器1在新的吸塵區(qū)域CA4內(nèi)以隨機行走的方式 自動行走（路徑RT26)。
[0233] 這樣，能一邊依次確定吸塵區(qū)域一邊可靠地進行吸塵動作。
[0234] <實施方式4>
[0235] 最后，基于圖9說明實施方式4的自走式吸塵器1的吸塵動作次序的具體例。
[0236] 圖9是表示本發(fā)明的自走式吸塵器1的吸塵動作次序的說明圖。
[0237] 在圖9(B)中，省略與圖9(A)共同部分的附圖標記。
[0238] 在實施方式4中，在自走式吸塵器1開始吸塵動作后，控制部11探測自走式吸塵 器1在從充電座100的感應(yīng)信號發(fā)送部102發(fā)射的感應(yīng)信號BS的區(qū)域內(nèi)經(jīng)過的次數(shù)。
[0239] 在圖9(A)中，感應(yīng)信號BS從設(shè)置于側(cè)壁SW的充電座100在Y軸方向上以固定的 發(fā)射角發(fā)射（圖9的陰影部分）。
[0240] 自走式吸塵器1在吸塵區(qū)域CA1內(nèi)在隨機的路徑RT31上自動行走，每當感應(yīng)信號 接收部24經(jīng)過感應(yīng)信號BS的區(qū)域時，計數(shù)感應(yīng)信號BS的探測次數(shù)。并且，當達到預(yù)先確 定的探測次數(shù)（最低探測次數(shù)）時，控制部11使自走式吸塵器1返回充電座100。
[0241] 作為最低探測次數(shù)的決定方法，控制部11例如參照如下表5那樣的表示吸塵區(qū)域 的推定尺寸（m 2)與最低探測次數(shù)（次）的對應(yīng)的表來決定。
[0242][表5]
[0243]
[0244] 根據(jù)表5,例如在吸塵區(qū)域CA1 (推定面積約為24 (m2))的情況下，最低探測次數(shù)為 10次。
[0245] 另一方面，如圖9 (B)所示，在吸塵區(qū)域CA3內(nèi)在隨機的路徑RT32上自動行走的情 況下，如果吸塵區(qū)域CA3的推定面積設(shè)為約42 (m2)，則最低探測次數(shù)為20次。
[0246] 以感應(yīng)信號BS橫穿任意尺寸的室內(nèi)的方式在室內(nèi)的壁面中央設(shè)置充電座100并 使自走式吸塵器1以隨機行走的方式自動行走時，例如能通過計數(shù)自走式吸塵器1為了在 室內(nèi)區(qū)域的99%以上的區(qū)域內(nèi)行走所需的平均的最低探測次數(shù)，由此來求出表5的對應(yīng)關(guān) 系。
[0247] 這樣，根據(jù)吸塵區(qū)域的推定尺寸來預(yù)算感應(yīng)信號BS的探測次數(shù)，由此即使在室內(nèi) 的布局復(fù)雜的情況下，也能極其簡單地預(yù)算結(jié)束時間。
[0248] 如上所述，
[0249] (i)本發(fā)明的自走式吸塵器的特征在于，具備：箱體；行走部，其使上述箱體行走； 清掃部，其進行地面的吸塵；障礙探測部，其探測上述箱體周圍的障礙物的位置；以及控制 部，其控制上述行走部、上述清掃部以及上述障礙探測部而使上述箱體一邊自動行走一邊 進行吸塵，上述控制部使上述障礙探測部探測周圍的障礙物的位置，基于上述障礙物的位 置決定進行吸塵的行走時間。
[0250] 本發(fā)明中，所謂"自走式吸塵器"是指如下吸塵器，其具備：在底面具有吸氣口并且 在內(nèi)部具有集塵部的箱體；使箱體行走的驅(qū)動輪；以及控制驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)、停止以及旋轉(zhuǎn) 方向等的控制部等，其自主地進行吸塵動作，由使用了上述附圖的實施方式示出一例。
[0251] 另外，"障礙探測部"是自走式吸塵器所具備的、探測自走式吸塵器周圍的墻壁或 家具等障礙物的裝置。其具體的方式也可以是，例如在自走式吸塵器的箱體的前部搭載包 括超聲波傳感器或者紅外線測距傳感器等的障礙物傳感器，在與周圍的障礙物隔開規(guī)定距 離的位置，一邊使箱體進行360°方向轉(zhuǎn)換一邊按多個方向取得到周圍的障礙物的距離后 保持方向和距離。或者，也可以是，在自走式吸塵器的箱體側(cè)面的各部搭載朝向不同方向的 多個障礙物傳感器，同時測量多個方向的障礙物?；蛘?，也可以是，自走式吸塵器搭載攝像 機并根據(jù)由該攝像機拍攝到的圖像取得并保持障礙物的方向和距離。另外，也可以是將它 們組合后的方式。
