基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)和自動(dòng)門(mén)控制模塊，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與無(wú)線通信模塊II連接，無(wú)線通信模塊II與無(wú)線通信模塊I通信；自動(dòng)門(mén)控制模塊與門(mén)禁控制器、位置檢測(cè)裝置、無(wú)線通信模塊I和電機(jī)相連；所述的位置檢測(cè)裝置包括電感式接近開(kāi)關(guān)和金屬接近片，所述的電感式接近開(kāi)關(guān)裝在自動(dòng)門(mén)卷簾旁的墻體上，金屬接近片安裝在自動(dòng)門(mén)卷簾上，所述的電機(jī)控制自動(dòng)門(mén)卷簾的開(kāi)啟。基于本實(shí)用新型的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)不受光照條件影響，對(duì)灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。
【專(zhuān)利說(shuō)明】基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，具體是一種基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]應(yīng)用變電站智能巡檢機(jī)器人完成變電站設(shè)備巡視，可以提高變電站巡檢工作的效率和質(zhì)量，降低變電站工作人員的勞動(dòng)負(fù)荷，真正起到減員增效的作用，更好更快地推進(jìn)變電站無(wú)人值守的進(jìn)程。機(jī)器人充電室為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)充電以及惡劣天氣下的自我保護(hù)發(fā)揮了重要作用。此前，機(jī)器人充電室門(mén)的開(kāi)啟需要人工配合或者充電室沒(méi)有門(mén)。充電室有門(mén)時(shí)，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行和結(jié)束巡視任務(wù)時(shí)，需由變電站工作人員手動(dòng)打開(kāi)和關(guān)閉充電室門(mén)，讓巡檢機(jī)器人可以移出和進(jìn)入充電室，這種方式既耗費(fèi)人力，又降低了機(jī)器人的工作效率，體現(xiàn)不出機(jī)器人的智能性；充電室沒(méi)有門(mén)，惡劣天氣影響設(shè)備運(yùn)行，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電的長(zhǎng)期可靠性。
[0003]目前本領(lǐng)域的技術(shù)人員開(kāi)發(fā)出了一些自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，其中專(zhuān)利(申請(qǐng)?zhí)枮?01120189698.8)，名稱(chēng)為變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，提出了一種基于反射傳感器進(jìn)行位置檢測(cè)的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)。此方案存在以下問(wèn)題:
[0004]1、在白熾燈30001ux以上，日光lOOOOlux以上時(shí),可能造成反射傳感器誤報(bào),進(jìn)而造成控制系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)門(mén)位置的誤判。
[0005]2、反射傳感器根據(jù)接收到的光線強(qiáng)弱進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)，長(zhǎng)期使用容易受灰塵積聚影響，導(dǎo)致上報(bào)錯(cuò)誤的位置信號(hào)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)方案的缺陷，提出一種基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)不受光照條件影響，對(duì)灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0008]基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)和自動(dòng)門(mén)控制模塊，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與無(wú)線通信模塊I連接，無(wú)線通信模塊I與無(wú)線通信模塊II通信；自動(dòng)門(mén)控制模塊分別與門(mén)禁控制器、位置檢測(cè)裝置、無(wú)線通信模塊I和電機(jī)相連；所述的位置檢測(cè)裝置包括電感式接近開(kāi)關(guān)和金屬接近片，所述的電感式接近開(kāi)關(guān)裝在自動(dòng)門(mén)卷簾旁的墻體上，金屬接近片安裝在自動(dòng)門(mén)卷簾上，所述的電機(jī)控制自動(dòng)門(mén)卷簾的開(kāi)啟。
[0009]所述工控機(jī)與無(wú)線通信模塊I通過(guò)串口通信。
[0010]所述無(wú)線通訊模塊I和無(wú)線通信模塊II為zigbee通信模塊，工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊I和無(wú)線通信模塊II，與自動(dòng)門(mén)控制模塊通信。
[0011]所述的自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)無(wú)線通信模塊II接收工控機(jī)經(jīng)無(wú)線通信模塊I發(fā)送的開(kāi)關(guān)門(mén)及狀態(tài)查詢(xún)命令；通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾上升或下降；通過(guò)位置檢測(cè)裝置，獲取自動(dòng)門(mén)卷簾的位置狀態(tài)；通過(guò)門(mén)禁控制器接收人工操作的開(kāi)關(guān)門(mén)指令。
[0012]所述門(mén)禁控制器為驗(yàn)證指紋或密碼的電子控制裝置，通過(guò)驗(yàn)證后，門(mén)禁控制器用開(kāi)關(guān)量信號(hào)給自動(dòng)門(mén)控制模塊發(fā)送開(kāi)關(guān)門(mén)命令。
[0013]所述自動(dòng)門(mén)電機(jī)為專(zhuān)用的管狀電機(jī)或工業(yè)電機(jī)，帶有限位保護(hù)和熱保護(hù)。
[0014]所述自動(dòng)門(mén)卷簾由多關(guān)節(jié)活動(dòng)的門(mén)片串聯(lián)在一起，在固定的滑道內(nèi)，以門(mén)上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)工作流程如下:
[0016]變電站巡檢機(jī)器人完成巡檢任務(wù)，到達(dá)充電室自動(dòng)門(mén)前預(yù)定位置后，巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上的工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊I，經(jīng)無(wú)線通信模塊II給自動(dòng)門(mén)控制模塊下發(fā)開(kāi)門(mén)命令。自動(dòng)門(mén)控制模塊控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾升起。自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)不斷檢測(cè)電感式接近開(kāi)關(guān)查詢(xún)自動(dòng)門(mén)卷簾位置，并將位置信息通過(guò)無(wú)線通信模塊II，經(jīng)無(wú)線通信模塊I上傳給工控機(jī)。當(dāng)自動(dòng)門(mén)卷簾到達(dá)預(yù)定高度，滿(mǎn)足巡檢機(jī)器人進(jìn)入充電室的要求時(shí)，自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)卷簾停止上升。工控機(jī)獲取自動(dòng)門(mén)卷簾門(mén)到達(dá)預(yù)定高度的信息后，控制巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入充電室內(nèi)充電。
[0017]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)充電室預(yù)定位置后，工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊I，經(jīng)無(wú)線通信模塊II給自動(dòng)門(mén)控制模塊下發(fā)關(guān)門(mén)命令。自動(dòng)門(mén)控制模塊控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾下降。自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)不斷檢測(cè)電感式接近開(kāi)關(guān)查詢(xún)自動(dòng)門(mén)卷簾位置，并將位置信息通過(guò)無(wú)線通信模塊II，經(jīng)無(wú)線通信模塊I上傳給工控機(jī)。當(dāng)自動(dòng)門(mén)卷簾完全關(guān)閉，滿(mǎn)足巡檢機(jī)器人防護(hù)和防盜的要求時(shí)，自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)卷簾停止下降。工控機(jī)獲取自動(dòng)門(mén)卷簾門(mén)完全關(guān)閉的信息后，更新?tīng)顟B(tài)信息。
[0018]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)出充電室前和進(jìn)入充電室前，打開(kāi)自動(dòng)門(mén)卷簾的工作流程一樣。變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)出充電室后和進(jìn)入充電室后，關(guān)閉自動(dòng)門(mén)卷簾的工作流程一樣。
[0019]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0020]基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)不受光照條件影響，對(duì)灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1為本實(shí)用新型基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖中:1、門(mén)禁控制器，2、自動(dòng)門(mén)控制模塊，3、無(wú)線通信模塊11，4、電感式接近開(kāi)關(guān)，5、金屬接近片，6、自動(dòng)門(mén)電機(jī)，7、自動(dòng)門(mén)卷簾，8、無(wú)線通信模塊1，9、工控機(jī)，10移動(dòng)平臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】[0023]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0024]基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)和自動(dòng)門(mén)控制模塊，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)9，工控機(jī)9與無(wú)線通信模塊18連接，無(wú)線通信模塊18與無(wú)線通信模塊113通信；自動(dòng)門(mén)控制模塊2分別與門(mén)禁控制器1、位置檢測(cè)裝置、無(wú)線通信模塊113和電機(jī)6相連；所述的位置檢測(cè)裝置包括電感式接近開(kāi)關(guān)4和金屬接近片5，所述的電感式接近開(kāi)關(guān)4裝在自動(dòng)門(mén)卷簾旁的墻體上，金屬接近片5安裝在自動(dòng)門(mén)卷簾上。所述的電機(jī)控制自動(dòng)門(mén)卷簾的開(kāi)啟。工控機(jī)9與無(wú)線通信模塊18通過(guò)串口通信。無(wú)線通訊模塊18和無(wú)線通信模塊113為zigbee通信模塊，工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊18和無(wú)線通信模塊113，與自動(dòng)門(mén)控制模塊2通信。自動(dòng)門(mén)控制模塊2通過(guò)無(wú)線通信模塊Π3接收工控機(jī)經(jīng)無(wú)線通信模塊18發(fā)送的開(kāi)關(guān)門(mén)及狀態(tài)查詢(xún)命令；通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)6正反轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾上升或下降；通過(guò)位置檢測(cè)裝置，獲取自動(dòng)門(mén)卷簾的位置狀態(tài)；通過(guò)門(mén)禁控制器I接收人工操作的開(kāi)關(guān)門(mén)指令。門(mén)禁控制器I為驗(yàn)證指紋或密碼的電子控制裝置，通過(guò)驗(yàn)證后，門(mén)禁控制器I用開(kāi)關(guān)量信號(hào)給自動(dòng)門(mén)控制模塊2發(fā)送開(kāi)關(guān)門(mén)命令。自動(dòng)門(mén)電機(jī)6為專(zhuān)用的管狀電機(jī)或工業(yè)電機(jī)，帶有限位保護(hù)和熱保護(hù)。自動(dòng)門(mén)卷簾7由多關(guān)節(jié)活動(dòng)的門(mén)片串聯(lián)在一起，在固定的滑道內(nèi)，以門(mén)上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0025]基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)工作流程如下:
[0026]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)完成巡檢任務(wù)，到達(dá)充電室自動(dòng)門(mén)前預(yù)定位置后，巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10上的工控機(jī)9通過(guò)無(wú)線通信模塊I 8，經(jīng)無(wú)線通信模塊II 3給自動(dòng)門(mén)控制模塊2下發(fā)開(kāi)門(mén)命令。自動(dòng)門(mén)控制模塊2控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾7升起。自動(dòng)門(mén)控制模塊2通過(guò)不斷檢測(cè)電感式接近開(kāi)關(guān)4查詢(xún)自動(dòng)門(mén)卷簾7的位置，并將位置信息通過(guò)無(wú)線通信模塊II 3，經(jīng)無(wú)線通信模塊I 8上傳給工控機(jī)9。當(dāng)自動(dòng)門(mén)卷簾7到達(dá)預(yù)定高度，滿(mǎn)足巡檢機(jī)器人進(jìn)入充電室的要求時(shí)，自動(dòng)門(mén)控制模塊2通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)6停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)卷簾7停止上升。工控機(jī)9獲取自動(dòng)門(mén)卷簾門(mén)到達(dá)預(yù)定高度的信息后，控制巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10進(jìn)入充電室充電。
[0027]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)充電室內(nèi)預(yù)定位置后，工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊I 8，經(jīng)無(wú)線通信模塊II 3給自動(dòng)門(mén)控制模塊2下發(fā)關(guān)門(mén)命令。自動(dòng)門(mén)控制模塊2控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)電機(jī)6帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾7下降。自動(dòng)門(mén)控制模塊2通過(guò)不斷檢測(cè)電感式接近開(kāi)關(guān)4查詢(xún)自動(dòng)門(mén)卷簾7的位置，并將位置信息通過(guò)無(wú)線通信模塊II 3，經(jīng)無(wú)線通信模塊I 8上傳給工控機(jī)9。當(dāng)自動(dòng)門(mén)卷簾7完全關(guān)閉，滿(mǎn)足巡檢機(jī)器人防護(hù)和防盜的要求時(shí)，自動(dòng)門(mén)控制模塊2通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)6停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)卷簾7停止下降。工控機(jī)9獲取自動(dòng)門(mén)卷簾門(mén)完全關(guān)閉的信息后，更新?tīng)顟B(tài)信息。
[0028]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10出充電室前和進(jìn)入充電室前，打開(kāi)自動(dòng)門(mén)卷簾7的工作流程一樣。變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10出充電室后和進(jìn)入充電室后，關(guān)閉自動(dòng)門(mén)卷簾7的工作流程一樣。
【權(quán)利要求】
1.基于電感式接近開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)和自動(dòng)門(mén)控制模塊，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與無(wú)線通信模塊I連接，無(wú)線通信模塊I與無(wú)線通信模塊II通信；自動(dòng)門(mén)控制模塊分別與門(mén)禁控制器、位置檢測(cè)裝置、無(wú)線通信模塊II和電機(jī)相連，所述的電機(jī)控制自動(dòng)門(mén)卷簾的開(kāi)啟，其特征在于:所述的位置檢測(cè)裝置包括電感式接近開(kāi)關(guān)和金屬接近片，所述的電感式接近開(kāi)關(guān)裝在自動(dòng)門(mén)卷簾旁的墻體上，金屬接近片安裝在自動(dòng)門(mén)卷簾上。
2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述工控機(jī)與無(wú)線通信模塊I通過(guò)串口通信。
3.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述無(wú)線通訊模塊I和無(wú)線通信模塊II為zigbee通信模塊，工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊I和無(wú)線通信模塊II，與自動(dòng)門(mén)控制模塊通信。
4.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述門(mén)禁控制器為驗(yàn)證指紋或密碼的電子控制裝置。
5.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述自動(dòng)門(mén)卷簾包括串聯(lián)在一起的多關(guān)節(jié)活動(dòng)的門(mén)片，在固定的滑道內(nèi)，以門(mén)上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】E05F15/20GK203499429SQ201320662241
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年10月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月25日
【發(fā)明者】朱興柯, 楊墨, 桂單, 楊堂華, 宋志峰, 白彪, 李雪松, 李斌, 李長(zhǎng)生, 陳波 申請(qǐng)人:云南電網(wǎng)公司普洱供電局, 山東魯能智能技術(shù)有限公司