是分解示出圖1的真空吸塵器的輪子及其相關(guān)構(gòu)成的圖。
[0054]圖7是圖1的吸塵器的控制框圖。
[0055]圖8是分解示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的圖。
[0056]圖9是示出圖8的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的剖視圖。
[0057]圖10是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實施例的真空吸塵器的外觀的圖。
[0058]圖11是放大示出圖10的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的圖。
[0059]圖12是分解示出圖10的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的圖。
[0060]圖13是圖11的I1-1I線剖視圖。
[0061]圖14是分解示出根據(jù)本發(fā)明的第四實施例的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的圖。
[0062]圖15是圖14的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的剖視圖。
[0063]圖16是示出根據(jù)本發(fā)明的第四實施例的真空吸塵器的外觀的圖。
[0064]圖17是放大示出圖16的吸塵器的驅(qū)動器的圖。
[0065]圖18是分解示出圖16的吸塵器的驅(qū)動器的圖。
[0066]圖19是圖16的真空吸塵器的控制框圖。
【具體實施方式】
[0067]以下，對根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細說明。
[0068]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的真空吸塵器的外觀的圖。
[0069]參照圖1，真空吸塵器100包括:主體110，具有產(chǎn)生吸力的風(fēng)扇電機(未圖示)以及去除所吸入的空氣中的灰塵的集塵裝置(未圖示)；吸嘴113，用于吸入被清掃面的空氣;操縱管116，供用戶操作;延伸管115，連接吸嘴113和操縱管116;柔性材料的吸塵軟管114，連接操縱管116和主體110。
[0070]通過吸嘴113吸入的空氣依次通過延伸管115、操縱管116、以及吸塵軟管114而被引導(dǎo)至主體110的集塵裝置。在集塵裝置中灰塵得到去除的空氣再次被排出到主體110的外部。
[0071]集塵裝置可以是使空氣通過集塵袋而過濾灰塵的集塵袋方式，或者是通過離心而分離灰塵的氣旋方式，其任何方式均不受限制。
[0072]主體110在兩側(cè)分別設(shè)有用于使主體110移動的左輪121和右輪131(圖5)。如下文所述，左輪121和右輪131分別在真空吸塵器的主動行走模式下從驅(qū)動電機121a、131a(圖7)得到驅(qū)動力而被驅(qū)動，并且在真空吸塵器的手動行走模式下，與驅(qū)動電機121a、131a的連接被解除，從而可通過手動進行旋轉(zhuǎn)。
[0073]驅(qū)動電機121a、131a可以是單向旋轉(zhuǎn)電機或者雙向旋轉(zhuǎn)電機，但是在本發(fā)明中，假設(shè)驅(qū)動電機121a、131a是單向旋轉(zhuǎn)電機。因此，假設(shè)左輪121和右輪131僅向一個方向旋轉(zhuǎn)。
[0074]并且，可以設(shè)計成通過變更驅(qū)動電機121a、131a的輸出而變更左輪121或者右輪131的旋轉(zhuǎn)速度，但是在本實施例中，假設(shè)左輪121和右輪131的旋轉(zhuǎn)速度恒定。即，假設(shè)左輪121和右輪131分別停止，或者以預(yù)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。
[0075]左輪121和右輪131分別被設(shè)置成固定，而不向左側(cè)或者右側(cè)旋轉(zhuǎn)。但是，通過在左輪121和右輪131中的某一個停止的狀態(tài)下，僅使剩下的一個輪子得到驅(qū)動，據(jù)此使主體100能夠向左側(cè)L或者右側(cè)R旋轉(zhuǎn)。并且，當左輪121和右輪131同時旋轉(zhuǎn)時，主體100自然可以向前F前進。
[0076]在真空吸塵器的主動行走模式下，主體110可以通過感測用戶拽拉吸塵軟管114的操作而前進或者向左側(cè)或右側(cè)旋轉(zhuǎn)。即，主體100可以通過感測吸塵軟管114的移動而進行主動行走。為此，在主體110的上部形成有能夠感測吸塵軟管114的移動的驅(qū)動器150。
