專利名稱：一種繩驅(qū)動冗余度機械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機械手臂，特別是一種繩驅(qū)動冗余度機械臂。
背景技術(shù)：
冗余度機械人由于具有較高的靈活性而在當今智能機械人的發(fā)展中具有重要的地位。傳統(tǒng)擬人臂機械人的電機均安裝在關(guān)節(jié)處，增加了機械人的慣性和質(zhì)量，減少了機械人的承載能力，同時也對高速運動和快速響應(yīng)極為不利。繩驅(qū)動為克服傳統(tǒng)機械人驅(qū)動對機械人性能的影響帶來了新的思路，繩驅(qū)動擬人臂機械人使用繩驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)取代擬人臂機械人關(guān)節(jié)，有效減輕了手臂的自重，并提高了快速響應(yīng)能力，適用于對重量和轉(zhuǎn)動慣量要求苛刻的場合，如航天領(lǐng)域。由于電動機和控制電路都遠離末端執(zhí)行器，就使它們工作時不易受到外界污染物的感染造成損壞，繩驅(qū)動機構(gòu)又易于拆卸，維護和組裝，這樣機械人就可以應(yīng)用于環(huán)境惡劣的工作場所。
所謂繩驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)，就是利用繩索傳遞力和運動的一類并聯(lián)機構(gòu)，它結(jié)合了并聯(lián)結(jié)構(gòu)高剛度、高精度、高負載能力和繩索驅(qū)動低質(zhì)量的優(yōu)點，解決了腕關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的傳動和控制。但實際使用中發(fā)現(xiàn)繩驅(qū)動機械臂的肘關(guān)節(jié)由于采用二繩驅(qū)動的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在承載力較大時，驅(qū)動回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的繩索容易出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，不僅影響控制精度，而且對高速運動和快速響應(yīng)極為不利。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，有效解決現(xiàn)有技術(shù)繩驅(qū)動機械臂的肘關(guān)節(jié)易出現(xiàn)打滑影響控制精度等技術(shù)問題。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，包括底座、一自由度的肘關(guān)節(jié)、以及三自由度的腕關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)，所述腕關(guān)節(jié)包括腕關(guān)節(jié)固定平臺、腕關(guān)節(jié)運動平臺、腕關(guān)節(jié)桿、腕關(guān)節(jié)球形軸承和腕關(guān)節(jié)操縱繩，所述腕關(guān)節(jié)運動平臺通過腕關(guān)節(jié)桿和其端部設(shè)置的腕關(guān)節(jié)球形軸承與腕關(guān)節(jié)固定平臺連接，腕關(guān)節(jié)操縱繩固接于腕關(guān)節(jié)運動平臺的四角；所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)固定平臺、傳動輪、肘關(guān)節(jié)桿、傳動軸和肘關(guān)節(jié)操縱繩，所述肘關(guān)節(jié)固定平臺為凹形結(jié)構(gòu)并固接在肘關(guān)節(jié)桿端部，所述傳動軸穿設(shè)在肘關(guān)節(jié)固定平臺上，與所述腕關(guān)節(jié)桿端部固接的傳動輪位于固定平臺的凹槽內(nèi)并固接在傳動軸上，肘關(guān)節(jié)操縱繩繞設(shè)在所述傳動輪上，所述肘關(guān)節(jié)操縱繩和/或傳動輪上設(shè)置有使二者接觸點相對固定的止動機構(gòu)；所述肩關(guān)節(jié)包括肩關(guān)節(jié)固定平臺、肩關(guān)節(jié)運動平臺、肩關(guān)節(jié)桿、肩關(guān)節(jié)球形軸承和肩關(guān)節(jié)操縱繩，與所述肘關(guān)節(jié)桿端部固接的肩關(guān)節(jié)運動平臺通過肩關(guān)節(jié)連接桿和其端部設(shè)置的肩關(guān)節(jié)球形軸承與肩關(guān)節(jié)固定平臺連接，肩關(guān)節(jié)操縱繩固接于肩關(guān)節(jié)運動平臺的四角；所述底座包括底板和底桿，所述底桿固接在底板和肩關(guān)節(jié)固定平臺之間，所述底板上設(shè)置有用于驅(qū)動所述腕關(guān)節(jié)操縱繩、肘關(guān)節(jié)操縱繩和肩關(guān)節(jié)操縱繩的驅(qū)動機構(gòu)。
所述止動機構(gòu)可以是傳動輪或肘關(guān)節(jié)操縱繩上設(shè)置的止動錐體，所述止動機構(gòu)也可以是傳動輪上設(shè)置的止動錐孔和肘關(guān)節(jié)操縱繩上設(shè)置的插入所述止動錐孔中的止動錐體，所述止動機構(gòu)還可以是肘關(guān)節(jié)操縱繩上設(shè)置的止動錐孔和傳動輪上設(shè)置的插入所述止動錐孔中的止動錐體。
