的作用來(lái)顯示，借此，輸出軸不會(huì)旋轉(zhuǎn)，而齒輪箱不消耗任何或任何實(shí)質(zhì)上的動(dòng)力(電的或其他的)，以使得輸出軸不旋轉(zhuǎn)。在所有的情況下， 齒輪箱輸出軸既可以沿順時(shí)針也可以沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。較佳的是，任何其他類型的齒輪箱可以包含能量存儲(chǔ)裝置，將能量存儲(chǔ)裝置布置為用于在輸出軸的至少一部分旋轉(zhuǎn)期間存儲(chǔ)能量，而在軸的另一部分旋轉(zhuǎn)期間釋放能量。能量存儲(chǔ)裝置可以是彈簧的形式。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)軸朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述能量存儲(chǔ)裝置可以存儲(chǔ)能量，當(dāng)軸朝相反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，這些能量被釋放，以協(xié)助軸在相反方向上的旋轉(zhuǎn)。齒輪箱是這樣的，它允許將力/運(yùn)動(dòng)施加在諸如齒輪和/或軸的任何直線運(yùn)動(dòng)的部件或組件和/或任何可旋轉(zhuǎn)的部件或組件上，以便使得相較于不施加力/運(yùn)動(dòng)的情況，為了讓輸出軸在至少一個(gè)方向上旋轉(zhuǎn)而由齒輪箱的致動(dòng)器所消耗的動(dòng)力的量是減少的。所述力/運(yùn)動(dòng)可以來(lái)自彈簧或能量存儲(chǔ)裝置。圖5顯示了線性致動(dòng)器140，線性致動(dòng)器140能夠單獨(dú)包含四個(gè)部分M、56、58和 60中的任何一個(gè)部分，并且或者共同地包含其任何的組合。此處將通過給出參考的較佳組合對(duì)每一種進(jìn)行描述。然而，可以領(lǐng)會(huì)的是，取決于應(yīng)用的任何組合方式都是可能的。線性致動(dòng)器56包含外部帶螺紋的導(dǎo)螺桿78，導(dǎo)螺桿78被可旋轉(zhuǎn)地安裝，用以繞其縱向軸線旋轉(zhuǎn)。導(dǎo)螺桿78被接收在傳動(dòng)桿114的大致軸向的孔內(nèi)。傳動(dòng)桿114的孔具有內(nèi)螺紋，所述內(nèi)螺紋能通過螺紋接收導(dǎo)螺桿78的外螺紋。在使用中，導(dǎo)螺桿78相對(duì)傳動(dòng)桿 114的相對(duì)旋轉(zhuǎn)引起導(dǎo)螺桿78和傳動(dòng)桿114之間的相對(duì)縱向運(yùn)動(dòng)，以使線性致動(dòng)器伸出和縮回。護(hù)套62環(huán)繞并支承傳動(dòng)桿114。所述護(hù)套緊密地繞所述傳動(dòng)桿的外側(cè)配合，由此防止所述傳動(dòng)桿在線性致動(dòng)器內(nèi)的橫向運(yùn)動(dòng)。然而，傳動(dòng)桿114可以在護(hù)套62內(nèi)軸向運(yùn)動(dòng)。 護(hù)套62可以包含低摩擦的表面或者覆蓋層，以有助于傳動(dòng)桿114在護(hù)套62內(nèi)流暢的運(yùn)動(dòng)。 密封件和/或軸承108顯示為位于護(hù)套62的出口位置的附近，用于在確保傳動(dòng)桿114在護(hù)套62范圍內(nèi)平滑運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，防止污染物進(jìn)入線性致動(dòng)器或自線性致動(dòng)器出來(lái)。如56所示，傳動(dòng)桿114包含至少一個(gè)突出部74，突出部74自傳動(dòng)桿114的外表面起延伸。在護(hù)套62內(nèi)提供細(xì)長(zhǎng)的通道76，所述突出部被接收在細(xì)長(zhǎng)的通道76中?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，通道76可以是貫通護(hù)套62形成的狹槽、部分路徑貫穿所述護(hù)套的側(cè)壁的凹槽、 或者可以由位于所限定的通道的任一側(cè)上的突出部來(lái)限定。突出部74在細(xì)長(zhǎng)的通道76中的配合防止了導(dǎo)螺桿78在護(hù)套62內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，而同時(shí)通過允許突出部74沿通道76滑動(dòng)以允許傳動(dòng)桿114在護(hù)套62內(nèi)軸向運(yùn)動(dòng)?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，可以提供任何數(shù)量的突出部74及相應(yīng)的通道76，并且細(xì)長(zhǎng)的通道可以改為提供在傳動(dòng)桿114上，而將突出部提供在護(hù)套62 上。傳動(dòng)桿114通常具有圓形的橫截面，但是也可以具有任何其他期望的形狀。如將會(huì)領(lǐng)會(huì)的，導(dǎo)螺桿78繞其縱向軸線的旋轉(zhuǎn)，及傳動(dòng)桿114的防止旋轉(zhuǎn)，會(huì)引起導(dǎo)螺桿78和傳動(dòng)桿114之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使導(dǎo)螺桿78和傳動(dòng)桿114之間產(chǎn)生相對(duì)的縱向運(yùn)動(dòng)，并使傳動(dòng)桿114自所述線性致動(dòng)器伸出或縮回到所述線性致動(dòng)器中。仍如56中所示，在傳動(dòng)桿114處于縮回的位置時(shí)，護(hù)套62可以延伸超過傳動(dòng)桿 114的末端，并且可以包含突出部64，突出部64與導(dǎo)螺桿78的末端配合，用于幫助避免導(dǎo)螺桿78的內(nèi)部末端的橫向運(yùn)動(dòng)?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，突出部64可以直接承靠著導(dǎo)螺桿78，或者包含添加的軸承部件，用于確保導(dǎo)螺桿78的光滑旋轉(zhuǎn)。圍繞護(hù)套62提供了示出的大致管狀的齒輪柱80。齒輪柱80的內(nèi)部末端連接至導(dǎo)螺桿78，舉例來(lái)說(shuō)，通過連接銷或連接臂72?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，導(dǎo)螺桿78可以與齒輪柱80 一體形成。因此齒輪柱80繞其縱向軸線的旋轉(zhuǎn)將通過連接件72引起導(dǎo)螺桿78的一部分旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?？梢詫⑦m合的軸承70提供在齒輪柱80或者導(dǎo)螺桿78的末端，用于使得齒輪柱 80和導(dǎo)螺桿78能夠有低摩擦和光滑旋轉(zhuǎn)。所述軸承可以被夾在齒輪柱80和導(dǎo)螺桿78的內(nèi)部末端之間，舉例來(lái)說(shuō)，在導(dǎo)螺桿78的末端的軸環(huán)及包含所述線性致動(dòng)器的罩殼10的后部66之間。齒輪柱80還包含與傳動(dòng)齒輪120嚙合的齒輪106，傳動(dòng)齒輪120繼而被諸如電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)器82驅(qū)動(dòng)。以這種方式，驅(qū)動(dòng)器82的致動(dòng)會(huì)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪120，傳動(dòng)齒輪120的驅(qū)動(dòng)力可以通過齒輪106傳遞至齒輪柱80，這將轉(zhuǎn)而經(jīng)由連接件72，通過齒輪柱80至導(dǎo)螺桿78的連接，使導(dǎo)螺桿78旋轉(zhuǎn)。如上所述，此旋轉(zhuǎn)會(huì)使傳動(dòng)桿114自所述線性致動(dòng)器伸出或縮回到所述線性致動(dòng)器中?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，可以將中間齒輪提供在傳動(dòng)齒輪120和齒輪柱80上的齒輪106之間。還可以領(lǐng)會(huì)的是，盡管齒輪106和致動(dòng)器82被示出為位于齒輪柱80的外部，如果所述齒輪柱具有足夠大的內(nèi)徑，也可以將齒輪106和致動(dòng)器82提供在齒輪柱80內(nèi)的護(hù)套62和齒輪柱80的內(nèi)側(cè)之間。盡管齒輪柱80上的齒輪106被示出為位于線性致動(dòng)器56的底部，可以領(lǐng)會(huì)的是， 可以將齒輪106提供在沿所述線性致動(dòng)器的長(zhǎng)度的任何位置，用于配合傳動(dòng)齒輪120。將齒輪106提供在56中所示的位置的優(yōu)勢(shì)在于，齒輪柱80沿所述致動(dòng)器的長(zhǎng)度延伸并據(jù)此幫助支撐上部部件及將上部部件定位。此外，由于將齒輪106提供在所述線性致動(dòng)器的末端給出了所述線性致動(dòng)器旁邊的，貫穿所述線性致動(dòng)器的整個(gè)長(zhǎng)度的區(qū)域，用于包含諸如驅(qū)動(dòng)器82的驅(qū)動(dòng)部件，所以這有助于所述線性致動(dòng)器的緊湊設(shè)計(jì)。尤其是，可以通過不復(fù)雜的、空間效率高的方式獲得輸入力和輸出力與運(yùn)動(dòng)之間的小或大的比例。線性致動(dòng)器56的傳動(dòng)桿114包含一個(gè)部分，這個(gè)部分的形狀可以類似于扳手的一部分，形狀像被切下的大致半六角形形狀?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，也可以使用其他的形狀和形式。線性致動(dòng)器58和線性致動(dòng)器56在運(yùn)作方面完全相同，就這點(diǎn)而言，不再重復(fù)線性致動(dòng)器58的工作方式。示出的是，線性致動(dòng)器在大小方面不同，線性致動(dòng)器58比線性致動(dòng)器56小。類似線性致動(dòng)器56，線性致動(dòng)器58可以包含成一定形狀的部分110，成一定形狀的部分110類似于扳手的一部分，形狀像被切下的大致半六角形形狀?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，也可以使用其他的形狀和形式。較佳的是，至少一個(gè)線性致動(dòng)器58可以包含與活塞桿114相連接或一體的末端部分112。末端部分112具有杯狀凹部，具有延伸部分102的球狀物可配合到所述杯狀凹部中，以允許具有延伸部分102的球狀物的多軸線運(yùn)動(dòng)。所述球狀物和延伸部分102與表面104相連接或是一體的，還包含具有通道92的通道部份100，具有通道92 的通道部份100的特性在于，具有允許通道100彎曲的樞軸或薄構(gòu)件部分98。較佳的是，末端部分112的特性在于，具有可樞轉(zhuǎn)地連接至末端部分112的樞轉(zhuǎn)的帶臂桿件90。桿件90具有連接的或成一體的末端阻擋件94，所述連桿進(jìn)入及離開所述通道，以便使所述末端擋板位于部份100的與末端部分112相反的一側(cè)上。在部份100和末端阻擋件94之間可以具有彈簧元件96。因此，表面104能以多軸線的方式運(yùn)動(dòng)，這種方式通過線性致動(dòng)器58支承和調(diào)整，線性致動(dòng)器58能夠伸出和縮回，并由此改變表面104相關(guān)于所述線性致動(dòng)器的位置。由于桿件90及通道部份100，表面104能夠保持靠在末端部分112上，并且保持在所述杯狀凹部?jī)?nèi)。當(dāng)所述表面在一軸線上運(yùn)動(dòng)，桿件90將相對(duì)于所述表面和所述通道部份運(yùn)動(dòng)，按要求地樞轉(zhuǎn)。彈簧96將在部份100和末端阻擋件94之間提供偏置作用，并有助于其流暢的運(yùn)作，及應(yīng)對(duì)部份100和末端阻擋件94之間的任何角度差。所述表面可以在另一軸線上運(yùn)動(dòng)，而部分100繞桿件90轉(zhuǎn)動(dòng)。所示出的是，所述桿件至末端部分112的樞軸連接是一軸銷形布置，然而，可以領(lǐng)會(huì)的是，這一軸銷形布置也可以被替換成多軸線球窩型樞軸。在此較佳的說(shuō)明中，所述線性致動(dòng)器的特性在于，具有樞軸點(diǎn)60，樞軸點(diǎn)60的第一端可以與所述線性致動(dòng)器的外殼相連接或成一體，樞軸60的第二端連接至本體，以便使所述線性致動(dòng)器能夠關(guān)于與其相連接的所述本體樞轉(zhuǎn)，并且通常樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與表面104的運(yùn)動(dòng)相關(guān)。在此較佳的說(shuō)明中，兩個(gè)整體長(zhǎng)度相同或不同的線性致動(dòng)器58會(huì)通過外殼14相連接或成一體。較佳的是，這種布置的特性在于，在外殼14上具有形狀孔洞，用于允許在第一端處永久地或可移除地連接至齒輪箱2、52的離開軸，以便使齒輪箱的離開軸的旋轉(zhuǎn)引起所述線性致動(dòng)器布置的旋轉(zhuǎn)。更佳的是，所述線性致動(dòng)器布置的第二端將永久地或可移除地連接至另一齒輪箱2、52，以便使所述線性致動(dòng)器的伸出將調(diào)整所述齒輪箱離開軸的相對(duì)位置?？梢元?dú)立于以上這些來(lái)使用樞軸點(diǎn)60，樞軸點(diǎn)60的第一端與第一本體相連接或成一體，樞軸點(diǎn)60的第二端與第二本體相連接或成一體。杯狀凹部88的特性在于，具有軸承86，具有延伸部84的球狀物可配合在軸承86內(nèi)，軸承86允許本體相對(duì)于彼此的多軸線運(yùn)動(dòng)。線性部分M是具有滑動(dòng)桿132的板致動(dòng)器，滑動(dòng)桿132在安裝托架128內(nèi)被軸承 130支撐，安裝托架1 保持在外殼內(nèi)。所述桿具有末端阻擋件134，用于防止桿132超過其沖程距離。所述桿永久或可移除地連接至本體124，并且通?？梢瞥剡B接至機(jī)械固定件 122。較佳的是，彼此關(guān)聯(lián)地使用線性致動(dòng)器M和線性部分56。較佳的是，線性致動(dòng)器 56的特性在于，具有末端部份118，通過末端部份118，線性致動(dòng)器56永久地或可移除地連接至本體124。通常，部份118可移除地連接至機(jī)械固定件116。較佳地，當(dāng)線性致動(dòng)器56運(yùn)作并使活塞桿114伸出時(shí)，桿132由于與本體124的關(guān)系也伸出，從而，活塞桿114縮回時(shí)，所述桿也縮回?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，也可以使用其他線性致動(dòng)器，并且通常如以上線性致動(dòng)器56和58 的那些線性致動(dòng)器能自鎖，以便使它們無(wú)論在活塞桿114上有負(fù)荷或無(wú)負(fù)荷的情況下都能維持位置。此外還有，線性致動(dòng)器能自鎖意味著，即使活塞桿置于負(fù)荷下，為導(dǎo)螺桿提供旋轉(zhuǎn)的致動(dòng)器也不會(huì)向?qū)輻U提供任何或任何實(shí)質(zhì)上的力或運(yùn)動(dòng)，以維持活塞桿的位置。也有可能，負(fù)荷置于活塞桿上，并且活塞桿維持其位置，而線性致動(dòng)器不消耗任何或任何顯著的動(dòng)力(電或者其它的)。圖6A至圖6E描述了不同類型的運(yùn)動(dòng)，不同類型的這些運(yùn)動(dòng)將應(yīng)用于說(shuō)明中，以評(píng)論實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)。圖6A顯示了本體的側(cè)視圖，并且顯示了第一和第二方向。所述運(yùn)動(dòng)被示為繞一個(gè)點(diǎn)上下運(yùn)動(dòng)，此處，所述本體如此運(yùn)動(dòng)的最終結(jié)果大致形成弧形。圖6B顯示了本體的側(cè)視圖，并且顯示了第三和第四方向。所述運(yùn)動(dòng)被示為向前向后的線性運(yùn)動(dòng)。圖6C 顯示了本體的平面圖，并且顯示了第四和第五方向。所述運(yùn)動(dòng)被示為繞一個(gè)點(diǎn)的一邊向一邊(左向右)運(yùn)動(dòng)，此處，所述本體如此運(yùn)動(dòng)的結(jié)果大致形成弧形。圖6D顯示了本體在第七和第八方向上的運(yùn)動(dòng)的正視圖。所述本體大致從一邊到一邊繞大致中央的軸線運(yùn)動(dòng)，以便使所述本體呈現(xiàn)大致扭轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。圖6E顯示了運(yùn)動(dòng)模式的正視圖，本體可以通過如圖6A 至圖6D中所述的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)此運(yùn)動(dòng)模式。大致繞一個(gè)點(diǎn)的本體的運(yùn)動(dòng)可以產(chǎn)生任何數(shù)量的一般運(yùn)動(dòng)。圖6E中顯示的運(yùn)動(dòng)包含圓周運(yùn)動(dòng)或8字形的運(yùn)動(dòng)或正方形的運(yùn)動(dòng)。任何示出的動(dòng)作都可被添加至來(lái)自如圖6A 至圖6D中所提及的運(yùn)動(dòng)的另外輸入的任何組合，或者隨之改變。