本發(fā)明涉及清掃機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種跑道滾刷清掃智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

跑道由于其占地面積大，人工清掃效率低，成本高，且缺少專業(yè)的清掃機(jī)器，針對(duì)這種情況，需要一種針對(duì)跑道清掃的高效的機(jī)器來解決目前的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種跑道滾刷清掃智能機(jī)器人，可自動(dòng)識(shí)別跑道并利用滾刷清掃收集裝置對(duì)跑道進(jìn)行清掃。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種跑道滾刷清掃智能機(jī)器人，包括滾刷、萬向輪、萬向輪連接桿、滾刷步進(jìn)電機(jī)、圓柱收集槽、兩個(gè)第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿、兩個(gè)后輪、第一液壓缸固定座、液壓缸、第七連接桿、收集箱、兩個(gè)第四連接桿、兩個(gè)第五連接桿、兩個(gè)第六連接桿、第二液壓缸固定座、第一固定座、攝像頭、兩個(gè)風(fēng)扇、圓柱收集槽步進(jìn)電機(jī)，其特征在于：所述的收集箱是一個(gè)扁平的箱體，其前端設(shè)有收集箱入口，后部設(shè)有兩個(gè)風(fēng)扇安裝孔，每個(gè)風(fēng)扇安裝孔中都安裝有一個(gè)風(fēng)扇，收集箱兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)第一連接桿、兩個(gè)第四連接桿、兩個(gè)第五連接桿、兩個(gè)第六連接桿和兩個(gè)后輪，所述的第六連接桿后端固定在收集箱側(cè)壁上，所述的第四連接桿后端與第六連接桿后端部鉸接，所述的第五連接桿一端鉸接在第六連接桿前端部，另一端通過第七連接桿鉸接在第四連接桿的中部靠上位置；所述的圓柱收集槽位于收集箱的收集箱入口前方并通過其中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五連接桿和兩個(gè)第六連接桿的鉸接孔中，所述的圓柱收集槽步進(jìn)電機(jī)的外殼固定在第六連接桿上，其電機(jī)軸與圓柱收集槽一端通過聯(lián)軸器連接；所述的第二連接桿兩端分別固定在兩個(gè)第一連接桿前端部的圓孔中，所述的第一連接桿中部靠上位置轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二連接桿上并位于第四連接桿內(nèi)側(cè)；所述的第三連接桿兩端分別固定在兩個(gè)第一連接桿上端部的圓孔中；所述的第二液壓缸固定座一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第七連接桿中間位置，另外一端與液壓缸的底端固定連接；所述的第一液壓缸固定座一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第三連接桿中間位置，另外一端與液壓缸的活塞桿端部固定連接；

所述的滾刷兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩個(gè)第一連接桿下端部，滾刷的轉(zhuǎn)動(dòng)由滾刷步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，滾刷步進(jìn)電機(jī)的殼體固定在一個(gè)第一連接桿側(cè)面，滾刷步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸與滾刷通過聯(lián)軸器連接；

所述的第一固定座一端固定在第二連接桿中間位置，另一端與萬向輪連接桿固定連接，萬向輪連接桿的另一端與萬向輪的安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在收集箱的側(cè)壁上。

進(jìn)一步的，所述的收集箱入口傾斜向上，置于圓柱收集槽后方，所述的收集箱內(nèi)置過濾網(wǎng)防止收入的雜物從風(fēng)扇安裝孔處流出；所述的液壓缸可伸縮以調(diào)節(jié)滾刷的位置。