所述止動錐孔或止動錐體位于所述傳動輪的頂部。所述止動錐體與傳動輪或肘關(guān)節(jié)操縱繩的連接可以是螺接、焊接、夾持或纏繞。
本發(fā)明提出了一種具有七自由度運動的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，通過在肘關(guān)節(jié)操縱繩和/或傳動輪上設(shè)置止動機構(gòu)，使肘關(guān)節(jié)操縱繩與傳動輪二者接觸點相對固定，徹底消除肘關(guān)節(jié)容易出現(xiàn)的打滑問題，具有很好的控制精度，對機械臂高速運動和快速響應(yīng)的要求也能很好實現(xiàn)。
下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。


圖1為本發(fā)明一種繩驅(qū)動冗余度機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明肘關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖標記說明1-腕關(guān)節(jié)； 2-肘關(guān)節(jié)；3-肩關(guān)節(jié)；4-底座；11-腕關(guān)節(jié)固定平臺； 12-腕關(guān)節(jié)運動平臺；13-腕關(guān)節(jié)桿； 14-腕關(guān)節(jié)球形軸承； 15-腕關(guān)節(jié)操縱繩；21-肘關(guān)節(jié)固定平臺； 22-傳動輪； 23-肘關(guān)節(jié)桿；24-傳動軸； 25-肘關(guān)節(jié)操縱繩； 26-止動機構(gòu)；31-肩關(guān)節(jié)固定平臺； 32-肩關(guān)節(jié)運動平臺； 33-肩關(guān)節(jié)桿；34-肩關(guān)節(jié)球形軸承； 35-肩關(guān)節(jié)操縱繩； 41-底板；42-底桿； 43-驅(qū)動機構(gòu)。
具體實施例方式
圖1為本發(fā)明一種繩驅(qū)動冗余度機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，一種繩驅(qū)動冗余度機械臂的主體結(jié)構(gòu)包括依次連接的腕關(guān)節(jié)1、肘關(guān)節(jié)2、肩關(guān)節(jié)3和底座4，腕關(guān)節(jié)1和肩關(guān)節(jié)3為三自由度關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)2為一自由度關(guān)節(jié)。其中腕關(guān)節(jié)1包括腕關(guān)節(jié)固定平臺11、腕關(guān)節(jié)運動平臺12、腕關(guān)節(jié)桿13、腕關(guān)節(jié)球形軸承14和腕關(guān)節(jié)操縱繩15；肘關(guān)節(jié)2包括肘關(guān)節(jié)固定平臺21、傳動輪22、肘關(guān)節(jié)桿23、傳動軸24和肘關(guān)節(jié)操縱繩25；肩關(guān)節(jié)3包括肩關(guān)節(jié)固定平臺31、肩關(guān)節(jié)運動平臺32、肩關(guān)節(jié)桿33、肩關(guān)節(jié)球形軸承34和肩關(guān)節(jié)操縱繩35；底座4包括底板41和底桿42。
具體地，腕關(guān)節(jié)桿13的下端固定在腕關(guān)節(jié)固定平臺11上，上端設(shè)置腕關(guān)節(jié)球形軸承14，并通過腕關(guān)節(jié)球形軸承14與腕關(guān)節(jié)運動平臺12連接，4根腕關(guān)節(jié)操縱繩15的一端分別固接于腕關(guān)節(jié)運動平臺12的四角，另一端穿過腕關(guān)節(jié)固定平臺11與驅(qū)動機構(gòu)43連接，驅(qū)動機構(gòu)43通過拉動4根腕關(guān)節(jié)操縱繩15，使腕關(guān)節(jié)運動平臺12以腕關(guān)節(jié)球形軸承14為轉(zhuǎn)心偏轉(zhuǎn)，實現(xiàn)腕關(guān)節(jié)1的三自由度運動。
肘關(guān)節(jié)固定平臺21為一凹形結(jié)構(gòu)，其下部固接在肘關(guān)節(jié)桿23的上端部，肘關(guān)節(jié)固定平臺21穿設(shè)一傳動軸24，傳動軸24上固接傳動輪22并位于肘關(guān)節(jié)固定平臺21中間的凹槽內(nèi)，肘關(guān)節(jié)操縱繩25繞設(shè)在傳動輪22上，肘關(guān)節(jié)操縱繩25的兩端與驅(qū)動機構(gòu)43連接，驅(qū)動機構(gòu)43通過拉動2根肘關(guān)節(jié)操縱繩25，使傳動輪22以傳動軸24為回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)肘關(guān)節(jié)2的一自由度運動。傳動輪22與腕關(guān)節(jié)1的腕關(guān)節(jié)桿13的下端固接，因此傳動輪22轉(zhuǎn)動時將帶動整個腕關(guān)節(jié)1做一自由度運動。