圖6E中描述的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作及其帶有來(lái)自圖6A至圖6D中的添加的輸入的任何組合統(tǒng)稱為“螺旋”動(dòng)作?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，對(duì)所述螺旋動(dòng)作的進(jìn)一步描述可以與諸如表面104的表面相關(guān)。 如果我們讓表面104具有至少一個(gè)點(diǎn)，一般舉例而言，將會(huì)使所述表面具有四個(gè)點(diǎn)，此處與各點(diǎn)之間的線相等的有效邊緣可以被稱為點(diǎn)一和二之間的邊緣一，點(diǎn)二和三之間的邊緣二，點(diǎn)三和四之間的邊緣三及點(diǎn)四和一之間的邊緣四?？梢匀绱颂幋笾旅枋鲫P(guān)于表面的螺旋動(dòng)作。邊緣一可以位于與其他至少三條邊緣不同的高度。因此，第一點(diǎn)和第二點(diǎn)彼此是等高的，并且位于與其他至少兩個(gè)點(diǎn)不同的高度。第二點(diǎn)大致比第一點(diǎn)高時(shí)，則第一點(diǎn)和第二點(diǎn)可以變成非等高的。像這樣，第二邊緣的第二點(diǎn)和第三點(diǎn)是非等高的?？梢允惯吘壎兯?，以便使第二點(diǎn)和第三點(diǎn)是等高的，并且使邊緣二位于與其他三條邊緣不同的高度。在第三點(diǎn)大致比第二點(diǎn)高的情況下，第二點(diǎn)和第三點(diǎn)可以變成非等高的。像這樣， 邊緣三的第三和第四點(diǎn)是非等高的?？梢允惯吘壢兯?，以便使第三和第四點(diǎn)是等高的， 并且使邊緣三位于與其他三條邊緣不同的高度。在第四點(diǎn)大致比第三點(diǎn)高的情況下，第三點(diǎn)和第四點(diǎn)可以變成非等高的。像這樣， 邊緣四的第四和第一點(diǎn)是非等高的?？梢允惯吘壦淖兯?，以便使第四和第一點(diǎn)是等高的， 并且使邊緣四位于與其他三條邊緣不同的高度。在第一點(diǎn)大致比第四個(gè)點(diǎn)高的情況下，第一和第四個(gè)點(diǎn)可以變成非等高的。像這樣，邊緣一的第一和第二點(diǎn)是非等高的?？梢允惯吘壱蛔兯剑员闶沟谝缓偷诙c(diǎn)是等高的，并且使邊緣四位于與其他三條邊緣不同的高度。因此，所述螺旋動(dòng)作可以重復(fù)。所述螺旋動(dòng)作的特性還可以在于，在將所述表面隨著所有的四個(gè)點(diǎn)及彼此等高的邊緣而升高或降低的情況下，所述表面能夠呈現(xiàn)純粹的豎向提升。所述螺旋動(dòng)作的特性還可以在于，在將所述表面隨著所有的四個(gè)點(diǎn)及彼此大致等高的邊緣而升高或降低的情況下，所述表面能夠呈現(xiàn)大致的豎向提升?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，產(chǎn)生如此動(dòng)作的裝置可以被改變。一個(gè)這樣的方法是使用至少一個(gè)被定位的線性致動(dòng)器58，以允許表面104的螺旋動(dòng)作，見圖5。較佳的是，所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器58可以樞轉(zhuǎn)地連接至表面104。一般來(lái)說(shuō)，至少一個(gè)的線性致動(dòng)器58可以被大致定位成朝向所述至少一個(gè)點(diǎn)中的各點(diǎn)。較佳的是，所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器58也可以通過樞軸接頭60樞轉(zhuǎn)地連接至本體，仍見圖5。較佳的是，各線性致動(dòng)器58相對(duì)于所有線性致動(dòng)器58末端部分112(包含其自身)的伸出和/或縮回及表面104的運(yùn)動(dòng)樞轉(zhuǎn)。圖7顯示了應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200的第一實(shí)施例。在之前已描述了所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的功能及特性，將不再對(duì)其重復(fù)。圖顯示了第一和第二齒輪箱205，第一和第二齒輪箱205可以是已經(jīng)在圖1至4中被描述過的齒輪箱2、52，或者是其他也如所描述的那樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱205具有至少一根離開軸，并且可以自鎖?？梢詫⒅苿?dòng)裝置安裝至所述齒輪箱，如果所述齒輪箱因磨損或破裂而發(fā)生故障，此制動(dòng)裝置將以其最基本的形式鎖住齒輪箱的離開軸的旋轉(zhuǎn)。所述制動(dòng)件將在齒輪箱發(fā)生故障的情況下鎖住至少一根輸出軸207，并且由此提供故障保險(xiǎn)的特性。輸出軸207可以是圖1至4的軸20、 42或45，在本實(shí)施例中207最通常是軸42，但不限于軸42。

任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。所述第一齒輪箱可以永久地或可被移除地連接至至少一個(gè)延伸部202。如示，所述第一齒輪箱連接至位于所述齒輪箱的各側(cè)的兩個(gè)延伸部，所述延伸部包含至少一個(gè)線性致動(dòng)器140。在之前已經(jīng)完整地描述過所述線性致動(dòng)器，以供參考，要指出的是，所述線性致動(dòng)器的特征在于，具有部分54及56。所述線性致動(dòng)器連接至塊體124，塊體124其本身永久地或可移除地與部分204相連接或成一體。較佳的是，部分204與部分206相連接或成一體。部分206連接至第二齒輪箱205的離開軸。部分206的特性在于，具有樞軸216?？梢詫⑺鰳休S安裝在部分204 和206之間。所述樞軸可以是圖5中討論的樞軸60，樞軸60的第一端連接至部分204，其第二端連接至部分206。相反地，所述樞軸的第一端可以連接至部分206，第二端連接至第二齒輪箱的離開軸42。第二齒輪箱可以具有永久地或可移除地連接的延伸部214。第二齒輪箱也可以改為具有延伸部204，并且線性致動(dòng)器140和部分206如前所述永久地或可移除地連接。樞軸部分216由軸212和軸承210組成，軸212和軸承210永久地或可移除地與部分206的第二部份相連接或成一體。部分206的第一部份或者部分204具有狹槽，并且像這樣，能夠與所述軸和軸承樞轉(zhuǎn)地配合。將系留塊體212朝向部分206的第二部份放入狹槽。然后放置至少一根銷，使此銷貫穿第一部分206第一側(cè)，貫穿所述塊體，并進(jìn)入第一部分206第二側(cè)。這保持了所述組件并使得產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)軸線?？梢允褂脭?shù)根樞軸，各樞軸允許沿不同軸線的旋轉(zhuǎn)。第一齒輪箱離開軸可以充分地連接至本體，以使第一齒輪箱離開軸保持不動(dòng)。在第一齒輪箱引起旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一齒輪箱將繞其離開軸的軸線旋轉(zhuǎn)，并基于傳動(dòng)系和/或致動(dòng)器元件的輸出的旋轉(zhuǎn)方向，使所述線性致動(dòng)器和第二齒輪箱在第一和第二方向上運(yùn)動(dòng)。線性致動(dòng)器140能夠伸出及縮回，并且布置為使得所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器的致動(dòng)能調(diào)整第一和第二被動(dòng)軸的相對(duì)位置。因此，當(dāng)所述線性致動(dòng)器向前驅(qū)動(dòng)所述活塞桿時(shí)， 塊體124伸出(在第四方向上運(yùn)動(dòng))，并且像這樣，部分204及部分206也在第四方向上運(yùn)動(dòng)，并且由此調(diào)整第一和第二齒輪箱的被動(dòng)軸的相對(duì)位置。可以領(lǐng)會(huì)的是，當(dāng)所述線性致動(dòng)器縮回(在第三方向上運(yùn)動(dòng))時(shí)，相反的情況發(fā)生。此實(shí)施例中的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以具有唯一一個(gè)延伸臂，連接至第一齒輪箱，第一齒輪箱帶有一個(gè)線性致動(dòng)器但并不帶有樞軸。如前述，按照?qǐng)D6A，所述線性致動(dòng)器的伸出和縮回將引起第二齒輪箱以及隨后的輸出軸在第三和第四方向上運(yùn)動(dòng)。類似地，第一齒輪箱的特性在于，具有如示的兩個(gè)延伸部，且僅有一個(gè)延伸部具有線性致動(dòng)器140，但至少一個(gè)部分206包含至少一個(gè)樞軸216。如果只有一個(gè)部分206具有僅僅一個(gè)樞軸216，那么當(dāng)所述線性致動(dòng)器伸出時(shí)，基于所述線性致動(dòng)器相對(duì)于樞軸216位于其哪一側(cè)，第二齒輪箱以及隨后的軸的若干運(yùn)動(dòng)將繞樞軸軸線在第五或第六方向上發(fā)生。然而，此運(yùn)動(dòng)受限于并相關(guān)于延伸部及諸如206及204的其他臂部分的材料的屈曲性。類似地，第一齒輪箱的特性在于，具有如示的兩個(gè)延伸部，在各延伸部?jī)?nèi)都具有線性致動(dòng)器140，并且各部分206的特性在于，具有至少一個(gè)樞軸216。一個(gè)樞軸的特性 在于， 如所述的各延伸部?jī)?nèi)的線性致動(dòng)器的同時(shí)伸出，將會(huì)使第二齒輪箱以及隨后其離開軸在第四方向上運(yùn)動(dòng)，所述線性致動(dòng)器的縮回會(huì)使第二齒輪箱以及所述輸出軸在第三方向上運(yùn)動(dòng)。然而，各延伸部?jī)?nèi)的線性致動(dòng)器能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，并且在各部分206包含至少一個(gè)樞軸的情況下，第一線性致動(dòng)器的伸出僅能引起第二齒輪箱繞相對(duì)部分內(nèi)的第一樞軸216 的軸的軸線樞轉(zhuǎn)。因而，如果第二線性致動(dòng)器伸出，而第一線性致動(dòng)器保持不動(dòng)，第二齒輪箱將會(huì)在延伸的位置繞相對(duì)部分內(nèi)的第二樞軸216的軸的軸線旋轉(zhuǎn)。以這種方式，可以使第二齒輪箱的離開軸返回，以在同一豎向平面內(nèi)具有兩根離開軸，或者可以使第二線性致動(dòng)器保持伸出，從而進(jìn)一步使第二齒輪箱繞第一樞軸的軸線旋轉(zhuǎn)。還可以領(lǐng)會(huì)的是，各線性致動(dòng)器可以獨(dú)立伸出和縮回，并且像這樣的，如果第一線性致動(dòng)器如前所述收縮，第二齒輪箱以及隨后的軸將會(huì)繞與第一線性致動(dòng)器位于相同側(cè)的第二樞軸的軸線樞轉(zhuǎn)，無(wú)論第二線性致動(dòng)器是伸出或者縮回。因此，各線性致動(dòng)器獨(dú)立地伸出或縮回能夠使第二齒輪箱以及隨后的輸出軸在第四和第五方向上運(yùn)動(dòng)。此外，第二齒輪箱以及隨后的輸出軸在第四或第五方向上的運(yùn)動(dòng)，可以與所述齒輪箱和輸出軸在第三或第四方向上的運(yùn)動(dòng)同時(shí)發(fā)生。線性致動(dòng)器能夠被獨(dú)立控制并且能夠以相同或不同的伸出和縮回的速度運(yùn)作。因此，如果兩個(gè)線性致動(dòng)器以相同的伸出速率同時(shí)伸出，第二齒輪箱的軸保持在同樣的豎向平面中。然而，雖然還是兩個(gè)線性致動(dòng)器都伸出，第一線性致動(dòng)器以更快速率伸出時(shí)，齒輪箱會(huì)在繞第二樞軸點(diǎn)樞轉(zhuǎn)并在第五或第六方向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，繼續(xù)在第四方向上運(yùn)動(dòng)。因此，可以領(lǐng)會(huì)的是，如果各部分206具有至少一個(gè)樞軸，在不用所述材料的屈曲性的情況下，一個(gè)致動(dòng)器能夠使第二齒輪箱以及其隨后的輸出軸在第五和第六方向上都運(yùn)動(dòng)。第二齒輪箱至少一根離開軸與至少一個(gè)部分206充分地連接，以使離開軸保持不動(dòng)。在第二齒輪箱引起旋轉(zhuǎn)時(shí)，基于傳動(dòng)系和/或致動(dòng)器元件的輸出的旋轉(zhuǎn)方向，第二齒輪箱將繞其離開軸的軸線在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)?？梢詫?shí)現(xiàn)任何方向的組合，并且更加可以領(lǐng)會(huì)的是，組件和/或部件的不同組合可以被用于實(shí)現(xiàn)那些方向。也可以領(lǐng)會(huì)的是，第一和第二齒輪箱可以獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，或者以相同或不同的角速度同時(shí)旋轉(zhuǎn)。較佳的是，類似線性致動(dòng)器，齒輪箱也能自鎖。因此各齒輪箱可以如前所述地運(yùn)作，并且可以維持它們之間的相對(duì)位置。由此，優(yōu)勢(shì)在于，即使施加負(fù)荷，當(dāng)齒輪箱和/或線性致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)至某位置時(shí)，可以維持所述位置。較佳地，進(jìn)一步的優(yōu)勢(shì)在于，即使在負(fù)荷下， 齒輪箱和/或線性致動(dòng)器也能自鎖，而使得不需要?jiǎng)恿?lái)維持其位置。舉例來(lái)說(shuō)，可以將負(fù)荷連接至第二齒輪箱，第一齒輪箱旋轉(zhuǎn)，之后使第二齒輪箱及所述負(fù)荷在第一或第二方向上繞第一齒輪箱輸出軸的軸線旋轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪箱自鎖，所以至第一齒輪箱的動(dòng)力停止時(shí)，第二齒輪箱以及由此負(fù)荷會(huì)保持在去除動(dòng)力時(shí)刻的位置，由此為第二齒輪箱提供了可靠穩(wěn)定的固定裝置。對(duì)第二齒輪箱而言，也是同樣的，第二齒輪箱可以繞其離開軸的軸線旋轉(zhuǎn)，并且進(jìn)一步地使負(fù)荷在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)自第二齒輪箱去除動(dòng)力時(shí)，所述負(fù)荷在沒有動(dòng)力的情況下可以保持不動(dòng)，并且第一或第二齒輪箱不需要消耗動(dòng)力來(lái)使負(fù)荷保持不動(dòng)。線性致動(dòng)器可以如前所述自由運(yùn)動(dòng)，并且類似于齒輪箱，所述線性致動(dòng)器可以伸出以提升負(fù)荷，并且一旦從線性致動(dòng)器去除動(dòng)力，在線性致動(dòng)器沒有消耗進(jìn)一步的動(dòng)力來(lái)保持負(fù)荷不動(dòng)的情況下，負(fù)荷保留在原地。線性 致動(dòng)器和齒輪箱運(yùn)動(dòng)是無(wú)順序的，因?yàn)榫€性致動(dòng)器和齒輪箱能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，而不管聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的其他齒輪箱和/或線性致動(dòng)器。所述齒輪箱和線性致動(dòng)器的自鎖性質(zhì)意味著聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)能自成框架，因?yàn)樗雎?lián)動(dòng)系統(tǒng)不要求進(jìn)一步的框架結(jié)構(gòu)，且所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的布局提供了其自身的結(jié)構(gòu)。由于不需要其他結(jié)構(gòu)用于固定運(yùn)動(dòng)所需的其他部件或組件，關(guān)于自我加框的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，所述齒輪箱和線性致動(dòng)器的無(wú)順序的性質(zhì)存在優(yōu)勢(shì)。較佳的是，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)齒輪箱如前所述，具有至少一個(gè)能量存儲(chǔ)元件。因此，如之前的實(shí)例，當(dāng)?shù)诙偷谝积X輪箱降低負(fù)荷時(shí)，可以將由負(fù)荷的重量產(chǎn)生的能量存儲(chǔ)在齒輪箱內(nèi)，以在提升相同的或者其他負(fù)荷的時(shí)候釋放所述能量，用此方式，減少了用于給定負(fù)荷的齒輪箱的整體動(dòng)力消耗。線性致動(dòng)器的特征也可以在于，具有以類似的方式發(fā)揮作用的能量存儲(chǔ)元件。線性致動(dòng)器經(jīng)由傳感器可以感測(cè)負(fù)荷的偏置及聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的傾斜，諸如聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)位于不平坦或者傾斜的地面。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)傳感器能夠識(shí)別變得偏向一側(cè)或者另一側(cè)的負(fù)荷，舉例來(lái)說(shuō)，識(shí)別負(fù)荷的運(yùn)動(dòng)或者一陣風(fēng)，和/或聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)于地面的方位。如果負(fù)荷變得偏向一側(cè)或者另一側(cè)(類似鐘擺的動(dòng)作)，所述至少一個(gè)的線性致動(dòng)器能夠伸出或者縮回，以使第二齒輪箱在第五或第六方向上運(yùn)動(dòng)，用于校正和/或抵消，或大致最小化所述負(fù)荷和/ 或地面偏置。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)具有兩端，在那里，第二齒輪箱可以如所示通過連接件214連接至本體。所有相同的方面的應(yīng)用都是就至少一個(gè)線性致動(dòng)器140而言的，但是，關(guān)系是反過來(lái)的。就不同處而言，本領(lǐng)域中的技術(shù)人員是可以領(lǐng)會(huì)的，故不再詳細(xì)描述。第二齒輪箱的離開軸使部分206，204、線性致動(dòng)器、以及隨后第一齒輪箱繞其離開軸的軸線在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)。所述線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)從各方面而言將是相同的，然而，它們將使第一齒輪箱如前所述在第三和第四方向和/或第五和第六方向上運(yùn)動(dòng)，而不是第二齒輪箱。這種反轉(zhuǎn)允許一個(gè)裝置連接至第一齒輪箱的離開軸，以便第一齒輪箱的旋轉(zhuǎn)使連接的裝置在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)?？梢詫⒙?lián)動(dòng)系統(tǒng)作為懸掛裝置或者張力裝置，可以運(yùn)用所述能量元件設(shè)定和維持相對(duì)使用的張力。舉例來(lái)說(shuō)，可以將聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)連接成作為張力裝置，第一齒輪箱可以經(jīng)由離開軸連接至部件，而同時(shí)第二齒輪箱與帶或鏈或其他這種要求恒定及可變的拉力的物品配
