本發(fā)明涉及針織機械控制技術領域，特別是涉及一種橫機及其機頭定位方法。

背景技術：
傳統(tǒng)多段選針型電腦橫機機頭定位多是使用主伺服電機的編碼器來實現，但是這種方式因為經過多次機械的傳動以及傳動皮帶與齒輪的間隙等等而產生了較大誤差，無法滿足單段式選針的精確及時的要求。例如，現有技術的一種方式是采用伺服編碼器來實現定位，這種方式的弊端在于伺服編碼器反映的是電機軸端所轉過的距離。電機皮帶和機頭皮帶等傳動機構的伸縮性以及傳動機構的間隙(回程差)，造成定位的不準確?，F有技術的另一種方式是采用光電編碼器讀取齒條，一個齒對應一根針。但是這種方式對裝配精度要求高，且使用過程容易產生粉塵和細小的毛線擋住光信號造成定位偏移，且針距不同的機器需要搭配不同齒距和齒寬的齒條，更換繁瑣。因此，需要提供一種橫機及其機頭定位方法，以解決上述問題。

技術實現要素：
本發(fā)明實施例提供了一種橫機及其機頭定位方法，以解決現有技術機頭定位不準確和機頭定位方法對設備裝配精度要求較高的技術問題。為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的一個技術方案是：提供一種橫機的機頭定位方法，該橫機包括針床、設置于針床上且包括依次排列的多個織針的織針序列、相對于針床運動的機頭、設置在機頭上的織針讀頭以及與機頭隨動的編碼器，其中在機頭相對針床的運動過程中，織針讀頭依次識別織針，并在每次識別到織針時輸出織針檢測脈沖，編碼器用于對機頭相對于針床的位置進行一次定位，并輸出編碼信號，該方法包括：在每次織針讀頭輸出織針檢測脈沖時，根據編碼器在當前時刻的編碼信號判斷織針讀頭所識別的當前織針在織針序列中的序號；根據當前織針在織針序列中的序號和織針檢測脈沖對機頭相對于針床的位置進行二次定位。其中，通過將編碼器在當前時刻的編碼信號與預先存儲且分別對應于不同的織針的多個基準值進行比較來判斷織針讀頭所識別的當前織針在織針序列中的序號。其中，編碼器在與機頭的隨動過程中持續(xù)輸出編碼脈沖，通過對編碼器輸出的編碼脈沖進行計數，并將編碼器在當前時刻的計數值與預先存儲且分別對應于不同的織針的多個基準計數值進行比較來判斷織針讀頭所識別的當前織針在織針序列中的序號。其中，多個基準計數值是通過將機頭在相對于針床的移動過程中織針讀頭每次輸出織針檢測脈沖時編碼器輸出的編碼脈沖的計數值進行預先存儲而獲得的。為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的另一個技術方案是：提供一種橫機，該橫機包括：針床、設置于針床上且包括依次排列的多個織針的織針序列、相對于針床運動的機頭、設置在機頭上的織針讀頭、與機頭隨動的編碼器以及處理器，其中在機頭相對針床的運動過程中，織針讀頭依次識別織針，并在每次識別到織針時輸出織針檢測脈沖，編碼器對機頭相對于針床的位置進行一次定位，并輸出編碼信號，處理器在每次織針讀頭輸出織針檢測脈沖時，根據編碼器在當前時刻的編碼信號判斷織針讀頭所識別的當前織針在織針序列中的序號，并根據當前織針在織針序列中的序號和織針檢測脈沖對機頭相對于針床的位置進行二次定位。其中，橫機進一步包括存儲器，存儲器預先存儲分別對應于不同的織針的多個基準值，處理器通過將編碼器在當前時刻的編碼信號與多個基準值進行比較來判斷織針讀頭所識別的當前織針在織針序列中的序號。其中，多個基準值為分別對應于不同的織針的多個基準計數值，橫機進一步包括計數器，編碼器在與機頭的隨動過程中持續(xù)輸出編碼脈沖，計數器對編碼器輸出的編碼脈沖進行計數，處理器將編碼器在當前時刻的計數值與多個基準計數值進行比較來判斷織針讀頭所識別的當前織針在織針序列中的序號。其中，多個基準計數值是通過將機頭在相對于針床的移動過程中織針讀頭每次輸出織針檢測脈沖時計數器對編碼器輸出的編碼脈沖的計數值預先存儲在存儲器內而獲得的。其中，織針讀頭為霍爾傳感器。其中，編碼器由機頭進行傳動。通過上述方案，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過織針讀頭和織針序列配合編碼器使用，從而通過對機頭相對于針床的位置進行一次定位以及二次定位，進而可以使得檢測得到的機頭相對于針床的實時位置信息更為準確可靠。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。