肩關(guān)節(jié)桿33的下端固定在肩關(guān)節(jié)固定平臺31上，上端設(shè)置肩關(guān)節(jié)球形軸承34，并通過肩關(guān)節(jié)球形軸承34與肩關(guān)節(jié)運動平臺32連接，4根肩關(guān)節(jié)操縱繩35的一端分別固接于肩關(guān)節(jié)運動平臺32的四角，另一端穿過肩關(guān)節(jié)固定平臺31與驅(qū)動機構(gòu)43連接，驅(qū)動機構(gòu)43通過拉動4根肩關(guān)節(jié)操縱繩35，使肩關(guān)節(jié)運動平臺32以肩關(guān)節(jié)球形軸承34為轉(zhuǎn)心偏轉(zhuǎn)，實現(xiàn)肩關(guān)節(jié)3的三自由度運動。肩關(guān)節(jié)運動平臺32與肘關(guān)節(jié)桿23的下端部固接，因此肩關(guān)節(jié)運動平臺32偏轉(zhuǎn)時將帶動整個肘關(guān)節(jié)2和腕關(guān)節(jié)1做三自由度運動。
底桿42固接在底板41和肩關(guān)節(jié)固定平臺31之間，底板41上設(shè)置有驅(qū)動機構(gòu)43，驅(qū)動機構(gòu)43包括卷揚機構(gòu)和電動機，電動機通過減速器驅(qū)動卷揚機構(gòu)轉(zhuǎn)動。本實施例的驅(qū)動機構(gòu)43為10個，通過拉動4根腕關(guān)節(jié)操縱繩15、2根肘關(guān)節(jié)操縱繩25和4根肩關(guān)節(jié)操縱繩35，從而驅(qū)動整個系統(tǒng)實現(xiàn)七自由度形式繞肩腕連線進行自運動，能避開障礙或內(nèi)部奇異，適合復(fù)雜環(huán)境下的靈活性操作。其中，肩關(guān)節(jié)操縱繩35穿過肩關(guān)節(jié)固定平臺31控制肩關(guān)節(jié)運動平臺32運動，肘關(guān)節(jié)操縱繩25穿過肩關(guān)節(jié)固定平臺31、肩關(guān)節(jié)運動平臺32控制傳動輪22運動，腕關(guān)節(jié)操縱繩15依次穿過肩關(guān)節(jié)固定平臺31、肩關(guān)節(jié)運動平臺32、肘關(guān)節(jié)固定平臺21和腕關(guān)節(jié)固定平臺11控制腕關(guān)節(jié)運動平臺12運動。肘關(guān)節(jié)固定平臺21的兩側(cè)各設(shè)置有二個導(dǎo)向滑輪，將腕關(guān)節(jié)操縱繩15導(dǎo)向到腕關(guān)節(jié)1，導(dǎo)向滑輪通過固接在傳動軸24兩端的傳動盤安裝在肘關(guān)節(jié)2的回轉(zhuǎn)中心上，使腕關(guān)節(jié)操縱繩15經(jīng)過轉(zhuǎn)動輪22的軸心線，因而當肘關(guān)節(jié)2轉(zhuǎn)動時，腕關(guān)節(jié)操縱繩15只發(fā)生彎曲變化，長度不會受到影響，使肘關(guān)節(jié)2的運動不會對腕關(guān)節(jié)1產(chǎn)生影響。
圖2為本發(fā)明肘關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明一種繩驅(qū)動冗余度機械臂提出了在肘關(guān)節(jié)操縱繩25和/或傳動輪22上設(shè)置止動機構(gòu)26的技術(shù)方案，止動機構(gòu)26為止動錐孔或止動錐體，使肘關(guān)節(jié)操縱繩25與傳動輪22二者接觸點相對固定，徹底消除肘關(guān)節(jié)容易出現(xiàn)的打滑問題。圖2只示意了止動機構(gòu)26為止動錐體情況。下面通過具體實施方式
詳細說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
第一實施例本實施例為傳動輪22上設(shè)置止動錐孔，肘關(guān)節(jié)操縱繩25上設(shè)置止動錐體。具體地，止動錐孔為傳動輪22頂部開設(shè)的凹槽，止動錐體為固接在肘關(guān)節(jié)操縱繩25上的凸起，固接在肘關(guān)節(jié)操縱繩25上的凸起插入傳動輪22頂部開設(shè)的凹槽中，使該位置的傳動輪22和肘關(guān)節(jié)操縱繩25相對固定。當肘關(guān)節(jié)操縱繩25拉動傳動輪22轉(zhuǎn)動時，由于凸起和凹槽的限制，肘關(guān)節(jié)操縱繩25不會出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，具有很好的控制精度，對機械臂高速運動和快速響應(yīng)的要求也能很好實現(xiàn)。
本實施例中，止動錐孔和止動錐體可以有多種實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，止動錐孔可以是圓柱槽、圓錐槽、矩形槽以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，止動錐體可以是圓柱體、圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，止動錐體與肘關(guān)節(jié)操縱繩25的連接也可以有多種實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，如螺接、焊接、夾持、纏繞或本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的連接方法，不再贅述。