I=I O齒輪箱205可以是圖1到4中的齒輪箱2、52，并且由此包含至少一個(gè)具有爪齒26 的能量元件，及內(nèi)環(huán)18，及外環(huán)28。所述能量元件可以如所述地連接至齒輪34，齒輪34可以經(jīng)由軸承與軸旋轉(zhuǎn)配合，所述軸也可旋轉(zhuǎn)地安裝在外殼內(nèi)，所述軸為輸出軸。
經(jīng)由致動(dòng)器元件，齒輪箱可以使齒輪34旋轉(zhuǎn)，并且相對(duì)于負(fù)荷，將預(yù)設(shè)定的拉力置于彈簧內(nèi)。對(duì)于給定的負(fù)荷，所述軸在一個(gè)方向上將抵抗輸出軸的旋轉(zhuǎn)，而在旋轉(zhuǎn)的相反方向上將增加所述軸的旋轉(zhuǎn)。這一點(diǎn)對(duì)于第一和第二齒輪箱而言，都是相同的。第一齒輪箱經(jīng)由所述軸連接至所述部件，而同時(shí)將第二齒輪箱靠著所述鏈或運(yùn)送裝置或其他需要張力的應(yīng)用放置。第二齒輪箱可以具有外部輪或者其他輥式元件，所述外部輪或者其他輥式元件安裝在與鏈或運(yùn)送裝置應(yīng)用接觸的區(qū)域內(nèi)，使得第二齒輪箱經(jīng)由所述輪或者輥與所述系統(tǒng)接觸。將第二齒輪箱以正確的方式旋轉(zhuǎn)并定位，而同時(shí)所述線性致動(dòng)器可以伸出或縮回，以進(jìn)一步相對(duì)第一和所述應(yīng)用將第二齒輪箱定位。然后使各齒輪箱運(yùn)作，以便來(lái)自能量元件作用在軸上的張力增大或減小。因此，所述應(yīng)用上的張力減小時(shí)，所述能量元件上的張力將基于應(yīng)用使第二齒輪箱順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并且像這樣，使應(yīng)用上保持正確的張力。這一點(diǎn)對(duì)于第一齒輪箱來(lái)說(shuō)也成立，張力減少或增大將在第一齒輪箱上產(chǎn)生同樣的效果，像這樣，能量元件上的張力或意味著所述軸基于應(yīng)用及第二齒輪箱的運(yùn)作，或者順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。因此，所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)拉緊所述應(yīng)用，如果要求更多或者更少的張力，可以經(jīng)由齒輪箱傳動(dòng)系和/或致動(dòng)元件的進(jìn)一步的旋轉(zhuǎn)，減少或者增加能量元件上的張力。線性致動(dòng)器也能夠伸出或縮回。用于所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的此懸掛類型的應(yīng)用也可以被應(yīng)用于其他應(yīng)用中，所述其他應(yīng)用諸如從平底船到汽車或者卡車的任何類型的移動(dòng)應(yīng)用的底盤。延伸部202和其他部分204、206的特征在于，皆可具有不同或相同的特性，并且可以是剛性的或者彈性的。至少一根軸線上具有彈性，并且所述彈性允許延伸部和部分繞縱向和豎向的軸線扭轉(zhuǎn)和/或彎曲?？梢詫⑺銮男再|(zhì)設(shè)計(jì)成表現(xiàn)在僅僅一根軸線上， 而同時(shí)所述延伸部和/或部分在另一根軸線上保持剛性，這些可以通過使用諸如碳纖維的材料來(lái)實(shí)現(xiàn)。所述屈曲允許所述延伸部和部分在一定限度內(nèi)校正偏置的負(fù)荷，因?yàn)樗鲅由觳亢筒糠帜軌蚯?，并且有效地使所述?fù)荷均等，即使所述負(fù)荷橫過齒輪箱的兩根輸出軸ο所述屈曲允許齒輪箱離開軸，尤其是部分206相對(duì)彼此保持正確地對(duì)齊，并且確保，例如，齒輪箱的離開軸不接收關(guān)于其軸線并大致垂直于至少一個(gè)延伸部的過多的轉(zhuǎn)矩。延伸部202和部分206和204可移除地連接至齒輪箱或者連接至彼此，并且所有延伸部和部分都可以被移除，或者被其他延伸部和部分替代，所述其他延伸部和部分具有不同的特點(diǎn)，諸如屈曲軸線、特點(diǎn)及長(zhǎng)度。所述延伸部和部分帶有至少一個(gè)電氣元件3，所述電氣元件3能夠包含至少一個(gè)傳感器，借此能夠監(jiān)測(cè)至少一個(gè)延伸部和/或部分的相對(duì)屈曲，并且如果它們超過了設(shè)定的限度，至齒輪箱的動(dòng)力將被切斷，并且由此，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200停止旋轉(zhuǎn)，并且保持在其相對(duì)位置。延伸部和部分能夠包含至少一個(gè)LED，顯示屏幕和/或顯示觸摸屏，此處電氣元件 3能夠顯示多種信息，諸如用于不同負(fù)荷限度的不同顏色的LED，及在所述屏幕上的視覺化寫作。通過電氣元件3，所述裝置是無(wú)線的，并且能夠經(jīng)由無(wú)線通信嗎感測(cè)到另一聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200或裝置的存在。電氣元件3將會(huì)照亮與所述其他裝置或聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200相連接的末端，并且如果所述其他聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)2000或裝置具不同的負(fù)荷限度，那么兩聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)或裝置中的最低負(fù)荷限度將與所述屏幕和/或LED相關(guān)地被顯示。圖8顯示了第一實(shí)施例的變化形式，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300可以具有與聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200 —樣的功能和特性。在部件或組件相同的情況下，將不再對(duì)其再次進(jìn)行詳細(xì)描述。然而，尤其是，第一、第二及第三齒輪箱及所有的 線性致動(dòng)器可以全部能自鎖，并且包含如前所述的能夠存儲(chǔ)能量和釋放能量的能量元件。還可以領(lǐng)會(huì)的是，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300及其所有的齒輪箱能夠如與聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200相關(guān)地所描述的，呈現(xiàn)出張緊性能。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E中有過更為詳細(xì)的描述。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300如所示，具有如前的帶有兩根離開軸207的齒輪箱205，借此，所述第一和第二齒輪箱可以是圖1至4中描述的齒輪箱2、52，或者是如也已所描述的那樣的另一適合的齒輪箱。所述至少一根輸出軸207可以是圖1至4中的軸20、42或45，但是此實(shí)施例中的207最通常是軸42，但不限于是軸42。第一齒輪箱與延伸部202相連接或成一體，延伸部202包含至少一個(gè)線性致動(dòng)器 140。線性致動(dòng)器140連接至塊體124，塊體124與延伸部202相連接或成一體。延伸部202 通過樞軸216可樞轉(zhuǎn)地連接至部分206。可以領(lǐng)會(huì)的是，所述樞軸可以是如圖5所述的樞軸 60。還可以領(lǐng)會(huì)的是，與聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200 —樣，樞軸60可以連接至部分206和第二齒輪箱的離開軸之間。部分206連接至第二齒輪箱的離開軸42。第二齒輪箱具有延伸部218， 延伸部218具有與延伸部202全部一樣的特性和功能。延伸部218的特性在于，具有連接至塊體124的線性致動(dòng)器140。塊體124可以與部分220相連接或成一體，此處部分220具有與部分204全部一樣的特性和功能。延伸部202通過樞軸216可樞轉(zhuǎn)地連接至部分206?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，樞軸可以是如圖5所述的樞軸60。還可以領(lǐng)會(huì)的是，同聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200 —樣，樞軸60可以連接至部分206 和第三齒輪箱的離開軸42之間。第三齒輪箱與部分221相連接或成一體，部分221包含線性致動(dòng)器140，借此，所述線性致動(dòng)器以與它們連接至塊體124的相同的方式連接至部分223。所述連接是可移除的連接，并且由如圖5中描述的機(jī)械固定實(shí)現(xiàn)。同之前的實(shí)施例一樣，第一齒輪箱能夠經(jīng)由離開軸連接至本體，在它的傳動(dòng)系和/ 或致動(dòng)元件旋轉(zhuǎn)的情況下，假如所述軸被充分支撐，齒輪箱會(huì)繞所述軸的軸線旋轉(zhuǎn)。第一齒輪箱的旋轉(zhuǎn)會(huì)使第二和第三齒輪箱及如已描述的相關(guān)聯(lián)的部件及組件在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)。第一齒輪箱經(jīng)由所述離開軸連接至部分206，在它的傳動(dòng)系和/或致動(dòng)元件旋轉(zhuǎn)的情況下，假如所述軸被充分支撐，齒輪箱會(huì)繞所述軸的軸線旋轉(zhuǎn)。第二齒輪箱的旋轉(zhuǎn)會(huì)使如所描述的第二齒輪箱的所有相關(guān)聯(lián)的部件和組件，及第三齒輪箱和相關(guān)聯(lián)的部件在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)。第三齒輪箱經(jīng)由所述離開軸連接至部分206，在第三齒輪箱的傳動(dòng)系和/或致動(dòng)元件旋轉(zhuǎn)的情況下，假如所述軸被充分支撐，齒輪箱會(huì)繞所述軸的軸線旋轉(zhuǎn)。第三齒輪箱的旋轉(zhuǎn)會(huì)如所述使第三齒輪箱的所有相關(guān)聯(lián)的組件和部件旋轉(zhuǎn)。第一、第二和第三齒輪箱可以在相同或不同的方向上同時(shí)旋轉(zhuǎn)，并且所有齒輪箱可以獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。第一、第二和第三齒輪箱可以以相同或不同的角速度旋轉(zhuǎn)。

第一和第二齒輪箱之間的線性致動(dòng)器可以如聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200 —樣，以相同或不同的速度同時(shí)地或獨(dú)立地伸出和縮回。所述線性致動(dòng)器的獨(dú)立或同時(shí)的運(yùn)動(dòng)使第二齒輪箱以及隨后的離開軸及相關(guān)聯(lián)的組件及部件，在第三或第四方向以及在第五和第六方向上運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)?shù)诙X輪箱運(yùn)動(dòng)時(shí)，第三齒輪箱及其全部的相關(guān)聯(lián)的組件和部件在同樣的方向上運(yùn)動(dòng)。第二和第三齒輪箱之間的線性致動(dòng)器和相關(guān)聯(lián)的部件具有全部一樣的特性和功能，所述運(yùn)動(dòng)也已經(jīng)充分描述。所述線性致動(dòng)器可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨(dú)立或同時(shí)運(yùn)動(dòng)。所述線性致動(dòng)器用相同的速度在相同的方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，第三齒輪箱會(huì)在第三和第四方向上運(yùn)動(dòng)，并且線性致動(dòng)器在方向方向上運(yùn)動(dòng)，獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)或者以不同的速度在同樣的方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，第三齒輪箱將繞樞軸216旋轉(zhuǎn)。所述線性致動(dòng)器可以使第三齒輪箱同時(shí)地或獨(dú)立地在第三和第四和第五和第六方向上運(yùn)動(dòng)。所述線性致動(dòng)器和第三齒輪箱的相關(guān)聯(lián)的部件具有全部一樣的特性和功能，所述運(yùn)動(dòng)也已經(jīng)做了充分的描述。所述線性致動(dòng)器可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨(dú)立地或同時(shí)地運(yùn)動(dòng)。當(dāng)所述線性致動(dòng)器用相同的速度在相同的方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，部件 223會(huì)在第三和第四方向上運(yùn)動(dòng)，并且當(dāng)線性致動(dòng)器在方向方向上運(yùn)動(dòng)，獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)或者以不同的速度在同樣的方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，構(gòu)件223將繞樞軸216樞轉(zhuǎn)。所述線性致動(dòng)器可以使構(gòu)件223同時(shí)地或獨(dú)立地在第三和第四和第五和第六方向上運(yùn)動(dòng)。在聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的所有線性致動(dòng)器都可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨(dú)立地或同時(shí)地運(yùn)動(dòng)。因此，在至少兩個(gè)有效部分(齒輪箱和相關(guān)聯(lián)的組件和部件) 在與所述剩余的有效部分相對(duì)的第五和第六方向上的情況下，可以實(shí)現(xiàn)沿聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的長(zhǎng)度的蛇形運(yùn)動(dòng)。在所有這些線性致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)的過程中，齒輪箱可以使這些有效的部分以相同或不同的角速度在相同或不同的方向上獨(dú)立地或同時(shí)地轉(zhuǎn)動(dòng)。這使得產(chǎn)生了極度的功能性及精確性，所述線性致動(dòng)器能夠如所述地提供運(yùn)動(dòng)及負(fù)荷偏置。此運(yùn)動(dòng)的一個(gè)優(yōu)勢(shì)可以體現(xiàn)在要求極度精確性的醫(yī)用機(jī)器人中，尤其是手術(shù)機(jī)器人中。進(jìn)一步的應(yīng)用包含汽車制造，此處所述偏置使得延伸部及部分上可以有一定程度的屈曲，這意味著機(jī)器人的重量可以更小和/或能夠更快地運(yùn)動(dòng)，并且具有更高的精確度， 及可以減小動(dòng)力消耗。偏置使得可以實(shí)現(xiàn)迅速的加速或減速，而同時(shí)所述線性致動(dòng)器經(jīng)由傳感器，主動(dòng)地校正部件內(nèi)相對(duì)所述的最終位置的任何屈曲。這點(diǎn)的優(yōu)勢(shì)在于，部件能夠到達(dá)特別準(zhǔn)確的位置，而同時(shí)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)時(shí)允許“在運(yùn)行中放置”。這節(jié)省了每次運(yùn)作的時(shí)間，盡管其在整個(gè)重復(fù)過程中相對(duì)較小，但時(shí)間節(jié)省以及精確度增高是很有益處的。如所述的偏置還有助于聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)或機(jī)器人應(yīng)對(duì)溫度效應(yīng)，此處部件和組件以不同速率膨脹或收縮。因此，所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以持續(xù)自我評(píng)定及經(jīng)由線性致動(dòng)器作出調(diào)整。像這樣，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)在寒冷環(huán)境中可以表現(xiàn)出和在炎熱環(huán)境中同樣的精確度。這點(diǎn)可以節(jié)省整體的動(dòng)力消耗，因?yàn)樵趦?nèi)部使用聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的建筑物不需要保持在溫度界限內(nèi)，并且在可能存在很大溫差的場(chǎng)合，也可以將所述裝置從外部移到內(nèi)部。