[0077]以往，可主動行走的真空吸塵器中通常使用的結(jié)構(gòu)是利用超聲波距離傳感器的結(jié)構(gòu)。即，是這樣一種方式:超聲波傳感器分別安裝在真空吸塵器的操縱管、真空吸塵器的主體中而發(fā)射并接收超聲波，從而測量操縱管和主體的距離，并且當該距離為預(yù)定水平以上時，驅(qū)動輪子的驅(qū)動電機，從而使主體前進。
[0078]這種結(jié)構(gòu)因為使用超聲波距離傳感器，所以自然會導(dǎo)致成本過多地上升，并且與操縱管的前后左右方向無關(guān)地，僅依賴于距離，所以被控制為與主體和操縱管的位置無關(guān)地只能前進，因此主體難以準確地跟隨操縱管。
[0079]因此，上述現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中，即使主體進行主動行走，它也不是完美的，而是一種需要用戶通過手動調(diào)節(jié)主體的左右方向的結(jié)構(gòu)。
[0080]本發(fā)明的目的在于解決上述問題，上述的驅(qū)動器150不僅可以感測吸塵軟管114的前后方向的移動，還可以感測左右方向的移動，并且兩個輪子的驅(qū)動根據(jù)吸塵軟管的前后左右的移動而得到控制，由此主體前進或向左側(cè)以及右側(cè)旋轉(zhuǎn)。從而可以進行與用戶的移動完美地符合的主動行走。
[0081 ]以下，對這種驅(qū)動器150的構(gòu)成以及操作進行詳細說明。
[0082]圖2是放大示出圖1的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的圖，圖3是分解示出圖1的真空吸塵器的驅(qū)動器及其相關(guān)構(gòu)成的圖，圖4是圖2的1-1線剖視圖。
[0083]參照圖1至圖4，驅(qū)動器150包括:第一旋轉(zhuǎn)體551，被設(shè)置成可以以X軸為中心向左右方向旋轉(zhuǎn);第二旋轉(zhuǎn)體561，被設(shè)置成可以以y軸為中心向前后方向旋轉(zhuǎn)，并且用于連接吸塵軟管114。
[0084]其中，前后左右方向以圖1中示出的真空吸塵器主體110為基準，以下也以主體110為基準表示方向。X軸形成在大致將主體110左右分為兩個部分的假想的中心分割平面(未圖示)上，而y軸與該中心分割平面垂直地形成。
[0085]第一旋轉(zhuǎn)體551可以具有大致圓環(huán)的形狀，第二旋轉(zhuǎn)體561可以具有大致半球的形狀。
[0086]第一旋轉(zhuǎn)體551可以結(jié)合于支撐體141。支撐體141是為了支撐驅(qū)動器150而固定在主體110的部件。如果主體110上一體地形成有用于支撐驅(qū)動器150的專門的結(jié)構(gòu)物，則可以省略支撐體141。
[0087]嚴格地說，第一旋轉(zhuǎn)體551以能夠相對支撐體141以X軸為中心向左右方向進行相對旋轉(zhuǎn)的方式結(jié)合于支撐體141。第二旋轉(zhuǎn)體561以能夠相對第一旋轉(zhuǎn)體551以y軸為中心向左右方向進行相對旋轉(zhuǎn)的方式結(jié)合于第一旋轉(zhuǎn)體551。
[0088]為此，支撐體141中形成有支撐軸結(jié)合孔144，在第一旋轉(zhuǎn)體551形成有可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合到支撐軸結(jié)合孔144的支撐軸153。通過使支撐軸153可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合到支撐軸結(jié)合孔144，第一旋轉(zhuǎn)體551可以相對第一支撐體141以X軸為中心向左右方向進行相對旋轉(zhuǎn)。
[0089]在第一旋轉(zhuǎn)體551形成有供第二旋轉(zhuǎn)體561的支撐軸163可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合的支撐軸結(jié)合孔156。通過使支撐軸163可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合到支撐軸結(jié)合孔156，第二旋轉(zhuǎn)體561可以相對第一旋轉(zhuǎn)體551以y軸為中心向前后方向進行相對旋轉(zhuǎn)。
[0090]在第二旋轉(zhuǎn)體561的中孔166插入結(jié)合有吸塵軟管114。在第二旋轉(zhuǎn)體561的內(nèi)部形成有能夠緊貼并支撐吸塵軟管114的吸塵軟管結(jié)合部164(圖4)。如果吸塵軟管114移動，則驅(qū)動器150也可以一起移動。
[0091]根據(jù)上述構(gòu)成，驅(qū)動器150可以隨著吸塵軟管114的移動，以X軸為中心向左右方向旋轉(zhuǎn)，或者以y軸為中心向前后方向旋轉(zhuǎn)。