第二實施例本實施例為傳動輪22上設(shè)置止動錐體，肘關(guān)節(jié)操縱繩25上設(shè)置止動錐孔。具體地，止動錐孔為肘關(guān)節(jié)操縱繩25上開設(shè)的凹槽或通孔，止動錐體為傳動輪22頂部設(shè)置的凸起，傳動輪22頂部設(shè)置的凸起插入開設(shè)在肘關(guān)節(jié)操縱繩25上的凹槽或通孔中，使該位置的傳動輪22和肘關(guān)節(jié)操縱繩25相對固定。當肘關(guān)節(jié)操縱繩25拉動傳動輪22轉(zhuǎn)動時，由于凸起和凹槽的限制，肘關(guān)節(jié)操縱繩25不會出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，具有很好的控制精度，對機械臂高速運動和快速響應(yīng)的要求也能很好實現(xiàn)。
本實施例中，止動錐孔和止動錐體可以有多種實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，止動錐孔可以是圓柱槽或通孔、圓錐槽或通孔、矩形槽或通孔以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，止動錐體可以是圓柱體、圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，止動錐體與傳動輪22的連接也可以有多種實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，如螺接、焊接、夾持、纏繞或本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的連接方法，不再贅述。
第三實施例本實施例為傳動輪22上設(shè)置止動錐體，肘關(guān)節(jié)操縱繩25固接在止動錐體上。具體地，止動錐體為傳動輪22頂部設(shè)置的凸起，凸起可以是圓柱體、圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，肘關(guān)節(jié)操縱繩25通過如螺接、焊接、夾持、纏繞等方式與凸起固接，使該位置的傳動輪22和肘關(guān)節(jié)操縱繩25相對固定，其中纏繞方式最為簡便。
第四實施例本實施例為肘關(guān)節(jié)操縱繩25上設(shè)置止動錐體。具體地，止動錐體為肘關(guān)節(jié)操縱繩25上固接的凸起，凸起可以是圓柱體、圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，通過如螺接、焊接、夾持、纏繞等方式固接在肘關(guān)節(jié)操縱繩25上，通過凸起處額外產(chǎn)生的摩擦力該位置的傳動輪22和肘關(guān)節(jié)操縱繩25相對固定。
最后所應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的本質(zhì)和范圍。
權(quán)利要求
1.一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，包括底座(4)、一自由度的肘關(guān)節(jié)(2)、以及三自由度的腕關(guān)節(jié)(1)和肩關(guān)節(jié)(3)，其特征在于所述腕關(guān)節(jié)(1)包括腕關(guān)節(jié)固定平臺(11)、腕關(guān)節(jié)運動平臺(12)、腕關(guān)節(jié)桿(13)、腕關(guān)節(jié)球形軸承(14)和腕關(guān)節(jié)操縱繩(15)，所述腕關(guān)節(jié)運動平臺(12)通過腕關(guān)節(jié)桿(13)和其端部設(shè)置的腕關(guān)節(jié)球形軸承(14)與腕關(guān)節(jié)固定平臺(11)連接，腕關(guān)節(jié)操縱繩(15)固接于腕關(guān)節(jié)運動平臺(12)的四角；所述肘關(guān)節(jié)(2)包括肘關(guān)節(jié)固定平臺(21)、傳動輪(22)、肘關(guān)節(jié)桿(23)、傳動軸(24)和肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)，所述肘關(guān)節(jié)固定平臺(21)為凹形結(jié)構(gòu)并固接在肘關(guān)節(jié)桿(23)端部，所述傳動軸(24)穿設(shè)在肘關(guān)節(jié)固定平臺(21)上，與所述腕關(guān)節(jié)桿(13)端部固接的傳動輪(22)位于固定平臺(21)的凹槽內(nèi)并固接在傳動軸(24)上，肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)繞設(shè)在所述傳動輪(22)上，所述肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)和/或傳動輪(22)上設(shè)置有使二者接觸點相對固定的止動機構(gòu)(26)；所述肩關(guān)節(jié)(3)包括肩關(guān)節(jié)固定平臺(31)、肩關(guān)節(jié)運動平臺(32)、肩關(guān)節(jié)桿(33)、肩關(guān)節(jié)球形軸承(34)和肩關(guān)節(jié)操縱繩(35)，與所述肘關(guān)節(jié)桿(23)端部固接的肩關(guān)節(jié)運動平臺(32)通過肩關(guān)