自走式吸塵器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及具備自走單元的自走式吸塵器。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，已知一邊自主地避開障礙物一邊自動行走的自走式吸塵器。例如，在專利 文獻(xiàn)1中記載了在主體中具備障礙物避開控制模式的自走式吸塵器，上述障礙物避開控制 模式在主體的移動中障礙物探測單元探測到障礙物的情況下改變主體的移動方向。
[0003] 優(yōu)選在這種自走式吸塵器中，根據(jù)房間或者作業(yè)區(qū)域的大小來設(shè)定操作時(shí)間。例 如，在專利文獻(xiàn)2中記載了在檢測出電池電壓降低的情況下朝向開始地點(diǎn)移動來結(jié)束操作 的移動操作機(jī)器人，上述移動操作機(jī)器人通過行走距離測定單元測定房間外周的距離，基 于測定的房間外周的距離，將判定電池電壓降低的下限電壓值修正為最佳值。
[0004] 現(xiàn)有摶術(shù)f獻(xiàn)
[0005] 專利f獻(xiàn)
[0006] 專利文獻(xiàn)1 :特開2002 - 078650號公報(bào)
[0007] 專利文獻(xiàn)2 :特開2005 - 135274號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 發(fā)明要解決的問題
[0009] 但是，在現(xiàn)有的自走式吸塵器中，根據(jù)電池剩余量來決定結(jié)束操作的時(shí)間，因此在 操作區(qū)域大的情況下，當(dāng)存在未吸塵的區(qū)域時(shí)也結(jié)束吸塵。另一方面，在操作區(qū)域狹小的情 況下，對已經(jīng)吸塵的區(qū)域進(jìn)行多次吸塵。即，現(xiàn)有的自走式吸塵器沒有進(jìn)行與操作區(qū)域的大 小相應(yīng)的吸塵。
[0010] 本發(fā)明是考慮以上這種情況而完成的，其目的在于提供能根據(jù)周圍的障礙物的位 置來決定自走式吸塵器的操作區(qū)域、根據(jù)該操作區(qū)域的大小有效地進(jìn)行吸塵的自走式吸塵 器。
[0011] 用于解決問題的方案
[0012] 本發(fā)明提供一種自走式吸塵器，其特征在于，具備：箱體；行走部，其使上述箱體 行走；清掃部，其進(jìn)行地面的吸塵；障礙探測部，其探測上述箱體周圍的障礙物的位置；以 及控制部，其控制上述行走部、上述清掃部以及上述障礙探測部而使上述箱體一邊自動行 走一邊進(jìn)行吸塵，上述控制部使上述障礙探測部探測周圍的障礙物的位置，基于上述障礙 物的位置來決定進(jìn)行吸塵的行走時(shí)間。
[0013] 發(fā)明效果
[0014] 根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)如下自走式吸塵器，上述控制部使上述障礙探測部探測周 圍的障礙物的位置，基于上述障礙物的位置決定進(jìn)行吸塵的行走時(shí)間，因此根據(jù)周圍的障 礙物的位置決定自走式吸塵器能自動行走的行走區(qū)域，不依賴上述行走區(qū)域的面積大小， 而設(shè)定能確保一定的操作效率的行走時(shí)間來進(jìn)行自動行走。
【附圖說明】
[0015] 圖1是表示本發(fā)明的自走式吸塵器和充電座的概要構(gòu)成的框圖。（實(shí)施方式1)。
[0016] 圖2是概要地表示圖1所示的自走式吸塵器的外觀的一例的立體圖。（實(shí)施方式 1)〇
[0017] 圖3是本發(fā)明的自走式吸塵器的準(zhǔn)備動作處理的流程圖。（實(shí)施方式1)。
[0018] 圖4是表示本發(fā)明的自走式吸塵器的準(zhǔn)備動作次序的說明圖。（實(shí)施方式1)。
[0019] 圖5是本發(fā)明的自走式吸塵器的吸塵動作處理的流程圖。（實(shí)施方式2)。
[0020] 圖6是表示本發(fā)明的自走式吸塵器的吸塵動作次序的說明圖。（實(shí)施方式2)。
[0021] 圖7是本發(fā)明的自走式吸塵器的吸塵動作處理的流程圖。（實(shí)施方式3)。