進(jìn)一步的，所述的圓柱收集槽外圓周上設(shè)有若干個(gè)收集槽。

進(jìn)一步的，本發(fā)明還包括兩個(gè)伺服電機(jī)，每個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)后輪，伺服電機(jī)的外殼固定在收集箱上，伺服電機(jī)的電機(jī)軸與后輪的輪軸通過聯(lián)軸器連接。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明通過設(shè)置液壓缸可以調(diào)節(jié)滾刷的清掃力度；通過設(shè)置圓柱收集槽可以將清掃物集中起來，便于收集箱收集并可以降低對(duì)風(fēng)扇風(fēng)力的要求，便于節(jié)約電能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的收集箱的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-滾刷；2-萬向輪；3-萬向輪連接桿； 4-滾刷步進(jìn)電機(jī)；5-圓柱收集槽；6-第一連接桿；7-第二連接桿；8-第三連接桿；9-后輪；10-第一液壓缸固定座；11-液壓缸；12-第七連接桿；13-收集箱；14-第四連接桿；15-第五連接桿；16-第六連接桿；17-第二液壓缸固定座；18-第一固定座；19-攝像頭；20-風(fēng)扇；21-圓柱收集槽步進(jìn)電機(jī)；131-風(fēng)扇安裝孔；132-收集箱入口。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種跑道滾刷清掃智能機(jī)器人，包括滾刷1、萬向輪2、萬向輪連接桿3、滾刷步進(jìn)電機(jī)4、圓柱收集槽5、兩個(gè)第一連接桿6、第二連接桿7、第三連接桿8、兩個(gè)后輪9、第一液壓缸固定座10、液壓缸11、第七連接桿12、收集箱13、兩個(gè)第四連接桿14、兩個(gè)第五連接桿15、兩個(gè)第六連接桿16、第二液壓缸固定座17、第一固定座18、攝像頭19、兩個(gè)風(fēng)扇20、圓柱收集槽步進(jìn)電機(jī)21，其特征在于：所述的收集箱13是一個(gè)扁平的箱體，其前端設(shè)有收集箱入口132，后部設(shè)有兩個(gè)風(fēng)扇安裝孔131，每個(gè)風(fēng)扇安裝孔131中都安裝有一個(gè)風(fēng)扇20，收集箱13兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)第一連接桿6、兩個(gè)第四連接桿14、兩個(gè)第五連接桿15、兩個(gè)第六連接桿16和兩個(gè)后輪9，所述的第六連接桿16后端固定在收集箱13側(cè)壁上，所述的第四連接桿14后端與第六連接桿16后端部鉸接，所述的第五連接桿15一端鉸接在第六連接桿16前端部，另一端通過第七連接桿12鉸接在第四連接桿14的中部靠上位置；所述的圓柱收集槽5位于收集箱13的收集箱入口132前方并通過其中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五連接桿15和兩個(gè)第六連接桿16的鉸接孔中，所述的圓柱收集槽步進(jìn)電機(jī)21的外殼固定在第六連接桿16上，其電機(jī)軸與圓柱收集槽5一端通過聯(lián)軸器連接；所述的第二連接桿7兩端分別固定在兩個(gè)第一連接桿6前端部的圓孔中，所述的第一連接桿6中部靠上位置轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二連接桿7上并位于第四連接桿14內(nèi)側(cè)；所述的第三連接桿8兩端分別固定在兩個(gè)第一連接桿6上端部的圓孔中；所述的第二液壓缸固定座17一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第七連接桿12中間位置，另外一端與液壓缸11的底端固定連接；所述的第一液壓缸固定座10一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第三連接桿中間位置，另外一端與液壓缸11的活塞桿端部固定連接；

所述的滾刷1兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩個(gè)第一連接桿6下端部，滾刷1的轉(zhuǎn)動(dòng)由滾刷步進(jìn)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)，滾刷步進(jìn)電機(jī)4的殼體固定在一個(gè)第一連接桿6側(cè)面，滾刷步進(jìn)電機(jī)4的電機(jī)軸與滾刷1通過聯(lián)軸器連接；所述的第一固定座18一端固定在第二連接桿7中間位置，另一端與萬向輪連接桿3固定連接，萬向輪連接桿3的另一端與萬向輪2的安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述的后輪9轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在收集箱13的側(cè)壁上。

進(jìn)一步的，所述的收集箱入口132傾斜向上，置于圓柱收集槽5后方，所述的收集箱13內(nèi)置過濾網(wǎng)防止收入的雜物從風(fēng)扇安裝孔131處流出，所述的液壓缸11可伸縮以調(diào)節(jié)滾刷1的位置。

進(jìn)一步的，所述的圓柱收集槽5外圓周上設(shè)有5個(gè)收集槽。

進(jìn)一步的，本發(fā)明還包括兩個(gè)伺服電機(jī)，每個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)后輪9，伺服電機(jī)的外殼固定在收集箱13上，伺服電機(jī)的電機(jī)軸與后輪9的輪軸通過聯(lián)軸器連接。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)將機(jī)器人放在跑道上，機(jī)器人通過攝像頭19自動(dòng)識(shí)別跑道位置，兩個(gè)后輪9由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)或轉(zhuǎn)彎，滾刷1在滾刷步進(jìn)電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)清掃地面并將清掃物清掃到圓柱收集槽5的收集槽中，圓柱收集槽5由圓柱收集槽步進(jìn)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，當(dāng)盛有清掃物的收集槽轉(zhuǎn)到收集箱入口132時(shí)，由風(fēng)扇20產(chǎn)生的吸力將清掃物吸進(jìn)收集箱13中，通過液壓缸11伸縮可以調(diào)節(jié)滾刷1的清掃力度。