節(jié)連接桿(33)和其端部設(shè)置的肩關(guān)節(jié)球形軸承(34)與肩關(guān)節(jié)固定平臺(31)連接，肩關(guān)節(jié)操縱繩(35)固接于肩關(guān)節(jié)運動平臺(32)的四角；所述底座(4)包括底板(41)和底桿(42)，所述底桿(42)固接在底板(41)和肩關(guān)節(jié)固定平臺(31)之間，所述底板(41)上設(shè)置有用于驅(qū)動所述腕關(guān)節(jié)操縱繩(15)、肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)和肩關(guān)節(jié)操縱繩(35)的驅(qū)動機構(gòu)(43)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動機構(gòu)(26)為傳動輪(22)或肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)上設(shè)置的止動錐體。
3.如權(quán)利要求1所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動機構(gòu)(26)為傳動輪(22)上設(shè)置的止動錐孔和肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)上設(shè)置的插入所述止動錐孔中的止動錐體。
4.如權(quán)利要求1所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動機構(gòu)(26)為肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)上設(shè)置的止動錐孔和傳動輪(22)上設(shè)置的插入所述止動錐孔中的止動錐體。
5.如權(quán)利要求3所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動錐孔位于所述傳動輪(22)的頂部。
6.如權(quán)利要求4所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動錐體位于所述傳動輪(22)的頂部。
7.如權(quán)利要求2～6任一所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動錐體螺接在傳動輪(22)或肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)上。
8.如權(quán)利要求2～6任一所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動錐體焊接在傳動輪(22)或肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)上。
9.如權(quán)利要求2～6任一所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動錐體夾持在傳動輪(22)或肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)上。
10.如權(quán)利要求2～6任一所述的一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，其特征在于，所述止動錐體纏繞在傳動輪(22)或肘關(guān)節(jié)操縱繩(25)上。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種繩驅(qū)動冗余度機械臂，包括底座、一自由度的肘關(guān)節(jié)、以及三自由度的腕關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)，腕關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)均包括固定平臺、運動平臺、關(guān)節(jié)桿、球形軸承和操縱繩，肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)固定平臺、傳動輪、肘關(guān)節(jié)桿、傳動軸和肘關(guān)節(jié)操縱繩，肘關(guān)節(jié)固定平臺為凹形結(jié)構(gòu)并固接在肘關(guān)節(jié)桿端部，傳動軸穿設(shè)在肘關(guān)節(jié)固定平臺上，與腕關(guān)節(jié)桿端部固接的傳動輪位于固定平臺的凹槽內(nèi)并固接在傳動軸上，肘關(guān)節(jié)操縱繩繞設(shè)在傳動輪上，肘關(guān)節(jié)操縱繩和/或傳動輪上設(shè)置有使二者接觸點相對固定的止動機構(gòu)。本發(fā)明通過在肘關(guān)節(jié)操縱繩和/或傳動輪上設(shè)置止動機構(gòu)，使肘關(guān)節(jié)操縱繩與傳動輪二者接觸點相對固定，徹底消除肘關(guān)節(jié)容易出現(xiàn)的打滑問題。
文檔編號B25J19/00GK101028712SQ20071006378
公開日2007年9月5日 申請日期2007年2月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月9日
發(fā)明者陳偉海, 于守謙, 張建斌 申請人:北京航空航天大學(xué)