在線性致動(dòng)器140內(nèi)的板活塞，參考圖5的54，其特性也在于，具有能量吸收元件， 所述能量吸收元件諸如機(jī)械彈簧或者也可以是流體型的圓筒元件。板活塞132可以隨致動(dòng)活塞桿114向后及向前滑動(dòng)，并且像這樣，提供添加的支承。然而，單元56能夠除去或者減少不想要的運(yùn)動(dòng)，諸如來(lái)自聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)在第一、第二、第三、 第四 、第五、第六、第七和第八方向上的振動(dòng)或屈曲。這可以通過相關(guān)于板活塞132而被定位的能量元件來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且通常會(huì)將機(jī)械類型的彈簧置入殼體128和末端阻擋件134之間。圖9顯示了聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300的側(cè)輪廓，借此，各有效部分繞齒輪箱的離開軸獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)或者鏈能夠裝配有線性致動(dòng)器或者沒有裝配線性致動(dòng)器?？梢允顾鲦溞纬蔀樵S多不同的形狀，并且能夠在不需要線纜和/或其他這樣的任意彎曲的元件的情況下，以蛇形樣式移動(dòng)。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械性質(zhì)提供了穩(wěn)固的平臺(tái)，所述平臺(tái)既可以存儲(chǔ)能量，又可以調(diào)配能量并充當(dāng)張緊系統(tǒng)。所述能量的存儲(chǔ)和釋放有助于所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)針對(duì)給定的負(fù)荷減少動(dòng)力消耗。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)還可以減小振動(dòng)、屈曲及其他不想要的運(yùn)動(dòng)，并且抑制突然的負(fù)荷偏置或者負(fù)荷產(chǎn)生的偏置。類似聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300也能夠在運(yùn)作的同時(shí)，在相對(duì)端連接至所述的部分。像這樣，可以相對(duì)于連桿223保持聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300，并且在此情況下，第三齒輪箱的離開軸的旋轉(zhuǎn)將使第二和第一齒輪箱及相關(guān)聯(lián)的部件/組件繞其軸線旋轉(zhuǎn)。第二齒輪箱的離開軸的旋轉(zhuǎn)將使第一齒輪箱及相關(guān)聯(lián)的部件/組件旋轉(zhuǎn)。在此情況下，所述線性致動(dòng)器的相對(duì)運(yùn)動(dòng)將會(huì)是相同但反向的。圖10顯示了聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)300完全折疊的方式。此處示出的是，有效的第三部分(第三齒輪箱及關(guān)聯(lián)的部件及組件)折疊到有效的第二部分(第二齒輪箱及相關(guān)聯(lián)的部件及組件)中，而有效的第二和第三部分折疊到有效的第一部分(第一齒輪箱及相關(guān)聯(lián)的部件及組件)中。和齒輪箱一樣，即使在被折疊時(shí)，所述線性致動(dòng)器依然可以如前述運(yùn)作。折疊很大的優(yōu)勢(shì)，不僅在于能夠使得所述單元可以容易地被存儲(chǔ)，還在于對(duì)于應(yīng)用中不需要的、但是在聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)中的任何有效部分可以在其他有效部分被使用時(shí)，被折疊起來(lái)。這使得聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以變得適應(yīng)其環(huán)境及應(yīng)用。作為實(shí)例，在一應(yīng)用中，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的可及范圍可能要求全部的三個(gè)有效部分，但是在另一應(yīng)用中，可能只要求一個(gè)有效部分。像這樣，可以將兩個(gè)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)折疊起來(lái)。還有的優(yōu)勢(shì)在于，所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)不要求任何形式的用于展開或折疊的預(yù)校準(zhǔn)或后校準(zhǔn)。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)能如前述用諸如傳感器和/或彈簧等等的裝置持續(xù)自我評(píng)定和/或自我校準(zhǔn)。齒輪箱，同樣地所述有效部分，可以如所述簡(jiǎn)單地被移動(dòng)，或者可以在無(wú)任何傳感器的情況下運(yùn)作。這種不要任何預(yù)校準(zhǔn)或后校準(zhǔn)的能力，意味著它可以以任何構(gòu)造即時(shí)地被使用，并且在此領(lǐng)域中向前邁進(jìn)了一大步。此外，在半折疊的狀況下，或者在有效的第三部分旋轉(zhuǎn)的情況下，并且像這樣，與它所連接的有效的第二部分不在相同的平面內(nèi)，線性致動(dòng)器在有效的第二部分內(nèi)的運(yùn)動(dòng)會(huì)在有效的第三部分內(nèi)產(chǎn)生第七和第八方向上的運(yùn)動(dòng)，參照?qǐng)D6。此運(yùn)動(dòng)是繞有效的第三部分的中央軸線的扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這意味著有效的第三部分能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)軸線的四軸運(yùn)動(dòng)，并通過所述四軸運(yùn)動(dòng)使有效的第三部分連接至至少一個(gè)有效部分。圖11顯示了所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的第二實(shí)施例。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)400能夠具有如前述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)的所有功能及特性。單元400具有至少一個(gè)齒輪箱251，及至少一個(gè)線性致動(dòng)器140。齒輪箱251可以是圖1到4內(nèi)描述的齒輪箱2、52，或者是其他也如所述的適合的齒輪箱。齒輪箱具有至少一根離開軸253，離開軸253能夠是圖1到4的軸20、42或45。 任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。此處繪示的單元400具有至少一個(gè)齒輪箱251，其以旋轉(zhuǎn)的方式連接至至少一個(gè)其他的齒輪箱251。第一齒輪箱251具有能夠收容至少一個(gè)樞軸元件244的罩殼1，并且大致上樞軸元件244可被朝向罩殼1的上部和/或下部定位。樞軸244具有至少一根旋轉(zhuǎn)軸線，并且允許至少一個(gè)齒輪箱251可樞轉(zhuǎn)地連接至線性致動(dòng)器140。線性致動(dòng)器140經(jīng)由另一樞軸244，進(jìn)一步連接至第二齒輪箱251。樞軸244能夠使得電氣數(shù)據(jù)和/或動(dòng)力可以被發(fā)送和/或接收，因此第一和第二齒輪箱251能夠發(fā)送和接收電氣動(dòng)力和/或數(shù)據(jù)至彼此和/或至線性致動(dòng)器140。線性致動(dòng)器140與第一和第二齒輪箱251的罩殼1相連接或成一體。圖繪示了第一和第二齒輪箱251，以及兩個(gè)可樞轉(zhuǎn)地連接的線性致動(dòng)器140。第一和第二齒輪箱251進(jìn)一步地可樞轉(zhuǎn)地相連接。連接第一和第二齒輪箱251的樞軸裝置由連接至第一齒輪箱的延伸部份254和連接至第二齒輪箱的延伸部256所組成，借此，各延伸部的特性在于，具有電氣元件3，電氣元件3使得動(dòng)力和數(shù)據(jù)可以從各齒輪箱發(fā)送至其他齒輪箱，以及從其他齒輪箱被各齒輪箱接收。延伸部254和256與各自的罩殼1相連接或成一體，借此，延伸部256具有兩個(gè)子部份266。將延伸部可旋轉(zhuǎn)地連接。延伸部254和256可以經(jīng)由組件而連接，所述組件包含經(jīng)由螺母258保持在適當(dāng)位置的軸268，螺母258位于軸268的兩端。數(shù)個(gè)軸承與保持在延伸部份266內(nèi)的至少一個(gè)軸承248及250 —同被使用。這些軸承使得軸212可以自由旋轉(zhuǎn)，延伸部254相對(duì)延伸部256可以低摩擦旋轉(zhuǎn)，并且因此第一和第二齒輪箱按照?qǐng)D6C在第五和第六方向上可以低摩擦運(yùn)動(dòng)。另一軸承252置于延伸部254內(nèi)，用于確保其相對(duì)于軸268的定位是低摩擦配合。樞軸244與罩殼1相連接或成一體，并且由軸264組成，軸264與244的結(jié)構(gòu)相連接或成一體。線性致動(dòng)器140具有與罩殼1相連接以及/或者成一體的后延伸部256。后延伸部256連接至軸264，軸264繼而連接至第一齒輪箱的244。所述線性致動(dòng)器可移動(dòng)地連接至軸264，軸264經(jīng)由活塞桿114連接至第二齒輪箱的樞軸244。前延伸部及后延伸部256及活塞桿114以相同方式連接。連接組件包含位于軸264上的軸承270，借此，通過至少一個(gè)銷266以適當(dāng)?shù)姆绞奖３只钊麠U114或延伸部 256。線性致動(dòng)器140位于齒輪箱251的第一側(cè)和/或第二側(cè)。此處示出的是，兩個(gè)線性致動(dòng)器在所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的第一側(cè)，借此，當(dāng)線性致動(dòng)器140經(jīng)由活塞桿114伸出(在第四方向上運(yùn)動(dòng))時(shí)，齒輪箱及因此聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)400繞軸268的軸線在第五方向上樞轉(zhuǎn)，當(dāng)線性致動(dòng)器縮回時(shí)，齒輪箱及因此所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)繞軸268的軸線在第六方向上樞轉(zhuǎn)，因此所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)能夠“搖擺”般動(dòng)作。線性致動(dòng)器140能夠如所描述的那樣，包括按照?qǐng)D5中的54的板，并且板的特性能夠在于，具有彈簧或能量吸收或抑制元件。能夠在第五或第六方向上吸收能量，并在各自相反的方向上歸還能量，還伴隨有抑制振動(dòng)和/或突然運(yùn)動(dòng)的能力，所述振動(dòng)和/或突然運(yùn)動(dòng)例如是負(fù)荷偏置上 的變化。同在前的實(shí)施例一樣，延伸部266、256及266以及樞軸244能夠具有屈曲的特性， 并且由此，能夠在第一和第二方向上經(jīng)由線性致動(dòng)器的輸入，就活塞桿262的伸出(第四方向)和縮回(第三方向)而言，發(fā)生有限地運(yùn)動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)有限的第一和第二方向上的運(yùn)動(dòng)，上部或下部的致動(dòng)器會(huì)在一個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，諸如縮回，而其他的線性致動(dòng)器會(huì)在相反方向上移動(dòng)或者保持不動(dòng)。在所有的情況下，線性致動(dòng)器布置為使至少一個(gè)線性致動(dòng)器的致動(dòng)調(diào)整第一和第二被動(dòng)軸之間的相對(duì)位置。在兩種情況下，第一和第二齒輪箱的離開軸253都能連接至本體，所述本體能夠經(jīng)由相關(guān)齒輪箱的運(yùn)作而旋轉(zhuǎn)。第一和第二齒輪箱能夠使離開軸在相同或不同的方向上以相同或不同的角速度旋轉(zhuǎn)。第一和第二齒輪箱可以使離開軸同時(shí)或獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。圖12是第二實(shí)施例的變化形式，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)500可以具有如此處任何實(shí)施例的相關(guān)功能及特性，并且在部件或組件與圖11中的那些相同的情況下，不再進(jìn)行進(jìn)一步的描述。 圖形基本上與圖11相同，不同之處在于樞軸60是球窩，分別與第一和第二齒輪箱相連接或成一體。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。球窩元件60能夠采取延伸部260和256的形式。當(dāng)至少一個(gè)線性致動(dòng)器140伸出或縮回時(shí)，球窩使得可以實(shí)現(xiàn)在第五和第六方向上的運(yùn)動(dòng)。通過如所示的至少兩個(gè)線性致動(dòng)器，球窩裝置272使得所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以經(jīng)由至少一個(gè)齒輪箱的運(yùn)動(dòng)，在樞軸244內(nèi)有些屈曲的情況下，在第一和第二方向上運(yùn)動(dòng)。可以使用這些運(yùn)動(dòng)的任何組合，并且由此所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)能夠產(chǎn)生有限的螺旋動(dòng)作，借此，至少一個(gè)齒輪箱繞所述球窩樞軸的運(yùn)動(dòng)類似于圓周運(yùn)動(dòng)或8字形運(yùn)動(dòng)。圖13是第二實(shí)施例的變化形式，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600具有所有前述的實(shí)施例的相同功能。在部件或組件與在前所述的那些相同的情況下，不再做進(jìn)行進(jìn)一步的描述。樞軸60可以是如前所述的球窩樞軸，或者是諸如在前所述的那些244的樞軸元件。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)具有連接至第二齒輪箱251的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的第一齒輪箱251，借此，齒輪箱251可以是如圖1到4中描述的齒輪箱2、52，或者如也描述過的其他這樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱251具有至少一根離開軸，并且可以自鎖。所述連接由位于至少一個(gè)線性致動(dòng)器140的各端的至少兩個(gè)樞軸(第一和第二樞軸)提供，線性致動(dòng)器140連接第一和第二齒輪箱。所述第一樞軸位于至少一個(gè)線性致動(dòng)器的末端，并且通常是多軸線樞軸60。