其中：圖1是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第一實施例的流程圖；圖2是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第二實施例的流程圖；圖3是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第三實施例的流程圖；圖4是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第四實施例的流程圖；圖5是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第五實施例的流程圖；圖6是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第六實施例的流程圖；圖7是本發(fā)明橫機的機頭定位系統(tǒng)優(yōu)選實施例的模塊示意圖；圖8是本發(fā)明橫機第一實施例的結構示意圖；圖9是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第七實施例的流程圖；圖10是本發(fā)明橫機第二實施例的結構示意圖；圖11是本發(fā)明橫機的機頭撞擊檢測方法優(yōu)選實施例的流程圖。具體實施方式下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性的勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。請參閱圖1，圖1是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第一實施例的流程圖。在本實施例中，橫機包括執(zhí)行機構、針床以及相對于針床運動的機頭，橫機的機頭定位方法包括以下步驟：步驟S11：檢測機頭相對于針床的實時位置信息。在步驟S11中，例如利用橫機的位置傳感器檢測機頭相對于針床的實時位置信息。其中，該位置傳感器優(yōu)選設置于機頭上，并通過檢測設置在針床上的標識物來確定機頭相對于針床的實時位置信息。具體位置傳感器可以是下文描述的磁柵結構或讀取針腳結構，但不限于此。步驟S12：根據實時位置信息改變執(zhí)行機構的工作狀態(tài)。在步驟S12中，例如利用橫機的控制器根據實時位置信息改變執(zhí)行機構的工作狀態(tài)，其中執(zhí)行機構可以包括羅拉機構、起底機構、度目機構、三角機構、機頭傳動機構和送紗機構中的至少一種或組合。具體請參閱下文的描述。請參閱圖2，圖2是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第二實施例的流程圖。在本實施例中，橫機包括針床、相對于針床運動的機頭以及執(zhí)行機構，執(zhí)行機構優(yōu)選為羅拉機構或起底機構，橫機的機頭定位方法包括以下步驟：步驟S21：檢測機頭相對于針床的實時位置信息。在步驟S21中，例如利用橫機的位置傳感器檢測機頭相對于針床的實時位置信息。步驟S22：根據實時位置信息改變羅拉機構或起底機構對橫機當前編織的布片的拉力。在步驟S22中，例如利用橫機的控制器根據實時位置信息改變羅拉機構或起底機構對橫機當前編織的布片的拉力。例如，當機頭位于針床的有效編織區(qū)域內且越靠近針床的有效編織區(qū)域邊緣，羅拉機構或起底機構對橫機當前編織的布片的拉力越大或者越小?；蛘?，當機頭移出有效編織區(qū)域后，控制羅拉機構或起底機構停止羅拉或起底動作或減小拉力且在機頭移入有效編織區(qū)域前控制羅拉機構或起底機構開始羅拉或起底動作或增大拉力。本實施例根據檢測到的機頭相對于針床的實時位置信息改變羅拉機構或起底機構對橫機當前編織的布片的拉力，其中根據機頭在有效編織區(qū)域的位置調整拉力可以使得編織出的布片密度比較均勻一致，且在機頭移出有效編織區(qū)域后停止或減小拉力而在機頭進入有效編織區(qū)域時開始拉力動作或者增大拉力可以降低橫機的功耗合理的利用資源。請參閱圖3，圖3是本發(fā)明橫機的機頭定位方法第三實施例的流程圖。在本實施例中，橫機包括針床、相對于針床運動的機頭以及執(zhí)行機構，執(zhí)行機構優(yōu)選為度目機構，橫機的機頭定位方法包括以下步驟：步驟S31：檢測機頭相對于針床的實時位置信息。在步驟S31中，例如利用橫機的位置傳感器檢測機頭相對于針床的實時位置信息。步驟S32：根據實時位置信息改變度目機構中的度目滑塊位置。在步驟S32中，例如利用橫機的控制器根據實時位置信息改變度目機構中的度目滑塊位置。例如，當機頭位于針床的有效編織區(qū)域內且越靠近針床的有效編織區(qū)域邊緣，度目機構所控制的織針吃紗深度越大或者越小，從而可以使得編織出的布片密度一致，提升編織出的布片的質量，具體是控制織針吃紗深度越大還是越小，取決于具體的橫機機型，因此本實施例對此不做限定?；蛘撸鶕崟r位置信息在參與針床的有效編織區(qū)域內的編織動作的有效度目滑塊離開有效編織區(qū)域后但機頭部分保持在有效編織區(qū)域內時，控制有效度目滑塊開始執(zhí)行從工作位置移動到零位的動作，且優(yōu)選地，有效度目滑塊在機頭完全移出有效編織區(qū)域之前，完成有效度目滑塊從工作位置移動到零位的動作，從而能夠使得機頭完全移出有效編織區(qū)域之后，有效度目滑塊已經移動到零位，進而能夠避免已經編織的紗線被扯斷或者非有效編織區(qū)域的布片被編織而產生破洞，避免織物廢片的產生。進一步，根據實時位置信息在不參與針床的當...