[0252] 另外，障礙物未必一定是實際存在的物體，例如也可以是由虛擬墻信號制作的電 子障礙物。
[0253] 本發(fā)明中，"上述箱體能自動行走的行走時間"是當在室內(nèi)使自走式吸塵器以隨機 行走的方式自動行走時，自走式吸塵器為了在室內(nèi)的面積中的例如99%以上的面積內(nèi)行走 所需的平均所需時間。其具體方式是，例如，當在任意面積的室內(nèi)使自走式吸塵器以隨機行 走的方式自動行走時，將為了使自走式吸塵器在預(yù)先確定的比率的面積內(nèi)行走所需的平均 所需時間的數(shù)據(jù)預(yù)先存儲于自走式吸塵器內(nèi)，控制部參照存儲的數(shù)據(jù)來決定行走時間?；?者，也可以是，控制部基于預(yù)先確定的算法來決定上述行走時間。
[0254] 而且，說明本發(fā)明優(yōu)選的方式。
[0255] (ii)在本發(fā)明的自走式吸塵器中，也可以是，上述控制部基于上述障礙物的位置， 來決定上述箱體能自動行走的行走區(qū)域。
[0256] 這樣的話，能實現(xiàn)決定箱體能自動行走的行走區(qū)域的自走式吸塵器。
[0257] 在本發(fā)明中，所謂"箱體能自動行走的行走區(qū)域"例如是指包圍箱體的矩形或者 (橢）圓形的區(qū)域。
[0258] 另外，行走區(qū)域也可以是三角形、正方形、多邊形或者其它形狀。在行走區(qū)域是多 邊形的情況下，箱體能自動行走的行走區(qū)域是被包圍在將包圍箱體的多個障礙物的位置連 接的線內(nèi)的多邊形的區(qū)域。
[0259] (iii)在本發(fā)明的自走式吸塵器中，也可以是，上述控制部當在上述行走區(qū)域內(nèi)自 動行走中的上述箱體走到上述行走區(qū)域外時，修正上述行走時間。
[0260] 這樣的話，即使在自走式吸塵器在自動行走中走到行走區(qū)域外的情況下，也能實 現(xiàn)修正已經(jīng)決定的行走時間的自走式吸塵器。
[0261] (iv)在本發(fā)明的自走式吸塵器中，也可以是，當在上述行走區(qū)域內(nèi)自動行走中的 上述箱體走到上述行走區(qū)域外時，基于上述箱體在上述行走區(qū)域外行走的距離和/或時間 來修正上述行走區(qū)域和上述行走時間。
[0262] 這樣的話，即使在自走式吸塵器在室內(nèi)的布局復(fù)雜的區(qū)域內(nèi)自動行走的情況下， 由于也能依次決定一個一個的行走區(qū)域和行走時間而進行行走，因此能實現(xiàn)在所有區(qū)域內(nèi) 可靠地行走的自走式吸塵器。
[0263] (V)在本發(fā)明的自走式吸塵器中，也可以是，上述控制部當在上述行走區(qū)域內(nèi)自動 行走中的上述箱體走到上述行走區(qū)域外時，使上述障礙探測部探測周圍的上述障礙物的位 置，基于上述障礙物的位置修正上述行走時間。
[0264] 這樣的話，能實現(xiàn)基于箱體的周圍的障礙物的位置按適當?shù)男凶邥r間行走的自走 式吸塵器。
[0265] (vi)在本發(fā)明的自走式吸塵器中，也可以是，還具備感應(yīng)信號接收部，其接收以預(yù) 先確定的發(fā)射角從充電座發(fā)出的感應(yīng)信號，上述控制部當在上述箱體的自動行走中上述感 應(yīng)信號接收部接收到上述感應(yīng)信號的次數(shù)成為預(yù)先確定的基準次數(shù)以上時，使上述箱體的 自動行走結(jié)束，并使上述箱體返回上述充電座。
[0266] 這樣的話，即使由于室內(nèi)的布局復(fù)雜而無法準確地掌握行走區(qū)域整體的形狀或面 積，也能實現(xiàn)可按適當?shù)亩〞r使箱體的自動行走結(jié)束的自走式吸塵器。特別是由于為了掌 握行走區(qū)域的形狀或面積而不需要陀螺儀傳感器或攝像機等設(shè)備或映射功能那樣的復(fù)雜 的功能，因此能削減成本。