所述第二樞軸連接至所述第一樞軸，并且連接至罩殼1，參照290所示。這些第二樞軸也可以是球窩樞軸60。樞軸290具有末端蓋住的軸274。軸274連接至第一樞軸60， 并在進(jìn)入罩殼1，其被保持在罩殼1那里。在進(jìn)入所述罩殼之前，所述軸穿過兩個(gè)密封件和軸承塊體286和284，并且前者包含軸承288，且兩者皆包含很多密封件。當(dāng)所述軸進(jìn)入罩殼1時(shí)，有另一密封塊體，其特性在于，具有至少一件密封件，借此，軸274于是由軸承282支撐，此處，軸承282容置在罩殼1內(nèi)。接著將另一軸承280添加至所述軸，在其后，夾緊的間隔裝置276的特性可以在于，具有至少一個(gè)鎖銷。因此，軸274 保持低摩擦的旋轉(zhuǎn)方式，并且由此允許樞軸點(diǎn)290向第一樞軸60，然后是向線性致動(dòng)器及齒輪箱提供繞軸274中央的旋轉(zhuǎn)。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600的特性在于，具有第一和第二齒輪箱，以及通常兩個(gè)線性致動(dòng)器，及總共八個(gè)樞軸，其中四個(gè)是第一樞軸60，在各線性致動(dòng)器的各末端有一個(gè)，并且四個(gè)樞軸 290連接至罩殼及各自的四個(gè)第一樞軸。在此情況下，兩個(gè)線性致動(dòng)器140位于所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的第一側(cè)，并且是大致平行的。如果所述線性致動(dòng)器可以在第三( 縮回)和第四(伸出)方向上同時(shí)地或獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)，將如前所述。所述線性致動(dòng)器可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上運(yùn)動(dòng)，并且它們可以為所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)以及隨后的齒輪箱產(chǎn)生不同的運(yùn)動(dòng)模式。用這種構(gòu)造中，如果所述線性致動(dòng)器以相同的速度在相同的方向上同時(shí)運(yùn)動(dòng)，那么至少一個(gè)齒輪箱將在第三或第四方向上運(yùn)動(dòng)。然而，如果一個(gè)線性致動(dòng)器獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，則一個(gè)齒輪箱將在第一和第二方向上繞樞軸290運(yùn)動(dòng)。如果線性致動(dòng)器以不同的速度在相同的方向上運(yùn)作(伸出或縮回)或者不同的方向上運(yùn)作(伸出或縮回)，那么這個(gè)動(dòng)作是符合的。然而，如果一個(gè)線性致動(dòng)器置于第一側(cè)而另一個(gè)線性致動(dòng)器置于第二側(cè)，并且兩個(gè)線性致動(dòng)器地域性地相對(duì)，以便一個(gè)線性致動(dòng)器位于一側(cè)的上半?yún)^(qū)域，及另一個(gè)線性致動(dòng)器位于另一側(cè)的下半?yún)^(qū)域，難么，隨著各線性致動(dòng)器在第三方向(縮回)和第四方向(伸出)上運(yùn)動(dòng)，所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)將會(huì)在第五和第六方向上運(yùn)動(dòng)，繞樞軸60樞轉(zhuǎn)。圖14顯示了第二實(shí)施例的變化形式，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700具有所有前述的實(shí)施例的所有功能和特征。在部件或組件與在前所述的那些相同的情況下，不再對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步的描述。 圖顯示了通過線性致動(dòng)器140樞轉(zhuǎn)地連接至第一和第二齒輪箱各端的兩個(gè)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600。 通過樞軸60，在連接至各自的齒輪箱的所述線性致動(dòng)器的兩個(gè)末端做出所述樞轉(zhuǎn)地連接。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700按照?qǐng)D13，由兩個(gè)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600組成，并且可以包含多達(dá)四個(gè)齒輪箱251，借此，齒輪箱251可以是如圖1到4中描述的齒輪箱2、52，或者如也已描述的其他這樣的適合的齒輪箱。如圖13中所述，所述第二樞軸可以是此處所示的球窩樞軸60，并且圖13中的第一樞軸也是球窩樞軸60。因此，所有的樞軸連接件都是球窩樞軸60。各齒輪箱具有離開軸253，借此，253可以是圖1到4的軸20、42或45，由此有四根獨(dú)立的離開軸，各末端具有兩根離開軸及各側(cè)具有兩根離開軸。所述離開軸可以連接至本體，此處可以使所述本體繞各離開軸的軸線旋轉(zhuǎn)，或者使聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700繞各自的至少一根離開軸的軸線旋轉(zhuǎn)。線性致動(dòng)器140位于聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700的第一側(cè)，并且連接各聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600的各自的第一和第二齒輪箱。線性致動(dòng)器140經(jīng)由多軸線球窩樞軸60連接至各聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600的各自的第一和第二齒輪箱。位于第一側(cè)的各線性致動(dòng)器經(jīng)由兩根位于各端，總共四根的樞軸 60連接至齒輪箱。一根樞軸60連接在所述線性致動(dòng)器的各末端，第二個(gè)連接至那個(gè)樞軸 60及各齒輪箱。另一線性致動(dòng)器140位于聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700的第一和第二端，并且經(jīng)由樞軸60 連接至在各末端的兩個(gè)齒輪箱。
拿整個(gè)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，離開軸253允許聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700在第一和/或第二端或側(cè)面連接至本體，以便離開軸253的旋轉(zhuǎn)使第一或第二端繞各軸253的軸線旋轉(zhuǎn)。拿第一聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600，及連接第一和第二齒輪箱的至少一個(gè)線性致動(dòng)器140來(lái)說(shuō)。 使至少一個(gè)致動(dòng)器在第三或第四方向上運(yùn)動(dòng)，會(huì)使第一和第二齒輪箱相對(duì)于位于第一和第二端的線性致動(dòng)器140在第三和第四方向上運(yùn)動(dòng)。第一和第二端線性致動(dòng)器可樞轉(zhuǎn)地連接至第一和第二側(cè)第一和第二齒輪箱，連接處的點(diǎn)也會(huì)引起在各末端的第一和第二齒輪箱的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步地相對(duì)于第一和第二端線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)。在各端的線性致動(dòng)器如果在第三(縮回)和第四(伸出)方向上運(yùn)動(dòng)，將使第一和第二端的第一和/或第二側(cè)齒輪箱在第五和第六方向上運(yùn)動(dòng)，并且使它們繞至少一個(gè)第一側(cè)線性致動(dòng)器樞軸60樞轉(zhuǎn)，通過樞軸60，它們連接至第一或第二齒輪箱。通過添加位于第一線性致動(dòng)器下方第一側(cè)的第二線性致動(dòng)器，并且使致動(dòng)器一個(gè)大致位于各齒輪箱的上半?yún)^(qū)域，一個(gè)大致位于下半?yún)^(qū)域，并且兩個(gè)致動(dòng)器在第一側(cè)平行，第一和第二側(cè)齒輪箱如在前圖所述，會(huì)相對(duì)于在第一側(cè)的兩致動(dòng)器的動(dòng)作，在第一和第二方向上運(yùn)動(dòng)。包含第一和第二端的線性致動(dòng)器，在第一側(cè)的兩線性致動(dòng)器及在第一和第二端的兩線性致動(dòng)器之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)將允許第一和第二齒輪箱實(shí)現(xiàn)在第七和第八方向上的運(yùn)動(dòng)。通過在線性致動(dòng)器的各端的各自的樞軸60，可將另一線性致動(dòng)器添加至第一和第二端，樞軸60聯(lián)接至至第一和第二齒輪箱及第一和第二端。因此，第一和第二齒輪箱相對(duì)于所有的線性致動(dòng)器的伸出及縮回的精確運(yùn)動(dòng)，允許實(shí)現(xiàn)在所有方向上同時(shí)、獨(dú)立、不按順序地及以不同速度的第一聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600的第一和第二齒輪箱。因此，參照?qǐng)D6A到6E，可以實(shí)現(xiàn)一至八的方向。這意味著，第一聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600的各第一和第二齒輪箱可以實(shí)現(xiàn)所有產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)，這些動(dòng)作諸如同時(shí)地、獨(dú)立地、不按順序地、 以不同速度的螺旋運(yùn)動(dòng)、圓周運(yùn)動(dòng)、方形運(yùn)動(dòng)及8字形運(yùn)動(dòng)。第二聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)與第一和第二齒輪箱相同的相對(duì)方向及動(dòng)作，并且兩個(gè)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)及因此所有的齒輪箱都可以實(shí)現(xiàn)圖6A至6D的所有方向，并且實(shí)現(xiàn)圖6E所有的產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)諸如同時(shí)地、獨(dú)立地、不按順序地、以不同速度的螺旋運(yùn)動(dòng)、圓周運(yùn)動(dòng)、方形運(yùn)動(dòng)及8字形運(yùn)動(dòng)。這使得此聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700完全是獨(dú)一無(wú)二的和無(wú)與倫比的。較佳的是，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)齒輪箱是自鎖的?？梢灶I(lǐng)會(huì)的是，輸出軸253的特性可以在于，具有輪子和/或其他裝置與應(yīng)用相關(guān)的元件。輪子使得聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700可以適合于傳送物品和/或負(fù)荷以及向前移動(dòng)負(fù)荷，并且包含關(guān)于如前所述的產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)，操縱所述負(fù)荷的能力。作為實(shí)例，具有輪子的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700可以自我運(yùn)動(dòng)、自我支撐和/或裝載，此處帶有負(fù)荷的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700可以爬樓梯和/或單元700可以是起重機(jī)和/或機(jī)器人和/或機(jī)器人的的可曲臂和/或機(jī)器人的本體和/或可再生的能量裝置臂和/或底座或工作臺(tái)。由于其運(yùn)動(dòng)能力，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700可以應(yīng)用于幾乎任何任務(wù)和/或領(lǐng)域。與其他聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)相同，還可以安裝能量恢復(fù)、存儲(chǔ)和調(diào)配元件。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700也可以如所述具有其自身的懸掛系統(tǒng)，可以從任何方向吸收或向任何方 向歸還所有相關(guān)的能量。齒輪箱內(nèi)的能量元件將幫助抑制振動(dòng)和/或負(fù)荷的突然運(yùn)動(dòng)。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)也是自成框架和自我支承的。
就整體寬度及整體長(zhǎng)度而言，可以經(jīng)由在第一側(cè)的線性致動(dòng)器分別在第三和第四方向上的運(yùn)動(dòng)增大或減小第一和第二側(cè)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)600之間的距離。圖15顯示了第二實(shí)施例的變化形式，連桿裝置800接近于之前的圖14中所描述的兩個(gè)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700。所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以經(jīng)由輸出軸253相連接，參考圖14。將兩聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700繞離開軸連接的元件示為900，此處900是包含在此專利中的任何相關(guān)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。因此，900可以是如圖7所示的簡(jiǎn)單的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)200，或者是按照之前的圖 所示的另一 700。更進(jìn)一步地，連接件可以是諸如按照?qǐng)D1到4的齒輪箱2、52的單個(gè)的物品，或者是線性致動(dòng)器140，或者甚至是樞軸60。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。用此方式，與組成聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)800的各聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700內(nèi)的各齒輪箱和線性致動(dòng)器一樣，各聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700可以獨(dú)立地或同時(shí)地運(yùn)動(dòng)。各聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)700及因此聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)800的各部分能夠以8字型、螺旋運(yùn)動(dòng)及圓周運(yùn)動(dòng)或方形動(dòng)作或任何相關(guān)的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)800能夠在許多不同的應(yīng)用中起作用，諸如，自我張緊底板和/或頂棚軌道和/或運(yùn)送裝置和/或?qū)嵗蚱渌腔圩∷?。?lián)動(dòng)系統(tǒng)是模塊化的，并且因此，能夠在無(wú)數(shù)量限制的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以彼此連接的情況下，應(yīng)用于任何領(lǐng)域或應(yīng)用。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)800可以應(yīng)用于汽車懸掛和/或系統(tǒng)可以用作任何形式的交通工具的主動(dòng)駕駛底盤和/或受控底盤，所述交通工具諸如摩托車和/或轎車和/或卡車和/或船，以及其他裝置，諸如坦克和/或帳篷和/或房屋或工業(yè)建筑物。圖16聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)1000的第三實(shí)施例，其可以具有任何如前所述的特性及功能。在此實(shí)施例中，第一齒輪箱305經(jīng)由線性致動(dòng)器140及第一和第二側(cè)的能量元件連接至第二齒輪箱305，借此，第一和第二齒輪箱305可以是圖1至4中描述的齒輪箱2、52，或如也已描述的其他的這樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱305具有至少一根輸出軸，并且可以自鎖。