[0022] 圖8是表示本發(fā)明的自走式吸塵器的吸塵動作次序的說明圖。（實(shí)施方式3)。
[0023] 圖9是表示本發(fā)明的自走式吸塵器的吸塵動作次序的說明圖。（實(shí)施方式4)。
【具體實(shí)施方式】
[0024] 以下使用附圖進(jìn)一步詳述本發(fā)明。此外，以下的說明在全部方面為示例，不應(yīng)理解 為限定本發(fā)明。
[0025] (實(shí)施方式1)
[0026] <自走式吸塵器的構(gòu)成>
[0027] 說明本發(fā)明的實(shí)施方式1的自走式吸塵器1。
[0028] 以下，基于圖1和圖2說明本發(fā)明的自走式吸塵器1的構(gòu)成。
[0029] 圖1是表示本發(fā)明的自走式吸塵器1和充電座100的概要構(gòu)成的框圖。
[0030] 圖2是概要地表示圖1所示的自走式吸塵器1的外觀的立體圖。
[0031] 在以下的實(shí)施方式中，主要說明自走式吸塵器1的概要構(gòu)成和動作。
[0032]自走式吸塵器1具備：箱體2,其在底面具有吸氣口 35并且在內(nèi)部具有集塵部31; 一對驅(qū)動輪13,其使箱體2行走；以及行走控制部12,其控制驅(qū)動輪13的旋轉(zhuǎn)、停止以及旋 轉(zhuǎn)方向等，上述自走式吸塵器1自主地進(jìn)行吸塵動作。
[0033] 如圖1所示，本發(fā)明的自走式吸塵器1主要具備：控制部11、行走控制部12、驅(qū)動 輪13、障礙探測部14、充電電池15、操作輸入部17、聲音輸入部18、聲音識別部19、聲音輸 出部20、圖像取得部22、照明部23、感應(yīng)信號接收部24、充電用連接部25、計(jì)數(shù)器27、通信 部28、集塵部31、離子發(fā)生部32、送風(fēng)控制部33、排氣口 34、吸氣口 35以及存儲部51。
[0034] 以下說明圖1所示的各構(gòu)成要素。
[0035] 本發(fā)明的自走式吸塵器1具有例如圓盤形、圓柱形、或者長方體形等立體形狀的 箱體2,在該箱體2的表面或內(nèi)部配置有各種構(gòu)成要素。
[0036] 例如，上述驅(qū)動輪13、障礙探測部14、操作輸入部17、聲音輸入部18、圖像取得部 22、照明部23、感應(yīng)信號接收部24以及充電用連接部25設(shè)于箱體2表面的能從外部視覺識 別的位置，其它構(gòu)成要素設(shè)于箱體2的內(nèi)部。
[0037] 另外，在進(jìn)行吸塵的房間的規(guī)定位置設(shè)置充電座100。充電座100的設(shè)置場所只 要是商用電源的插座近旁、房間的墻邊、桌邊等接受電源電力的供給的場所即可。如圖1所 示，充電座100具備充電端子部101和感應(yīng)信號發(fā)送部102。使充電座100的充電端子部 101與自走式吸塵器1的充電用連接部25電接觸，由此，自走式吸塵器1接受來自充電座 100的電力供給，自走式吸塵器1的充電電池15被充電。另外，自走式吸塵器1從充電座 100離開并一邊自動行走一邊執(zhí)行吸塵功能。
[0038] 本發(fā)明的自走式吸塵器1是一邊在設(shè)置場所的地面上自動行走一邊吸入地面上 的包含塵埃的空氣、排出去除了塵埃的空氣從而對地面上進(jìn)行吸塵的吸塵機(jī)器人。本發(fā)明 的自走式吸塵器1具有當(dāng)吸塵結(jié)束時(shí)自主地返回充電座100的功能。
[0039] 如圖2所示，自走式吸塵器1具備圓盤形的箱體2,在該箱體2的外部和內(nèi)部設(shè)有： 頂板2b、側(cè)板2c、蓋部3、旋轉(zhuǎn)刷、側(cè)刷10、為了進(jìn)行自動行走而被驅(qū)動的多個(gè)驅(qū)動輪13、障 礙探測部14、操作輸入部17、聲音輸入部18、聲音輸出部20、圖像取得部22、照明部23、從 動車輪即包括前輪和后輪的車輪（未圖示）、感應(yīng)信號接收部24、通信部28 (未圖示）、集塵 部31 (未圖示）、離子發(fā)生部32 (未圖示）、排氣口 34、電動送風(fēng)機(jī)36、圖1所示的其它構(gòu)成 要素。
