本技術涉及一種導軌式智能機器人開合模裝備，屬于盾構管片生產(chǎn)。

背景技術：

1、目前，國內外已有的盾構管片生產(chǎn)線大多包括清模線、澆筑線和養(yǎng)護線，各條作業(yè)線上按照工藝所需設計若干作業(yè)工位，管片模具按照設定流程在各作業(yè)工位之間移動，從而完成盾構管片的大規(guī)模循環(huán)生產(chǎn)。

2、通常來講，盾構管片生產(chǎn)線一次循環(huán)作業(yè)能夠生產(chǎn)出幾十個，甚至近百個成品管片，可謂規(guī)模不小，但從實際作業(yè)中可以發(fā)現(xiàn)，整條生產(chǎn)線上仍存在需要工人手工操作，自動化程度較低的工位。比如，管片模具通常包括底模、端模、側模和封蓋，在拆模工位上，工人需要手動擰松螺栓完成側模、端模的拆卸，在合模工位上，工人需要手動擰緊螺栓完成側模、端模的安裝。由此可見，上述速度慢、工作效率低、操作安全隱患多的手工操作方式無法滿足如今建筑行業(yè)對管片需求量極具增加的要求。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種導軌式智能機器人開合模裝備，其解決了盾構管片生產(chǎn)線的拆模、合模工位手工操作方式存在的工作效率低、安全性低的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術方案：

3、一種導軌式智能機器人開合模裝備，包括框架，所述框架上安裝有視覺定位系統(tǒng)，一開合模機構在所述框架上安裝的彈性抵頂件的彈性抵頂下貫穿設于所述框架形成的容置空間中，其中：所述開合模機構包括托板，所述托板上固定有伺服電機，所述伺服電機的出力軸與彈性旋轉件一端連接，所述彈性旋轉件另一端彈性安裝有卡具，所述卡具借由導向件能夠沿所述托板上的導軌滑移；所述框架與智能機器人的機械手掛接，所述視覺定位系統(tǒng)、所述伺服電機和所述智能機器人與控制系統(tǒng)連接。

4、本實用新型的優(yōu)點是：

5、本實用新型通過卡具與專用連接件配合使用，在拆模工位能夠自動旋松專用連接件完成側模、端模的拆卸，以及在合模工位能夠自動旋緊專用連接件完成側模、端模的安裝，提高了盾構管片生產(chǎn)線的自動化程度，工作效率高，省時省力，操作安全性高，盾構管片生產(chǎn)線的成品管片產(chǎn)量得以提升，且質量有保障。

技術特征：

1.一種導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，包括框架，所述框架上安裝有視覺定位系統(tǒng)，一開合模機構在所述框架上安裝的彈性抵頂件的彈性抵頂下貫穿設于所述框架形成的容置空間中，其中：所述開合模機構包括托板，所述托板上固定有伺服電機，所述伺服電機的出力軸與彈性旋轉件一端連接，所述彈性旋轉件另一端彈性安裝有卡具，所述卡具借由導向件能夠沿所述托板上的導軌滑移；所述框架與智能機器人的機械手掛接，所述視覺定位系統(tǒng)、所述伺服電機和所述智能機器人與控制系統(tǒng)連接。

2.如權利要求1所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述托板呈長條狀，所述托板上固定有罩殼，所述伺服電機的所述出力軸和所述彈性旋轉件被所述罩殼罩住，所述卡具及其連接的所述導向件處于所述罩殼外，其中：所述罩殼和所述托板處于所述容置空間內的部分受多個所述彈性抵頂件彈性抵頂。

3.如權利要求2所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述罩殼和所述托板處于所述容置空間內的部分具有四個面，所述四個面受所述框架上布置的所述彈性抵頂件均勻抵頂，以使所述開合模機構處于所述容置空間內的位置保持不變。

4.如權利要求3所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述框架上還安裝有位置檢測傳感器。

5.如權利要求1至4中任一項所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述卡具包括相連的圓柱狀卡頭和套筒，所述卡頭設有用于專用連接件伸入卡住的容納腔，用于吸附所述專用連接件的磁鐵借助基板固定于所述容納腔內；

6.如權利要求5所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述專用連接件的端頭的截面呈正六邊形，所述容納腔的截面呈正六邊形或六瓣梅花形，其中：當所述容納腔的截面呈六瓣梅花形時，所述容納腔的內壁凸設的六個卡頂角部用于抵靠在所述專用連接件的所述端頭的相應各端面上。

7.如權利要求5所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述卡具與所述彈性旋轉件之間設有防止所述套筒脫離所述旋轉軸的限位機構。

8.如權利要求5所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述導向件包括軸承裝配框，所述軸承裝配框內安裝有徑向式滾動軸承，所述套筒貫穿所述徑向式滾動軸承的內圈設置并與所述內圈固定，所述徑向式滾動軸承的外圈與所述軸承裝配框固定，所述軸承裝配框的下面安裝有滑塊，所述滑塊可滑移地安裝于所述托板的所述導軌上。

9.如權利要求8所述的導軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述托板的前端設有用于防止所述滑塊滑出所述導軌的限位板。

技術總結
本技術公開了一種導軌式智能機器人開合模裝備，包括框架，框架上安裝有視覺定位系統(tǒng)，一開合模機構在框架上安裝的彈性抵頂件的彈性抵頂下貫穿設于框架形成的容置空間中，其中：開合模機構包括托板，托板上固定有伺服電機，伺服電機的出力軸與彈性旋轉件一端連接，彈性旋轉件另一端彈性安裝有卡具，卡具借由導向件能夠沿托板上的導軌滑移；框架與智能機器人的機械手掛接，視覺定位系統(tǒng)、伺服電機和智能機器人與控制系統(tǒng)連接。本技術解決了盾構管片生產(chǎn)線的拆模、合模工位手工操作方式存在的工作效率低、安全性低的問題。

技術研發(fā)人員：王雷亮,王玉雷,李久會,王小川
受保護的技術使用者：河北榆構裝備科技有限公司
技術研發(fā)日：20240403
技術公布日：2025/1/9