輸出或者離開軸307可以是圖1至4中的軸20、42或45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。線性致動(dòng)器140及能量元件經(jīng)由樞軸60和樞軸292的組合連接至于旋轉(zhuǎn)的致動(dòng)器，并且第一側(cè)與第二側(cè)相同，由此，僅討論一側(cè)。第一和第二齒輪箱305具有相連接或者成一體的，且分別位于第一和第二側(cè)的延伸部294，并且所述延伸部可以包含樞軸60。在第一和第二側(cè)的延伸部294的位置彼此相對(duì)，并且所述第一側(cè)在第一和第二齒輪箱的上半?yún)^(qū)域，第二側(cè)在第一和第二齒輪箱的下半?yún)^(qū)域。第一齒輪箱的特性在于，延伸部在前面(第一端)，而同時(shí)第二齒輪箱的特性在于，延伸部在后面(第二端)。第一側(cè)的線性致動(dòng)器140經(jīng)由如所示的樞軸60和292，連接至下部延伸部294，而同時(shí)，第二側(cè)的線性致動(dòng)器經(jīng)由如所示的樞軸60和292，連接至上部延伸部294?？梢岳斫獾氖?，所述上部和下部延伸部，可以與連接至第一和第二齒輪箱的兩線性致動(dòng)器(上部和下部)一起呈現(xiàn)在兩側(cè)。線性致動(dòng)器140與各自的上部和下部延伸部的連接是相同的，并且將對(duì)其本身進(jìn)行描述。在第一端，樞軸292首先由兩個(gè)在圓盤320上的兩個(gè)突出部324組成，此處延伸部294在第一位置上可運(yùn)動(dòng)地連接至第一突出部324，第二突出部324在第二位置上經(jīng)由樞軸 60連接至線性致動(dòng)器140的第一端，第一位置與第二位置在幾何上是不同的位置。在這個(gè)情況中，樞軸60是球窩樞軸。在第二端，樞軸292首先由 兩個(gè)在圓盤320上的兩個(gè)突出部324組成，此處延伸部 294在第一位置上可運(yùn)動(dòng)地連接至第一突出部324，第二突出部324在第二位置上經(jīng)由樞軸 322連接至線性致動(dòng)器140的第二端，第一位置與第二位置在幾何上是不同的位置。在這個(gè)情況中，樞軸60是球窩樞軸。所述至少一個(gè)的圓盤320位于軸318的上端或者下端，與上述的上部或者下部連接件相對(duì)應(yīng)。因此，第一側(cè)的線性致動(dòng)器140連接至下部圓盤320，第二側(cè)的線性致動(dòng)器246 連接至上部圓盤320，并且如所述，第一齒輪箱相關(guān)于第一和第二側(cè)連接至上部和下部圓盤 320。不管第一和第二側(cè)線性致動(dòng)器之間的位置，所述圓盤允許在第四方向(伸出)或第三方向(縮回)狀態(tài)方面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。例如，如果第一側(cè)線性致動(dòng)器在第四方向(伸出) 上運(yùn)動(dòng)，且第二側(cè)的線性致動(dòng)器保持不動(dòng)，則與第二側(cè)線性致動(dòng)器連接的第二突出部將從第二位置運(yùn)動(dòng)到第三位置，而與第一和第二齒輪箱連接的第二側(cè)上的第一突出部將從第一位置運(yùn)動(dòng)到第四位置，像這樣，第二側(cè)線性致動(dòng)器將從其第一位置運(yùn)動(dòng)到第二位置，并且像這樣在相對(duì)的大致第三方向上運(yùn)動(dòng)，并且能夠在實(shí)際上未縮回其活塞桿的情況下可以取得與縮回其活塞桿(如前所述)相同的效果。相反地，可以領(lǐng)會(huì)的是，對(duì)于相對(duì)的延伸部而言，這也可以發(fā)生在相反方向上，并且，這在第一和第二側(cè)上都能完成。此布置使得聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)1000可以無(wú)順序或無(wú)限制地在數(shù)個(gè)方向上同時(shí)地或獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)。所述線性致動(dòng)器可以在第三和第四方向上運(yùn)動(dòng)，像這樣，使第二齒輪箱運(yùn)動(dòng)，并且由此所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)會(huì)在第一和/或第二和/或第三和/或第四和/ 或第五和/或第六方向上運(yùn)動(dòng)，像這樣，可以確定圓周運(yùn)動(dòng)和/或8字型甚至方形的動(dòng)作。 可以組合末端的運(yùn)動(dòng)以產(chǎn)生螺旋動(dòng)作。圓盤320的優(yōu)勢(shì)在于，一個(gè)順序中，通過圓盤，使各線性致動(dòng)器在第三(縮回)或第四(伸出)方向上的相對(duì)位置沒有區(qū)別，并且由此使任何運(yùn)動(dòng)是無(wú)順序。如所述，將至少一個(gè)另外的線性致動(dòng)器連接至第一側(cè)下部及第二側(cè)上部的線性致動(dòng)器是可能的。將此另外的線性致動(dòng)器經(jīng)由位于兩端的樞軸292或60連接，另外的線性致動(dòng)器的第一端可樞轉(zhuǎn)地連接至第一側(cè)上的下部線性致動(dòng)器，第二端可樞轉(zhuǎn)地連接至第二側(cè)上的上部線性致動(dòng)器。另外的線性致動(dòng)器便于活塞桿在第三(縮回)或第四(伸出)方向上的運(yùn)動(dòng)引起第二齒輪箱的扭轉(zhuǎn)，并且由此所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)在第七和第八方向上可以進(jìn)一步地同時(shí)地或獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)。這個(gè)實(shí)施例的特性在于，具有帶第一端和第二端的能量元件306，借此，樞軸60可以位于兩端。能量元件的第一和第二端對(duì)應(yīng)于各線性致動(dòng)器140的第一和第二端。能量元件可以收回能量，并且將那些能量按需求歸還至聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)1000。能量裝置可以是機(jī)械彈簧或者諸如氣動(dòng)或液壓裝置的基于流體的元件。位于第一端和第二端的能量元件306樞軸60的特性在于，具有連接的軸環(huán)，通過所述軸環(huán)，帶有突出部318的軸316與軸承314 —起被定位。通過銷304連接底部圓盤298， 以有助于保持所述軸環(huán)。圓盤298經(jīng)由其與軸316的連接關(guān)系，將根據(jù)圓盤320旋轉(zhuǎn)，并且可以具有與圓盤320相同的全部特性及功能。
可以包含另外的軸承，以有助于減小圓盤和軸環(huán)之間的摩擦力，即位于所述軸環(huán)的上方及下方的軸承302。能量元件具有能夠形成腔室的本體，并且所述腔室可以包含閥。 能量元件306具有軸30，并且其特性還在于具有彈簧308，彈簧308被定位在軸裝置310上方且在本體和末端阻擋件312之間。如所述的能量元件可以是流體能量元件，諸如震動(dòng)型吸收件和/ 或其他許多能收回和/或存儲(chǔ)能量和/或?qū)⒛芰空{(diào)配到系統(tǒng)中的流體系統(tǒng)。聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的第一端和第二端之間的幾何位置會(huì)在任何給定的方向上變化，軸310 相關(guān)于第一和第二齒輪箱之間的幾何上的變化滑入及滑出本體。如果第一和第二齒輪箱之間的距離變小，則所述軸滑入本體，并且能量經(jīng)由彈簧或流體元件被收回和存儲(chǔ)，當(dāng)?shù)谝缓偷诙X輪箱之間的距離在任何給定的方向上增大時(shí)，存儲(chǔ)的能量被釋放。所述能量元件也可以作為震動(dòng)、沖擊或負(fù)荷偏置抑制件和/或用于振動(dòng)抑制。要考慮的是，第一側(cè)和第二側(cè)都可以有的特性在于，具有在上部區(qū)域用于第一側(cè)的添加的線性致動(dòng)器，及在下部區(qū)域用于第二側(cè)的添加的線性致動(dòng)器。這些用于在第一側(cè)的下部區(qū)域及第二側(cè)的上部區(qū)域的第一和第二線性致動(dòng)器的添加的線性致動(dòng)器以如前所述相同的方式起作用。這些添加的致動(dòng)器將相對(duì)于圓盤上第二突出部以相同的方式定位， 但是在此情況下，所述圓盤將是圓盤298。圓盤298會(huì)根據(jù)圓盤320而運(yùn)動(dòng)，并且其特性也在于具有第一突出部，用于連接至第一和第二旋轉(zhuǎn)的致動(dòng)器的另外的各延伸部。添加的致動(dòng)器的特性在于，參照之前描述的，具有交叉的線性致動(dòng)器。按照?qǐng)D，離開軸可以連接至另外的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)1000，以形成聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)鏈，此處聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)1000可以以螺旋樣式和/或方形樣式和/或8字型或雙圓形或者以上這些樣式的組合運(yùn)動(dòng)。輸出軸307也可以包含樞軸元件60，并且可以連接至線性致動(dòng)器140或者另一旋轉(zhuǎn)的致動(dòng)器52。圖17顯示了發(fā)明的第四實(shí)施例2000。此實(shí)施例可以與所有其他的實(shí)施例一樣，具有相同的所有的特性及功能。在此實(shí)施例中，類似在前所述的第一或第二齒輪箱的所述齒輪箱，變成了一個(gè)部分。因此，各齒輪箱(第一或第二齒輪箱)變成用于一個(gè)部分，以形成諸如2000的齒輪箱部分，諸如2000的齒輪箱部分包括了許多其他的組件和部件，也包括了許多其他的特性和機(jī)能?？梢杂靡陨纤龅娜魏吻‘?dāng)?shù)姆椒▽⒏鼾X輪箱部分連接至第二部分。齒輪箱部分具有至少一個(gè)圖1至4中描述的齒輪箱5、52或者如也已描述的另一這樣的適合的齒輪箱。在此情況下，齒輪箱被示成左下部齒輪箱703及右下部齒輪箱705。齒輪箱703和 705可以是圖1至4中描述的齒輪箱5、52或者如也已描述的另一這樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱703和705可以自鎖。齒輪箱703和705具有至少一根輸出軸761，輸出軸 761可以是圖1至4的軸20、42或45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。所述齒輪箱部分具有至少一個(gè)線性致動(dòng)器140。從圖5中可以領(lǐng)會(huì)，在此情況下， 可以用不同的形式來(lái)使用線性致動(dòng)器140。鎖閉線性致動(dòng)器702位于第一和第二側(cè)。鎖閉線性致動(dòng)器702具有與線性致動(dòng)器140相同的全部功能及特性。在此情況下，鎖閉線性致動(dòng)器702位于齒輪箱部分的第一和第二側(cè)，用于允許將其他裝置鎖在齒輪箱部分上。齒輪箱部分具有至少一個(gè)表面致動(dòng)器140，尤其是至少一個(gè)部分58。在此情況下，至少一個(gè)表面致動(dòng)器701具有與線性致動(dòng)器140以及隨后的部分58相同的全部功能及特性。在此情況下，關(guān)于期望的用途，使表面線性致動(dòng)器701橫跨所述部分定位在多個(gè)位置上。

齒輪箱部分進(jìn)一步具有至少一個(gè)連接線性致動(dòng)器704。所述的連接線性致動(dòng)器具有與線性致動(dòng)器140相同的全部功能及特性。尤其是，線性致動(dòng)器704是至少一個(gè)部分56， 通常是肩并肩連接的兩部分56。齒輪箱部分具有罩殼14，罩殼14如前所述，具有所有罩殼/外殼的所有功能及特性。如示，所有的部件和組件保持在罩殼/外殼14內(nèi)部，并且與罩殼/外殼14相連接或成一體。因此，齒輪箱703和705，鎖閉線性致動(dòng)器702和表面致動(dòng)器701，全部永久地或可移除地相連接或者成一體，以形成罩殼，并因此形成齒輪箱部分的外殼或框架。齒輪箱部分具有按照?qǐng)D5中描述的可以被移動(dòng)的表面104。表面104位于罩殼14 的上方，并且如圖5中描述的，相對(duì)于部分58被連接至表面線性致動(dòng)器701。所述表面線性致動(dòng)器可樞轉(zhuǎn)地連接至罩殼，并且通過之前描述的球狀延伸部102和通道部份100聯(lián)接至所述表面。在此情況下，六個(gè)表面線性致動(dòng)器可樞轉(zhuǎn)地連接至罩殼。然而，可以領(lǐng)會(huì)的是， 至少要使用兩個(gè)線性致動(dòng)器。各表面線性致動(dòng)器可以以相同或不同的速度，在相同或不同的方向上，獨(dú)立地或按順序地運(yùn)動(dòng)到其他的各表面線性致動(dòng)器。因此，可以用各表面線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)使齒輪箱部分的表面運(yùn)動(dòng)。舉例來(lái)說(shuō)，第一表面線性致動(dòng)器可以伸出，這可以升高所述表面的部分，并且使所述表面經(jīng)由它們具有的樞轉(zhuǎn)連接件60相對(duì)于各表面線性致動(dòng)器的可樞轉(zhuǎn)連接件樞轉(zhuǎn)，罩殼14以及/或者樞轉(zhuǎn)連接件與部分112和表面的球狀延伸部102 —同形成。在此情況下，當(dāng)表面線性致動(dòng)器像第一表面線性致動(dòng)器經(jīng)由延伸的活塞桿以豎向方式提升時(shí)，所述表面因?yàn)槠渌砻婢€性致動(dòng)器不運(yùn)動(dòng)而上升并且變得大致有角度。這意味著所述表面會(huì)繞樞轉(zhuǎn)連接件112/120及所有表面線性致動(dòng)器的樞轉(zhuǎn)連接件60樞轉(zhuǎn)。至少一個(gè)的表面線性致動(dòng)器具有的和表面一起的所述連接件的一部分是具有通道部份100的連接件90。在第一軸線上，所述表面繞連接件112/102樞轉(zhuǎn)，此處臂90和通道92允許表面自由樞轉(zhuǎn)，但末端阻擋件94維持相對(duì)固定的表面，以便維持所述表面和連接件112/102之間的相對(duì)關(guān)系，并且使所述表面不與所述表面線性致動(dòng)器配合，它是安全的。 在第二軸線上，所述表面繞連接件112/102樞轉(zhuǎn)，但此情況下，臂90會(huì)如圖5中所描繪的， 也相對(duì)于所述表面的運(yùn)動(dòng)，繞其樞轉(zhuǎn)連接件與部分112 —起樞轉(zhuǎn)。以此方式，所述表面可運(yùn)動(dòng)地連接至齒輪箱部分2000。所述表面和表面線性致動(dòng)器的連接確保任何軸線上的相對(duì)運(yùn)動(dòng)能夠發(fā)生在所述表面和所述至少一個(gè)的表面線性致動(dòng)器之間，但所述表面總是保持到至少一個(gè)的表面線性致動(dòng)器。所述表面線性致動(dòng)器也可以經(jīng)由樞轉(zhuǎn)連接件60可樞轉(zhuǎn)地連接至罩殼，并且像這樣，所述表面線性致動(dòng)器自身可以相對(duì)于所述表面運(yùn)動(dòng)，因而相對(duì)于所有其他表面線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)和伸出或縮回運(yùn)動(dòng)。因此，所述表面線性致動(dòng)器能夠以相對(duì)于所述表面線性致動(dòng)器的輸入的函數(shù)，相對(duì)于表面104的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。這意味著，在所有的表面線性致動(dòng)器以相同的速率在相同的時(shí)間同時(shí)地伸出的情況下，所述表面可以大幅度地運(yùn)動(dòng)，并且可以以純粹豎向的方式提升， 或者，在至少一個(gè)表面線性致動(dòng)器在方向和/或速度方面相對(duì)至少一個(gè)其他的表面線性致動(dòng)器獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)的情況下，所述表面的任何一部分可以比所述表面的任何其他部分大致更高。因此，表面可以在在所述表面的任何一點(diǎn)上，以任何組合方式傾斜搖擺以及升高降低， 這可以在一個(gè)連續(xù)的周期中發(fā)生，用于形成螺旋動(dòng)作或其衍生物，或者在不連續(xù)的動(dòng)作中發(fā)生，如豎向動(dòng)作。齒輪箱703和705具有至少一根軸761以及放置有連接線性致動(dòng)器704的至少一根軸。這允許連接至另一齒輪箱部分，借此，將會(huì)永久地或者可移除地連接其他齒輪箱部分。與此齒輪箱部分2000連接的齒輪箱部分的特性也在于，具有至少一根軸，及至少一個(gè)連接線性致動(dòng)器，一旦連接了齒輪箱部分，它們會(huì)形成第一和第二齒輪 箱部分布置。通常， 這些連接線性致動(dòng)器和軸會(huì)彼此成鏡像，像這樣，一套中的連接線性致動(dòng)器會(huì)配合另一套中的軸。當(dāng)各部分的連接線性致動(dòng)器同時(shí)作伸出動(dòng)作時(shí)，會(huì)使軸42遠(yuǎn)離彼此運(yùn)動(dòng)，并且由此，使齒輪箱部分遠(yuǎn)離彼此運(yùn)動(dòng)，當(dāng)它們縮回時(shí)，會(huì)使齒輪箱部分彼此靠近。