[0040] 在圖2中，分別將配置有障礙探測部14的部分稱為箱體2的前方部，將配置有蓋 部3的部分稱為箱體2的中間部，將夾著中間部與前方部相反的一側(cè)的部分稱為箱體2的 后方部。在此，前方是指用圖2的箭頭表示的自走式吸塵器1的行進(jìn)方向FD，將與自走式吸 塵器1的行進(jìn)方向FD為相反方向的方向設(shè)為后方。
[0041] 箱體2具備：俯視為圓形的底板，其設(shè)于里面?zhèn)龋ㄏ旅妫┎⒕哂性O(shè)有旋轉(zhuǎn)刷的吸氣 口 35 (參照圖1);頂板2b，其在中央部分具有當(dāng)取放由箱體2收納的集塵部31時(shí)打開關(guān)閉 的蓋部3 ;以及俯視為圓環(huán)形的側(cè)板2c，其沿著底板和頂板2b的外周部設(shè)置。另外，在底板 中形成在前方使前車輪、在中間部使一對驅(qū)動輪13以及在后方使后車輪的下部從箱體2內(nèi) 向外部突出的多個(gè)孔部，在頂板2b中的前方部與中間部的邊界附近形成有排氣口 34。此 外，側(cè)板2c在前后被一分為二，側(cè)板2c的前部發(fā)揮作為緩沖器的功能。
[0042] 而且，自走式吸塵器1用感應(yīng)信號接收部24探測從充電座100的感應(yīng)信號發(fā)送部 102射出的信號后識別有充電座100的方向，例如在吸塵已結(jié)束的情況下，在充電電池15的 充電剩余量變少的情況下，或者在經(jīng)過了設(shè)定的吸塵計(jì)時(shí)器的設(shè)定時(shí)間的情況下，自主地 在有充電座100的方向的路徑上行走，返回到充電座100。但是，如果有障礙物，則一邊避開 該障礙物一邊向充電座100的方向移動。
[0043] 以下說明圖1的自走式吸塵器1的控制部分。
[0044] 圖1的控制部11是控制自走式吸塵器1的各構(gòu)成要素的動作的部分，主要通過包 括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、計(jì)時(shí)器等的個(gè)人計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。
[0045] CPU基于由ROM等預(yù)先保存的控制程序使各硬件有機(jī)地動作，執(zhí)行后述的本發(fā)明 的探測功能、算出功能、驅(qū)動功能等。
[0046] 驅(qū)動輪13例如是配置在箱體2的下部、使箱體2移動的部分。
[0047] 行走控制部12是進(jìn)行自走式吸塵器1的自主行走的控制的部分，是主要控制驅(qū)動 輪13的旋轉(zhuǎn)而使箱體2自主地行走的部分。
[0048] 行走控制部12通過使一對驅(qū)動輪13驅(qū)動或者停止，來進(jìn)行自走式吸塵器1的前 進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)、靜止等動作。在此，驅(qū)動輪13和行走控制部12是本發(fā)明的行走部的一例。
[0049] 障礙探測部14是探測在自走式吸塵器1的周圍存在的桌子或椅子等障礙物的部 分，例如使用包括超聲波傳感器、紅外線測距傳感器等的測距傳感器，配置在箱體2主體的 前方部。另外，也可以設(shè)有多個(gè)障礙探測部14。
[0050] 控制部11的CPU基于從障礙探測部14輸出的信號來識別存在障礙物的位置?；?于識別到的障礙物的位置信息決定避開該障礙物后接下來應(yīng)行走的方向。
[0051] 此外，自走式吸塵器1除了障礙探測部14以外，也可以具備探測自走式吸塵器1 與障礙物接觸的接觸傳感器。
[0052] 充電電池15是對自走式吸塵器1的各功能要素供給電力的部分，是主要供給用于 進(jìn)行拍攝功能和行走控制等的電力的部分。例如使用鋰離子電池、鎳氫電池、Ni-Cd電池等 充電電池。
[0053] 在將自走式吸塵器1與充電座100連接的狀態(tài)下進(jìn)行充電電池15的充電。
[0054] 通過使作為連接部的露出的充電用連接部25與充電端子部101電接觸來進(jìn)行自 走式吸塵器1與充電座100的連接。
[0055] 操作輸入部17是用戶對自走式吸塵器1的動作進(jìn)行指示輸入的部分，在自走式吸 塵器1的箱體2的表面，例如如圖2所示在箱體2的后方部的上面面板上作為操作面板或 者操作