[0092]這是因為，吸塵軟管114的以y軸為中心的向前后方向的移動傳遞到第二旋轉(zhuǎn)體561，從而使第二旋轉(zhuǎn)體561以y軸為中心向前后方向旋轉(zhuǎn);吸塵軟管114的以X軸為中心的向前后方向的移動通過第二旋轉(zhuǎn)體561以及支撐軸163傳遞到第一旋轉(zhuǎn)體551，從而使第一旋轉(zhuǎn)體551以X軸為中心向左右方向旋轉(zhuǎn)。
[0093]為了感測這種驅(qū)動器150的旋轉(zhuǎn)位移，真空吸塵器100中設(shè)置有多個位移傳感器
157、167。多個位移傳感器157、167可以是可變電阻器(potent1meter)，其具有傳感器主體
158、168和可旋轉(zhuǎn)第設(shè)置于傳感器主體158、168而改變電阻的調(diào)節(jié)旋鈕159、169。
[0094]多個位移傳感器157、167中，第一位移傳感器157可以結(jié)合于支撐體141并感測第一旋轉(zhuǎn)體551的相對支撐體141的以X軸為中心的左右方向的旋轉(zhuǎn)位移。
[0095]為此，第一位移傳感器157的第一傳感器主體158固定于支撐體141，并且第一調(diào)節(jié)旋鈕159可插入于第一旋轉(zhuǎn)體551而與第一旋轉(zhuǎn)體551—同旋轉(zhuǎn)。
[0096]并且，支撐體141可以形成有:使第一傳感器主體158插入固定的第一傳感器主體結(jié)合槽142;使第一調(diào)節(jié)旋鈕159貫穿的第一調(diào)節(jié)旋鈕貫通孔143。第一旋轉(zhuǎn)體551中可以形成有使第一調(diào)節(jié)旋鈕159插入的第一調(diào)節(jié)旋鈕插入槽152。
[0097]多個位移傳感器157、167中，第二位移傳感器167可以結(jié)合于第一旋轉(zhuǎn)體551而感測第二旋轉(zhuǎn)體561的相對第一旋轉(zhuǎn)體551的以y軸為中心的前后方向的旋轉(zhuǎn)位移。
[0098]為此，第二位移傳感器167的第一傳感器主體168固定于第一旋轉(zhuǎn)體551，并且第二調(diào)節(jié)旋鈕169可以插入到第二旋轉(zhuǎn)體561而與第二旋轉(zhuǎn)體561—同旋轉(zhuǎn)。
[0099]并且，第一旋轉(zhuǎn)體551中可以形成有:使第二傳感器主體168插入固定的第二傳感器主體結(jié)合槽154;使第二調(diào)節(jié)旋鈕169貫穿的第二調(diào)節(jié)旋鈕貫通孔155。第二旋轉(zhuǎn)體561中，可以形成有使第二調(diào)節(jié)旋鈕169插入的第二調(diào)節(jié)旋鈕插入槽162。
[0100]另外，如圖1所示，驅(qū)動器150設(shè)置于主體110的上部。如此，驅(qū)動器150設(shè)置于主體110的上部，所以如果用戶使操縱管116前進，則吸塵軟管114被向前方拽拉，如果吸塵軟管114被向前方拽拉，則驅(qū)動器150向前方旋轉(zhuǎn)。即，產(chǎn)生驅(qū)動器150的向前方的旋轉(zhuǎn)位移。
[0101]如果用戶向左側(cè)移動操縱管116，則吸塵軟管114被向左側(cè)拽拉，如果吸塵軟管114被向左側(cè)拽拉，則驅(qū)動器150向左側(cè)旋轉(zhuǎn)。即，產(chǎn)生驅(qū)動器150的向左側(cè)方向的旋轉(zhuǎn)位移。
[0102]如果用戶向右側(cè)移動操縱管116，則吸塵軟管114被向右側(cè)拽拉，如果吸塵軟管114被向右側(cè)拽拉，則驅(qū)動器150向右側(cè)旋轉(zhuǎn)。即，產(chǎn)生驅(qū)動器150的向右側(cè)方向的旋轉(zhuǎn)位移。
[0103]如此地，如果產(chǎn)生驅(qū)動器150的向前方、左側(cè)以及右側(cè)的旋轉(zhuǎn)位移，則產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)位移被上述的位移傳感器157、167感測。通過位移傳感器157、167感測到的旋轉(zhuǎn)位移被傳遞至控制部180(圖7)，控制部180基于旋轉(zhuǎn)位移而控制左輪驅(qū)動電機121a和右輪驅(qū)動電機131a的驅(qū)動。
[0104]作為一個示例，如果產(chǎn)生驅(qū)動器150的向前方的旋轉(zhuǎn)位移，則控制部180可以將左輪驅(qū)動電機121a和右輪驅(qū)動電機131a全都驅(qū)動，從而使主體110前進。如果產(chǎn)生驅(qū)動器150的向左側(cè)的旋轉(zhuǎn)位移，則控制部180驅(qū)動右輪驅(qū)動電機131a而不驅(qū)動左輪驅(qū)動電機1