像這樣，齒輪箱部分會(huì)在第三和第四方向上作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。如果連接線性致動(dòng)器在不同方向上，或者以不同速度運(yùn)動(dòng)，則第一齒輪箱部分將 “偏航”，即第一線性致動(dòng)器將會(huì)在第五和第六方向上運(yùn)動(dòng)。除非將樞轉(zhuǎn)連接件并入第一和第二齒輪箱部分之間的連接，否則所述運(yùn)動(dòng)會(huì)受到限制。至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)連接件，諸如圖7的 216，可以被并入第一和第二齒輪箱部分的連接線性致動(dòng)器之間的連接。一旦第一和第二齒輪箱部分連接，第一和/或第二部分即能夠運(yùn)作和旋轉(zhuǎn)。因此， 當(dāng)?shù)谝积X輪箱部分旋轉(zhuǎn)時(shí)，它將繞至少一根軸761，在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)?shù)诙X輪箱旋轉(zhuǎn)時(shí)，它將繞至少一根軸761，在第一和第二方向上旋轉(zhuǎn)。各齒輪箱部分可以以不同或者相同的速度在相同或不同的方向上同時(shí)地或獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。圖18是第四實(shí)施例的變化形式，齒輪箱部分2100且此齒輪箱部分具有與所有其他的實(shí)施例，尤其是與齒輪箱部分2000相同的全部功能及特性。如果之前已經(jīng)詳細(xì)地描述過部件和組件，此處將不再詳細(xì)描述，除非有特殊原因。齒輪箱部分2100具有與之前的齒輪箱部分相同的表面線性致動(dòng)器，并且特性在于，具有鎖閉線性致動(dòng)器702。所述部分的特性還在于，具有齒輪箱703和齒輪箱705，及齒輪箱708及齒輪箱709。齒輪箱708和709可以是圖1至4中描述的齒輪箱5、52或者如也已描述的另一這樣的適合的齒輪箱。齒輪箱708和709可以自鎖。齒輪箱708和709具有至少一根輸出軸761，輸出軸761可以是圖1至4中的軸 20、42 或 45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。在此齒輪箱部分內(nèi)，將所述齒輪箱部分替換為以與圖14相同的方式分成兩個(gè)半個(gè)/或子部分，其特性也在于，具有第一側(cè)和第二側(cè)。在此情況下，第一側(cè)和第二側(cè)的特性在于，具有相同的部件和組件，為鏡像型布置，并且具有相同的運(yùn)作，因此，僅詳細(xì)描述一側(cè)，可以理解的是，第二側(cè)在功能上是相同的。與之前的圖不同，部分2100具有永久地或可移除地連接至本體707的齒輪箱703、 705及708和709，借此，在齒輪箱使其輸出軸761旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述的相互關(guān)系足以保持所述齒輪箱。各子部分與之前一樣，具有的所有組件可以彼此永久地或可移除地相連接或者成一體，以形成罩殼或框架14，但齒輪箱是例外的。齒輪箱永久地與本體707相連接或成一體。 齒輪箱708和709經(jīng)由輸出軸761，可移除地或者永久地與框架14相連接或成一體。所述罩殼進(jìn)一步包含連桿連接連桿706，以及在第三側(cè)的至少一組連接線性致動(dòng)器704，連接線性致動(dòng)器704與連桿706相連接或成一體。齒輪箱703和705具有連接至部分710的 部711的輸出軸。齒輪箱如所述，被充分保持至本體707，并且因此，齒輪箱軸761的旋轉(zhuǎn)會(huì)使部分710繞軸761的軸線旋轉(zhuǎn)。齒輪箱703和705可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨(dú)立地或同時(shí)地旋轉(zhuǎn)，并且由此，可以使部分710在相同或不同的方向上獨(dú)立地或同時(shí)地旋轉(zhuǎn)。齒輪箱708和709具有連接至罩殼14的輸出軸，并且類似齒輪箱703和705，齒輪箱708和709被本體707充分保持，以便輸出軸的旋轉(zhuǎn)使框架14及其組件和部件旋轉(zhuǎn)， 并由此使表面104與表面線性致動(dòng)器701、鎖閉線性致動(dòng)器702、連接線性致動(dòng)器704、連桿 706分別繞齒輪箱708和709的軸線旋轉(zhuǎn)。各子部分框架14以及因此齒輪箱708和709可以以相同或不同的方向獨(dú)立地或同時(shí)地旋轉(zhuǎn)。連接連桿76和連接線性致動(dòng)器704允許諸如齒輪箱部分2000的其他齒輪箱部分連接至此部分。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)部分2000的連接線性致動(dòng)器與連桿706配合時(shí)，齒輪箱2000 可以關(guān)于齒輪箱703和705的部分2000軸761與連接線性致動(dòng)器704配合。因此，形成第一和第二齒輪箱的布置，且如前所述，此處，連接線性致動(dòng)器可以改變部分之間的相對(duì)距離，并且由此，在此情況下，改變連接齒輪箱部分的連桿706和軸761 之間的相對(duì)距離。在此情況下，第二齒輪箱部分，例如齒輪箱部分2000可以獨(dú)立于此部分2100內(nèi)的齒輪箱獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。然而，一旦連接，當(dāng)如同所述的齒輪箱709和708繞它們的軸761旋轉(zhuǎn)時(shí)， 齒輪箱部分2000將與此部分2100的框架14 一同旋轉(zhuǎn)。也可以將部分2100聯(lián)接至第三側(cè)，通過也被分成子部分的部分將定位連桿706定位在第三側(cè)。像這樣，各子部分會(huì)如所述，經(jīng)由連接線性致動(dòng)器及軸連接至部分2100的子相關(guān)的子部分。在此情況下，鎖閉致動(dòng)器的可用之處在于，他們可以像插入件一樣延伸，并且被收納到在連接的子部分上的接納件。此鎖閉線性致動(dòng)器允許鎖定各子部分之間的相對(duì)關(guān)系，以便使聯(lián)接的子部分不會(huì)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。此特性也可以包含在其他部分的聯(lián)接中，所述其他部分諸如是如所述的部分 2000。圖19是第四實(shí)施例的變化形式，齒輪箱部分2200且此齒輪箱部分具有與所有其他的實(shí)施例，尤其是與齒輪箱部分2000和2100相同的全部功能及特性。如果之前已經(jīng)詳細(xì)地描述過了部件和組件，此處將不再詳細(xì)描述，除非有特殊原因。齒輪箱703和705等與其他連接的組件，如表面線性致動(dòng)器701及連接線性致動(dòng)器704，與各自的罩殼14相連接和或成一體。在此情況下，兩個(gè)框架14皆與本體707成一體。齒輪箱部分的運(yùn)作方式與已述的相同，根據(jù)連桿706與第三側(cè)最接近，并且平行于第三側(cè)，其他部分能夠連接至第三側(cè)以及齒輪箱703和704所在的第四側(cè)。圖20顯示了齒輪箱部分2300，并且此齒輪箱部分具有與所有其他的實(shí)施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100和2200相同的全部功能及特性。如果之前已經(jīng)詳細(xì)地描述過部件和組件，此處將不再詳細(xì)描述，除非有特殊原因。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。此部分類似圖18中的齒輪箱2100，被分成半個(gè)或子部分。各子部 分具有獨(dú)立的框架，并且如前所述，各獨(dú)立的框架內(nèi)有多種組件，諸如線性鎖閉致動(dòng)器703，齒輪箱703、705 及表面線性致動(dòng)器701。如所述，齒輪箱703和705可以是圖1到4內(nèi)描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他適合的齒輪箱。齒輪箱可以是自鎖的并且具有至少一根離開軸761。離開軸761 能夠是圖1到4中的軸20、42或45。然而此情況下，各框架具有雙重齒輪箱布置，齒輪箱位于聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)部分的各端。相對(duì)于各子框架/各側(cè)的外加的齒輪箱是齒輪箱723和齒輪箱724。齒輪箱723和724可以是圖1到4內(nèi)描述的齒輪箱2、52，或者是如也已所述的其他適合的齒輪箱。齒輪箱可以是自鎖的并且具有至少一根離開軸761。離開軸761能夠是圖1到4的軸20、42或45。齒輪箱723和724可以與齒輪箱703和705相同或不同。齒輪箱723和724可以在與其它部件及齒輪箱703和705 —樣的方向上旋轉(zhuǎn)，或者它們可以在不同的方向和/或以不同的速度旋轉(zhuǎn)。類似703和705，它們與各框架14成一體，并且具有軸761，軸761可以永久地或可移除地連接至連接線性致動(dòng)器704。此外，各子部分和子框架14在相對(duì)子部分的各自的第一和第二側(cè)具有另外的齒輪箱。這些另外的齒輪箱725和730分別大致垂直于各子部分的齒輪箱703、705及723及 724。齒輪箱725和730可以是圖1到4內(nèi)描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他適合的齒輪箱。齒輪箱可以是自鎖的并且具有至少一根離開軸761。離開軸761能夠是圖1到4的軸20、42或45。所有的齒輪箱能夠在相同的方向上旋轉(zhuǎn)，或者它們可以在不同的方向上和/或以不同的速度旋轉(zhuǎn)，并且所有的齒輪箱可以單獨(dú)地或者同時(shí)地運(yùn)作。齒輪箱725和730包含連接線性致動(dòng)器702。所述連接線性致動(dòng)器依靠子部分連接至臺(tái)形件721或720。臺(tái)形件721和720可移除地或永久地與基座707相連接或成一體。所有其他的功能及特性如所述的那樣，各部分的特性可以在于，具有可運(yùn)動(dòng)的表面104，表面104可以對(duì)于各部分獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，并且各部分可以與其他部分配合。然而，這些部分也可以繞中心旋轉(zhuǎn)，并且只描述一側(cè)。與臺(tái)形件721配合的所述第一側(cè)的連接線性致動(dòng)器704可以運(yùn)作，并且用與圖14和圖15中的齒輪箱相似的方式，使第一側(cè)/子部分遠(yuǎn)離其他部分運(yùn)動(dòng)。這意味著各部分可以在第三和第四方向上的運(yùn)動(dòng)，垂直于由與齒輪箱703、705、 724及723相關(guān)聯(lián)的連接構(gòu)件704引起的在第三和第四方向上的運(yùn)動(dòng)。這意味著所述部分的特性可以在于，具有運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)第三和第四方向，兩者相互垂直。隨著伸至適合的距離，齒輪箱725可以運(yùn)作并且使包含框架14的第一部分及所有其他的部件和組件繞其軸761的軸線旋轉(zhuǎn)。第二子部分以相同的方式運(yùn)作，然而不同的是， 是齒輪箱730旋轉(zhuǎn)，以使第二部分繞其軸線旋轉(zhuǎn)。
此情況下，在第二子部分的第一邊上的子部分和第一子部分的第二邊上的子部分之間提供鎖閉線性致動(dòng)器702。這些線性鎖閉致動(dòng)器如前所述，當(dāng)一個(gè)鎖閉線性致動(dòng)器在一個(gè)子部分上前進(jìn)時(shí)，其他的鎖閉線性致動(dòng)器縮回，并且由此既可以是插入件，也可以是接納件。這些鎖具會(huì)把所述部分鎖在一起，并且使它們雖然具有分開的、可獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的表面104， 但可以有效地保持成一個(gè)整體。可以將其他 部分以完整的部分添加至這些部分，所述完整的部分例諸如是部分 2000，也可以將其他部分以分開的部分添加至這些部分，在這種情況下，各子部分會(huì)接收單個(gè)的部分。可以領(lǐng)會(huì)的是，如果添加諸如2000的橫跨兩個(gè)這些部分的完整部分，只有一個(gè)子部分可以繞齒輪箱725或730的軸線旋轉(zhuǎn)。還可以看出，齒輪箱部分具有多達(dá)四個(gè)主動(dòng)軸，拿第二子部分來(lái)說(shuō)，位于所述子部分各端的齒輪箱724和705的各軸可以以不同的速度和/或在不同的方向和/或以不同的次數(shù)旋轉(zhuǎn)，盡管通常它們會(huì)以相同的速率在相同的方向上旋轉(zhuǎn)。對(duì)于兩個(gè)子部分，可以將其他部分添加到對(duì)應(yīng)于第三和第四側(cè)的第一端和第二端。如同在此實(shí)施例的其他情況下，連接部分具有齒輪箱，經(jīng)由連接至齒輪箱的軸和/或連接線性致動(dòng)器經(jīng)由這些的軸和/或連接線性致動(dòng)器，這部分作為整體，或者單獨(dú)地各子部分。像這樣，如前所述，因?yàn)榈诙X輪箱部分可以使第一齒輪箱部分和所述連接線性致動(dòng)器繞它的齒輪箱的軸線旋轉(zhuǎn)(在第一和第二方向上運(yùn)動(dòng))，并且所述連接線性致動(dòng)器可以使各第一和第二齒輪箱明顯地靠近或遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)，并且像這樣，使它們?cè)诘谌偷谒姆较蛏线\(yùn)動(dòng)，連接至第二齒輪箱部分的第一齒輪箱部分能夠繞其齒輪箱的軸線旋轉(zhuǎn)(在圖6A 至6E的第一和第二方向上運(yùn)動(dòng))，。這對(duì)于所有的至少一個(gè)的齒輪箱而言都是符合的。這是有益處的，因?yàn)檫@意味著所述部分可以使它們完成許多類型的運(yùn)動(dòng)，也可以 “卷起”和/或被折疊。這不僅可以適合于醫(yī)院的床及其類似物，在其他的領(lǐng)域也具有益處， 諸如交通工具的折疊工作臺(tái)或運(yùn)動(dòng)和彈性底盤和/或交通工具的本體，或者其他用途，類似能夠擴(kuò)展及變化形狀的擴(kuò)展的住所或船艦或小船的船身。所述系統(tǒng)對(duì)于諸如飛船和/或其他航空器的其他模式的運(yùn)輸工具也具益處，以便使形狀可以在不改變單元的重量的情況下，可以變化以適合需求。圖21是第四實(shí)施例的變化形式，齒輪箱部分2400并且此齒輪箱部分具有與所有其他的實(shí)施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100、2200及2300相同的全部功能及特性。如果之前已經(jīng)詳細(xì)地描述過部件和組件，此處將不再詳細(xì)描述，除非有特殊原因。所述部分由所有部件和組件永久地或可移除地與框架14相連接或成一體而組成。所述部分可以與至少一個(gè)其他部分配合。第三和第四側(cè)(所述末端)的特性在于，具有如前所述的齒輪箱703、705、723及724。這些齒輪箱具有軸及連接線性致動(dòng)器，以允許齒輪箱部分如所述，在第三和第四側(cè)配合。所述部分具有可運(yùn)動(dòng)的表面104，帶有至少兩個(gè)類似于所有其他部分的表面線性致動(dòng)器。所述部分的特性還在于，具有鎖閉線性致動(dòng)器，所述鎖閉線性致動(dòng)器使得其他的裝置及部分可以被聯(lián)接，并且這對(duì)于所有部分而言還是符合的。圖22是第四實(shí)施例的變化形式，齒輪箱部分2500并且此齒輪箱部分能夠具有與所有其他的實(shí)施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100、2200、2300及2400相同的全部功能及特性。如果之前已經(jīng)詳細(xì)地描述過部件和組件，此處將不再詳細(xì)描述，除非有特殊原因。所述部分被分成子部分，并且與圖20中描述的子部分完全相同，然而，此處要描述它們的若干不同。與所有部分一樣，各子部分具有框架或罩殼14，所有部件和組件永久地或可移除地與框架或罩殼14相連接或成一體。所述子部分包含與線性致動(dòng)器140及其所有衍生物具有相同特性及功能的表面線性致動(dòng)器701、鎖閉線性致動(dòng)器7 02，及連接線性致動(dòng)器704。這對(duì)于此處使用的這些齒輪箱全部符合。所述子部分具有用于第一子部分的齒輪箱703、723及725，及用于第二子部分的齒輪箱705、724及730，借此，這些齒輪箱可以是圖1到4內(nèi)描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他這樣適合的齒輪箱。所述齒輪箱可以是自鎖的。所述齒輪箱具有至少一根離開軸761，離開軸761可以是圖1到4的軸20、42或45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。與圖20的不同之處在于，此圖無(wú)本體707，并且由此在沒有任何另外臺(tái)形件的情況下，樞轉(zhuǎn)動(dòng)作是相對(duì)于齒輪箱725和730的。齒輪箱725和730具有鎖閉線性致動(dòng)器及對(duì)接單元771及770，所述對(duì)接單元與鎖閉線性致動(dòng)器相對(duì)。在對(duì)接單元是接納件時(shí)，所述鎖閉線性致動(dòng)器能夠伸出并由此是插入件。