一種智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及智能家居用品領(lǐng)域，特別是涉及一種智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的智能掃地機(jī)器人很好的解決了打掃室內(nèi)衛(wèi)生的問(wèn)題，將人們將從繁瑣的掃地、拖地等簡(jiǎn)單勞動(dòng)中解放出來(lái)，使人們能將有限的時(shí)間更多的投入到學(xué)習(xí)及更加有創(chuàng)造性的活動(dòng)中，從而為社會(huì)創(chuàng)造更多的財(cái)富。但是目前的智能掃地機(jī)器人還存在一個(gè)問(wèn)題，就是它無(wú)法自動(dòng)清理其垃圾盒內(nèi)的垃圾，而是要使用者將垃圾盒從機(jī)器人體內(nèi)取出后清理干凈再?gòu)男卵b回機(jī)器人體內(nèi)備用，這樣的設(shè)計(jì)與設(shè)計(jì)智能掃地機(jī)器人的初衷不太相符合。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述缺陷和不足本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案:一種智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)，包括一個(gè)掃地機(jī)器人和一個(gè)與之配套的垃圾桶，所述掃地機(jī)器人包括圓碟狀的機(jī)器人殼體，設(shè)置在所述殼體內(nèi)的能源系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、垃圾盒、重力傳感器，設(shè)置在殼體底部的行走系統(tǒng)、清掃系統(tǒng)，設(shè)置在殼體外部的多個(gè)無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置，及與配套垃圾桶匹配的對(duì)接系統(tǒng)，所述對(duì)接系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)器人殼體側(cè)面的通孔A和兩個(gè)光敏探頭，所述通孔A與垃圾盒相通，所述通孔A內(nèi)設(shè)有活門，所述兩個(gè)光敏探頭對(duì)稱分布在所述通孔A兩側(cè)的機(jī)器人殼體上，所述垃圾桶包括一中空的桶體，設(shè)置在所述桶體內(nèi)上部的垃圾收集桶，設(shè)置在所述桶體內(nèi)下部的控制系統(tǒng)、能源系統(tǒng)，設(shè)置在桶體正面下部中間的無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置，設(shè)置在桶體上方，與桶體樞接的桶蓋，設(shè)置在桶體外一側(cè)下部的與掃地機(jī)器人相匹配的對(duì)接及清理系統(tǒng)，所述對(duì)接及清理系統(tǒng)通過(guò)連接管與垃圾收集桶相通。所述垃圾桶上設(shè)置的對(duì)接及清理系統(tǒng)包括設(shè)置在對(duì)接及清理系統(tǒng)殼體正面的通孔B，通孔B內(nèi)設(shè)有帶自動(dòng)鎖止裝置的伸縮連接管，及對(duì)稱設(shè)置在所述通孔B兩側(cè)的兩個(gè)激光發(fā)射器，所述兩個(gè)激光發(fā)射器的位置與掃地機(jī)器人上光敏探頭的位置對(duì)應(yīng)，所述伸縮連接管與連接管連通，所述對(duì)接及清理系統(tǒng)的殼體內(nèi)還設(shè)有執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0004]需要打掃時(shí)，使用者通過(guò)遙控方式發(fā)送命令給智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)，垃圾桶上的無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置接收到命令后將其傳給在其體內(nèi)的控制系統(tǒng)的，控制系統(tǒng)發(fā)出指令使無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置發(fā)出無(wú)線信號(hào)作為掃地機(jī)器人定位的參照物，機(jī)器人上的無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置接收到命令后將其傳給在其體內(nèi)的控制系統(tǒng)的，控制系統(tǒng)發(fā)開(kāi)始以垃圾桶為參照物，通過(guò)計(jì)算機(jī)器人上的多個(gè)無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置收到的垃圾桶發(fā)出的定位無(wú)線信號(hào)的時(shí)間差從而確定掃地機(jī)器人所在的位置，然后根據(jù)使用者的要求發(fā)出指令控制掃地機(jī)器人開(kāi)始打掃，同時(shí)重力傳感器開(kāi)始持續(xù)測(cè)量垃圾盒的重力變化，當(dāng)垃圾盒的重力變化值大于等于預(yù)設(shè)的數(shù)值時(shí)，傳感器向控制系統(tǒng)發(fā)送垃圾盒滿，需要清理的信號(hào)?？刂葡到y(tǒng)收到信號(hào)后如果此時(shí)打掃任務(wù)已完成，那么直接控制機(jī)器人去尋找垃圾桶，如果打掃任務(wù)未完成，那么先暫停當(dāng)前的打掃任務(wù)，保存機(jī)器人當(dāng)前的位置信息及當(dāng)前的任務(wù)進(jìn)度，然后控制機(jī)器人去尋找垃圾桶。當(dāng)機(jī)器人來(lái)到距離垃圾桶前方一個(gè)預(yù)設(shè)距離的地方時(shí)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，其控制系統(tǒng)通過(guò)其上的無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置不斷發(fā)出準(zhǔn)備對(duì)接的請(qǐng)求直到收到請(qǐng)求已收到的回復(fù)，垃圾桶收到對(duì)接請(qǐng)求后，發(fā)送請(qǐng)求收到的回復(fù)給機(jī)器人，同時(shí)控制對(duì)接及清理系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)將伸縮連接管完全伸出，然后啟動(dòng)其上的激光發(fā)射器，發(fā)出兩道完全相同的對(duì)接引導(dǎo)激光束，最后發(fā)送同意對(duì)接信號(hào)。