[0267] 本發(fā)明的優(yōu)選方式還包括將上述多個方式中的幾個組合后的方式。
[0268] 除了上述實施方式以外，還可得到本發(fā)明的各種變形例。不應(yīng)理解為這些變形例 不屬于本發(fā)明的范圍。在本發(fā)明中應(yīng)包括與保護技術(shù)方案等同的含義和上述范圍內(nèi)的所有 變形。
[0269] 附圖標iP,說明
[0270] 1 :自走式吸塵器；2 :箱體；2b :頂板；2c :側(cè)板；3 :蓋部；10 :側(cè)刷；11 :控制部； 12 :行走控制部；13 :驅(qū)動輪；14 :障礙探測部；15 :充電電池；17 :操作輸入部；18 :聲音輸 入部；19 :聲音識別部；20 :聲音輸出部；22 :圖像取得部；23 :照明部；24 :感應(yīng)信號接收 部；25 :充電用連接部；27 :計數(shù)器；28 :通信部；31 :集塵部；32 :離子發(fā)生部；33 :送風(fēng)控制 部；34 :排氣口；35 :吸氣口；36 :電動送風(fēng)機；51 :存儲部；52 :行走特性信息；53 :聲音登錄 信息；54 :輸入聲音數(shù)據(jù)；56 :取得圖像數(shù)據(jù)；100 :充電座；101 :充電端子部；102 :感應(yīng)信 號發(fā)送部；CN:計數(shù)；FD :行進方向；SW 壁。
【主權(quán)項】
1. 一種自走式吸塵器，其特征在于，具備：箱體；行走部，其使上述箱體行走；清掃部， 其進行地面的吸塵；障礙探測部，其探測上述箱體周圍的障礙物的位置；以及控制部，其控 制上述行走部、上述清掃部以及上述障礙探測部而使上述箱體一邊自動行走一邊進行吸 塵， 上述控制部使上述障礙探測部探測周圍的障礙物的位置，基于上述障礙物的位置來決 定進行吸塵的行走時間。2. 根據(jù)權(quán)利請求1所述的自走式吸塵器，其特征在于， 上述控制部基于上述障礙物的位置來決定上述箱體能自動行走的行走區(qū)域。3. 根據(jù)權(quán)利請求2所述的自走式吸塵器，其特征在于， 上述控制部當在上述行走區(qū)域內(nèi)自動行走中的上述箱體走到上述行走區(qū)域外時，修正 上述行走時間。4. 根據(jù)權(quán)利請求3所述的自走式吸塵器，其特征在于， 上述控制部當在上述行走區(qū)域內(nèi)自動行走中的上述箱體走到上述行走區(qū)域外時，基于 上述箱體在上述行走區(qū)域外行走的距離和/或時間來修正上述行走區(qū)域和上述行走時間。5. 根據(jù)權(quán)利請求3所述的自走式吸塵器，其特征在于， 上述控制部當在上述行走區(qū)域內(nèi)自動行走中的上述箱體走到上述行走區(qū)域外時，使上 述障礙探測部探測周圍的上述障礙物的位置，基于上述障礙物的位置修正上述行走時間。
【專利摘要】提供根據(jù)周圍的障礙物的位置決定自走式吸塵器能自動行走的行走區(qū)域、不依賴上述行走區(qū)域的面積大小而設(shè)定能確保一定的操作效率的行走時間而進行自動行走的自走式吸塵器。自走式吸塵器(1)的特征在于，具備：箱體(2)；行走部，其使上述箱體(2)行走；清掃部，其進行地面的吸塵；障礙探測部(14)，其探測上述箱體(2)周圍的障礙物的位置；以及控制部(11)，其控制上述行走部、上述清掃部以及上述障礙探測部(14)而使上述箱體(2)一邊自動行走一邊進行吸塵，上述控制部(11)使上述障礙探測部(14)探測周圍的障礙物(SW)的位置，基于上述障礙物(SW)的位置決定進行吸塵的行走時間。
【IPC分類】G05D1/02, A47L9/28
【公開號】CN105072966
【申請?zhí)枴緾N201480008634
【發(fā)明人】妹尾敏弘, 野入淳一
【申請人】夏普株式會社
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2014年2月14日
【公告號】WO2014162782A1