因此，所述插入件會(huì)經(jīng)由所述線性致動(dòng)器的運(yùn)作伸出，并且與所述接納件相配合。 一旦對(duì)接，所述插入件鎖閉線性致動(dòng)器會(huì)保持伸出，并且使子部分在第三和第四方向上運(yùn)動(dòng)，垂直于所述連接線性致動(dòng)器的第三和第四方向。一旦有適合的距離，則子部分可以自由地分別繞齒輪箱725或730的軸線旋轉(zhuǎn)。在這種布置下，所述第一子部分會(huì)支撐所述第二子部分，并且像這樣，在任何一個(gè)時(shí)刻，只有一個(gè)子部分可以旋轉(zhuǎn)，此處，其他的子部分經(jīng)由各自的齒輪箱軸和連接線性致動(dòng)器連接至另外的子或整個(gè)部分而被支撐。如果將此布置連接至圖20中的布置，那么在同一時(shí)刻，兩個(gè)子部分都能夠與圖20 中的各子部分一同旋轉(zhuǎn)。這是由于圖20中的子部分配備有基座707。在另一備選方案中，第三邊上的子部分鎖閉線性致動(dòng)器702能夠移入定位在聯(lián)接的齒輪箱部分上的位置，并且像這樣，兩個(gè)部分都可以繞各齒輪箱725或730的相對(duì)軸線及線性鎖閉致動(dòng)器樞轉(zhuǎn)。圖23是第四實(shí)施例的變化形式，齒輪箱部分2600并且此齒輪箱部分具有與所有其他的實(shí)施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100、2200、2300、2400及2500相同的全部功能及特性。如果之前已經(jīng)詳細(xì)地描述過部件和組件，此處將不再詳細(xì)描述，除非有特殊原因。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動(dòng)作的，諸如圓周、螺旋等等，已經(jīng)在圖6A至圖6E有過更為詳細(xì)的描述。與其他所有的齒輪箱部分一樣，所述部分具有齒輪箱780。齒輪箱780可以是圖1 到4內(nèi)描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他適合的齒輪箱。所述齒輪箱是自鎖的， 并且可以具有至少一根軸，所述軸可以是圖1到4的軸20、42或45。在此情況下，齒輪箱可移除地或者永久地與鎖閉致動(dòng)器702相連接或成一體。齒輪箱永久地或可移除地與框架14相連接或成一體，框架14還收容其他鎖閉線性致動(dòng)器702 及線性表面致動(dòng)器701。所述單元還具有表面701，如所述，能夠經(jīng)由表面線性致動(dòng)器的輸入來(lái)移動(dòng)表面701。 可以將所述部分應(yīng)用于在第一或第二側(cè)上方的任意部分，并且用鎖閉線性致動(dòng)器將所述部分一起鎖在適當(dāng)?shù)奈恢?。如所述，鎖閉線性致動(dòng)器可以是插入件或接納件，并且當(dāng)此部分靠在另一部分上，在此情況下，各部分的鎖閉線性致動(dòng)器可以伸出或縮回，以允許其他部分鎖閉線性致動(dòng)器進(jìn)入各自的孔外殼。這點(diǎn)對(duì)于所有的部分來(lái)說(shuō)都是符合的，并且類似所有的部分，所述鎖閉線性致動(dòng)器的特性還在于，具有成形部分110，成形部分110可以用于添加的部分的對(duì)接和固定。當(dāng)所述鎖閉線性致動(dòng)器在適當(dāng)?shù)奈恢脮r(shí)，齒輪箱780可以自由地使所述部分繞其軸線旋轉(zhuǎn)。圖24顯示了第四實(shí)施例的復(fù)合形式，多軸線部分2700并且此部分由齒輪箱部分 2600、2000、2100、2200、2300、2400及2500中的任何的至少兩個(gè)形成。把所述部分總體地稱為 2030。所有的齒輪箱部分可以如所述地使用所述鎖閉線性致動(dòng)器在任何一邊上相配合。 在至少兩個(gè)部分2030配合的情況下，它們形成可擴(kuò)展的多軸線鏈聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，借此，具有不同的尺寸的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)2030如前述，可以被放置在一起，并且因此形成多軸線的齒輪箱部分的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。各齒輪箱部分可以與任何其他齒輪箱部分不按順序地獨(dú)立或同時(shí)運(yùn)動(dòng)。至少一個(gè)齒輪箱部分的構(gòu)造具有多變量及多軸線的表面，此處各齒輪箱部分表面可以相對(duì)其它齒輪箱部分表面獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。當(dāng)所述鎖閉和/或連接線性致動(dòng)器伸出和縮回時(shí)，所述至少兩個(gè)齒輪箱部分2030 的構(gòu)造2700可以橫跨其寬度和長(zhǎng)度伸出和或縮回。所述至少兩個(gè)齒輪箱部分可以具有至少一個(gè)線形件。所述多軸線的構(gòu)造2700可以是床或鏈或運(yùn)送裝置或牙科椅或工作臺(tái)或任何其他的適合的方面，及從建筑物至交通工具及披甲裝置的應(yīng)用，及或飛行裝置，或如參考小船的船身，借此，所述聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以是任何尺寸和或任何形狀。所述齒輪箱部分可以如參考的，具有任何尺寸或形狀，包括六角形和或圓形。構(gòu)造2700擴(kuò)展性的優(yōu)勢(shì)在于，表面的整體尺寸可以變化。舉例來(lái)說(shuō)，如果將兩線形件表面用作床或鏈，可以改變尺寸以適合成年人或小孩，此處可以按期望去除或者添加不同尺寸及不同寬度的另外的齒輪箱部分2030。這點(diǎn)在醫(yī)院內(nèi)會(huì)有進(jìn)一步的優(yōu)勢(shì)，舉例來(lái)說(shuō)，可以要求所述床用于治療肥胖病的病人。所述單元可擴(kuò)展的性質(zhì)，及齒輪箱2030按期望的添加，意味著可以添加另外的齒輪箱部分，以滿足增大的寬度的要求。相反地，如果下個(gè)病人是小孩，可以去除齒輪箱部分，則所述床可以被用作早產(chǎn)兒保育器或小孩尺寸的床。圖25顯示了構(gòu)造2700，借此單個(gè)齒輪箱部分2030運(yùn)動(dòng)以形成一個(gè)形狀。各齒輪箱部分的長(zhǎng)度可以完美地匹配人的人體測(cè)量數(shù)據(jù)，并且由此齒輪箱部分2030可以不僅精確地匹配人的尺寸，還精確地匹配他們的要求，借此，各齒輪箱部分表面的螺旋動(dòng)作會(huì)阻止壓力猛增和或其他相關(guān)的長(zhǎng)期護(hù)理和壓力相關(guān)聯(lián)的痛苦。各齒輪箱部分2030可以包含電氣或計(jì)算機(jī)控制或監(jiān)控，并且這點(diǎn)可以用硬件、固件、軟件或這些的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。齒輪箱部分2030可以通過有線或無(wú)線通信與其他齒輪箱或其他部件連通，所述其他部件諸如服務(wù)器或計(jì)算機(jī)，并且這可以用于交換包含新程序和/或其他軟件更新的數(shù)據(jù)。齒輪箱部分2030可以包含適合的電氣裝置3或裝配能力，電氣裝置3例如是傳感器裝置，電氣連接，電路，接線器，可編程或不可編程的電路板，微芯片和/或其他部件。在提供傳感器裝置的情況下，所述傳感器裝置可以包含傳感器或傳感器陣列，以感測(cè)諸如扭矩、動(dòng)力消耗和/或電氣特性的參數(shù)。齒輪箱部分2030可以包括視覺資料屏幕以及LED或其他發(fā)光部件或組件，以顯示關(guān)于齒輪箱部分2030的信息。所述電氣控制和/或感測(cè)使得可以將許多齒輪箱部分和/或其他裝置提供在網(wǎng)絡(luò)中，并使得這些齒輪箱部分和/或其他裝置一起有效地運(yùn)作。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以有益地將許多齒輪箱部分連接在一起，以形成一個(gè)集合體。在最簡(jiǎn)單的布置中，可以將兩個(gè)類似的齒輪箱部分聯(lián)接在一起，盡管可以按期望將任何數(shù)量和類型的齒輪箱聯(lián)接在一起。當(dāng)在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中時(shí)，所述齒輪箱部分能夠?yàn)榱?/連同其他齒輪箱部分、裝置、計(jì)算機(jī)裝置、電氣裝置和/或電氣人類交互裝置，處理、交換和/或存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)。所述齒輪箱部分可以具有唯一的計(jì)算機(jī)可讀地址，名稱和/或其他唯一的識(shí)別器，不僅可以用于識(shí)別齒輪箱部分的能力，還可以用于證明和認(rèn)可所述部分。當(dāng)所述齒輪箱部分被最后檢修和/或檢查時(shí)，當(dāng)所述齒輪箱部分被制造并且任何和/或所有其他的參數(shù)和/或程序被認(rèn)為相關(guān)時(shí)，所述齒輪箱可以具有能夠存儲(chǔ)諸如齒輪箱部分能力的信息的計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。齒輪箱部分可以將與齒輪箱相關(guān)的信息或者其運(yùn)作情況發(fā)送至其他齒輪箱部分或其他諸如計(jì)算機(jī)的裝置，舉例來(lái)說(shuō)，使得其他齒輪箱部分或其他裝置可以判斷它們?cè)撊绾芜\(yùn)作，或者判斷齒輪箱部分自身該被如何運(yùn)作。齒輪箱可以接收信息，舉例來(lái)說(shuō)，從齒輪箱部分的傳感器或者從諸如其他齒輪箱部分或諸如計(jì)算機(jī)等其他裝置的外部來(lái)源接受信息，以基于此信息控制所述齒輪箱的運(yùn)作。齒輪箱部分可以針對(duì)它們的至少一個(gè)安裝的程序評(píng)估被要求完成的運(yùn)作，及可以針對(duì)任何參數(shù)比較和/或修改它們的運(yùn)作，這些參數(shù)與它們所容置和/或連接的至少一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，它們的位置，至少一個(gè)的操作員，及至少一個(gè)的本體和/或它們動(dòng)作和/或相互作用和/或關(guān)聯(lián)所依據(jù)的其他因素相關(guān)聯(lián)。

所述齒輪箱部分可以發(fā)送和接收錯(cuò)誤信息，借此，如果程式化的參數(shù)和/或機(jī)械系統(tǒng)被溢出、制定、完成或未完成，所述齒輪箱部分可以發(fā)送數(shù)據(jù)及接收數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求
1.一種聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，包括具有第一被動(dòng)軸的第一齒輪箱、具有第二被動(dòng)軸的第二齒輪箱、 及連接在所述第一齒輪箱和所述第二齒輪箱之間的至少一個(gè)線性致動(dòng)器，被布置為使得所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器的致動(dòng)調(diào)整所述第一和第二被動(dòng)軸的相對(duì)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，還包括在所述第一和第二齒輪箱之間的至少一個(gè)添加的線性致動(dòng)器，所述線性致動(dòng)器被布置為使得一個(gè)或多個(gè)所述線性致動(dòng)器的致動(dòng)調(diào)整所述第一和第二被動(dòng)軸的相對(duì)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，在所述線性致動(dòng)器之間提供另外的線性致動(dòng)器。
4.根據(jù)之前任何一項(xiàng)的權(quán)利要求所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述線性致動(dòng)器或者各個(gè)線性致動(dòng)器均是自鎖的或者能夠以其它方式被維持在不變的位置。
5.根據(jù)之前任何一項(xiàng)的權(quán)利要求所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器的至少一個(gè)末端可樞轉(zhuǎn)地連接至所述齒輪箱中的一個(gè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器的各個(gè)末端可樞轉(zhuǎn)地連接至各自的所述齒輪箱。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器的所述至少一個(gè)末端通過連接至所述齒輪箱的所述被動(dòng)軸，可樞轉(zhuǎn)地連接至所述齒輪箱中的一個(gè)。
8.根據(jù)之前任何一項(xiàng)的權(quán)利要求所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述第一和第二齒輪箱通過樞轉(zhuǎn)接頭可樞轉(zhuǎn)地相連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述樞轉(zhuǎn)接頭包括鉸鏈或球窩型接頭。
10.根據(jù)之前任何一項(xiàng)的權(quán)利要求所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，至少一個(gè)添加的線性致動(dòng)器連接至所述第一或者所述第二齒輪箱。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，另外的齒輪箱連接至所述至少一個(gè)添加的線性致動(dòng)器。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，包含第一齒輪箱、第二齒輪箱及第三齒輪箱，及連接在所述第一齒輪箱和所述第二齒輪箱之間的第一線性致動(dòng)器和連接在所述第二齒輪箱和所述第三齒輪箱之間的第二線性致動(dòng)器，其中，所述第一線性致動(dòng)器偏離所述第二線性致動(dòng)器，以便使所述第三齒輪箱能夠位于所述第一和第二齒輪箱之間。
13.一種舉升機(jī)構(gòu)，包含根據(jù)之前任何一項(xiàng)的權(quán)利要求所述的至少一個(gè)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述第一齒輪箱的所述被動(dòng)軸安裝在基部上，從而使得所述軸的驅(qū)動(dòng)引起所述第一齒輪箱繞所述軸相對(duì)于所述基部的旋轉(zhuǎn)，或者其中，將連接在所述第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的所述線性致動(dòng)器連接至所述第一齒輪箱的被動(dòng)輸出部，以便使所述軸的所述驅(qū)動(dòng)引起所述線性致動(dòng)器繞所述軸的旋轉(zhuǎn)，在任一種情況下，都使得所述第一齒輪箱的所述軸的驅(qū)動(dòng)將引起所述線性致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)以及由此連接至所述線性致動(dòng)器的所述第二齒輪箱相對(duì)于所述基部的運(yùn)動(dòng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的舉升機(jī)構(gòu)，其中，所述第二齒輪箱包含用于連接另外的齒輪箱或舉升裝置的臂。
15.一種表面，包含第一表面部分和第二表面部分，及根據(jù)之前權(quán)利要求1到12中任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，所述第一表面部分相對(duì)于所述第一齒輪箱被安裝，且所述第二表面部分相對(duì)于所述第二齒輪箱被安裝，被布置為使得當(dāng)所述第一和第二齒輪箱相對(duì)于彼此被移動(dòng)時(shí)，所述第一和第二表面部分相對(duì)于彼此是可動(dòng)的。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的表面，其中，所述第一和第二表面部分分別固定地安裝至所述第一和第二齒輪箱。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的表面，其中，所述第一和第二表面部分以允許所述表面部分和所述齒輪箱之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的方式，被安裝至所述第一和第二齒輪箱。
全文摘要
一種聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)(200)，包括兩個(gè)齒輪箱(205)，各齒輪箱(205)具有被動(dòng)軸(207)，及連接在齒輪箱之間的至少一個(gè)線性致動(dòng)器(140)。所述至少一個(gè)線性致動(dòng)器(140)的致動(dòng)為兩個(gè)齒輪箱(205)相對(duì)于彼此調(diào)整被動(dòng)軸(207)的相對(duì)位置。
文檔編號(hào)B25J9/10GK102317043SQ201080008814
公開日2012年1月11日 申請(qǐng)日期2010年2月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月16日
發(fā)明者史蒂文·科科倫 申請(qǐng)人:科克斯特有限公司