機(jī)器人收到同意對(duì)接信號(hào)后啟動(dòng)光敏探頭，同時(shí)開(kāi)始調(diào)整自己的位置，直到兩個(gè)光敏探頭接收到激光信號(hào)無(wú)時(shí)間差，無(wú)強(qiáng)度差，此時(shí)機(jī)器人上的通孔A剛好對(duì)準(zhǔn)垃圾桶上的伸縮連接管，機(jī)器人直線前進(jìn)使伸縮連接管逐漸插入通孔A內(nèi)，當(dāng)伸縮連接管的前端面接觸機(jī)器人時(shí)自動(dòng)觸發(fā)伸縮連接管管頭部的鎖止機(jī)構(gòu)將機(jī)器人與伸縮連接管鎖定為一個(gè)整體，同時(shí)鎖止機(jī)構(gòu)發(fā)出對(duì)接成功的信號(hào)給垃圾桶上的控制系統(tǒng)，垃圾桶控制系統(tǒng)在將對(duì)接成功的信號(hào)發(fā)送至機(jī)器人，機(jī)器人收到信號(hào)后停止繼續(xù)前進(jìn)，同時(shí)將通孔A內(nèi)的活門打開(kāi)，然后發(fā)送可以清理的信號(hào)給垃圾桶，垃圾桶收到可以清理的信號(hào)后，控制對(duì)接及清理系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)將機(jī)器人垃圾盒內(nèi)的垃圾吸入垃圾桶的垃圾收集桶內(nèi)。在垃圾桶吸入垃圾的同時(shí)，機(jī)器人上的重力傳感器繼續(xù)的測(cè)量垃圾盒的重力，當(dāng)其側(cè)到垃圾盒已被清空時(shí)，發(fā)出信號(hào)通知機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)閉活門，同時(shí)通過(guò)其上的無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置將清理完成的信號(hào)發(fā)給垃圾桶，垃圾桶在收到清理完成的信號(hào)后，停止吸入，解鎖伸縮連接管與機(jī)器人，然后收回伸縮連接管，當(dāng)伸縮連接管完全復(fù)位后，發(fā)出對(duì)接解除信號(hào)，機(jī)器人收到對(duì)接解除信號(hào)后繼續(xù)進(jìn)行原先未完成的打掃任務(wù)，或是回復(fù)至其初始位置，然后發(fā)出任務(wù)完成信號(hào)，垃圾桶收到任務(wù)完成信號(hào)后停止定位參照信號(hào)的發(fā)射。
[0005]作為優(yōu)選，在所述掃地機(jī)器人上的活門外部設(shè)有密封墊。這樣可使對(duì)接時(shí)的密封更好，吸入垃圾時(shí)效果更好，同時(shí)也能起到緩沖的作用，延長(zhǎng)伸縮連接管的使用壽命。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果:本實(shí)用新型的智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)中當(dāng)掃地機(jī)器人的垃圾盒內(nèi)的垃圾收集到一定量后會(huì)自動(dòng)找到與其配套的垃圾桶，并自動(dòng)與該垃圾桶對(duì)接，然后垃圾桶會(huì)將機(jī)器人內(nèi)的垃圾吸入垃圾桶內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人自動(dòng)清理其體內(nèi)的垃圾盒，而不必使用者人工干預(yù)，從而進(jìn)一步將人們從打掃衛(wèi)生的繁瑣工作中解放出來(lái)。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是本實(shí)用新型掃地機(jī)器人立體圖。
[0008]圖2是本實(shí)用新型配套垃圾桶立體圖。
[0009]圖3是本實(shí)用新型掃地機(jī)器人與垃圾桶對(duì)接后的狀態(tài)的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作詳細(xì)說(shuō)明。一種智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)，包括一個(gè)掃地機(jī)器人I和一個(gè)與之配套的垃圾桶2，如圖1所述掃地機(jī)器人I包括圓碟狀的機(jī)器人殼體11，設(shè)置在所述殼體11內(nèi)的能源系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、垃圾盒、重力傳感器，設(shè)置在殼體11底部的行走系統(tǒng)12、清掃系統(tǒng)，設(shè)置在殼體11頂部外表面上的三個(gè)無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置16，及與配套垃圾桶2匹配的對(duì)接系統(tǒng)，所述對(duì)接系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)器人殼體11側(cè)面的通孔A和兩個(gè)光敏探頭13，所述通孔A與垃圾盒相通，所述通孔A內(nèi)設(shè)有活門14，所述活門14外部設(shè)有密封墊15。所述兩個(gè)光敏探頭13對(duì)稱分布在所述通孔A兩側(cè)的機(jī)器人殼體11上。如圖2所述垃圾桶2包括一中空的桶體21，設(shè)置在所述桶體21內(nèi)上部的垃圾收集桶，設(shè)置在所述桶體21內(nèi)下部的控制系統(tǒng)、能源系統(tǒng)，設(shè)置在桶體21正面下部中間的無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置26，設(shè)置在桶體21上方，與桶體21樞接的桶蓋22，設(shè)置在桶體21外一側(cè)下部的與掃地機(jī)器人I相匹配的對(duì)接及清理系統(tǒng)，所述對(duì)接及清理系統(tǒng)通過(guò)連接管23與垃圾收集桶相通