本實(shí)用新型屬于飛行器玩具的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)召回的多軸飛行器玩具。

背景技術(shù)：

多軸飛行器玩具包括遙控器和飛行器。飛行器設(shè)有中央控制器和多個(gè)旋翼單元，每個(gè)旋翼單元包括有旋翼、驅(qū)動(dòng)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，各旋翼單元的電機(jī)由中央控制器統(tǒng)一控制。

多軸飛行器玩具飛行時(shí)，中央控制器使一部分旋翼順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，另一部分旋翼逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，中央控制器協(xié)調(diào)各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速而控制整個(gè)飛行器的飛行動(dòng)作,各旋翼之間的不同狀態(tài)可以組成很多種組合方式，使飛行器的飛行模式豐富多樣，能夠自如做出各種飛行動(dòng)作。常見的動(dòng)作有豎向運(yùn)動(dòng)、水平轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)（水平自轉(zhuǎn)）、水平平移運(yùn)動(dòng)等。

所謂豎向運(yùn)動(dòng)，包括上升及下降；所謂水平轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，包括順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；所謂水平平移運(yùn)動(dòng)，包括前進(jìn)、后退、左平移、右平移。

多軸飛行器玩具的遙控器和飛行器之間通過無線信號(hào)連接，遙控器向飛行器發(fā)送出動(dòng)作命令，飛行器執(zhí)行該動(dòng)作命令，這些動(dòng)作命令大多需要涉及到方位的問題；具體地說，遙控器命令飛行器運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須告訴飛行器向哪個(gè)方向飛行運(yùn)動(dòng)，即必須向飛行器傳送一個(gè)方位角度參數(shù)（簡稱方位參數(shù),方位參數(shù)例如是前方，或者后方，或者左方，或者右方，或者前方偏左若干度，或者前方偏右若干度，或者后方偏左若干度，或者后方偏右若干度,等等），飛行器在接收命令后，根據(jù)該方向參數(shù)作出自身的動(dòng)作。所以，遙控器必須形成有用以定義前后左右方向的方向參照系，否則遙控器就無法落實(shí)操作者關(guān)于前后左右方向的操控意念；同樣，飛行器必須形成有定義前后左右方向的方向參照系，否則，飛行器即使接收到遙控器涉及方向的命令，也無法落實(shí)執(zhí)行。

通常情況下，遙控器涉及前后左右的方向參照系基于自身基準(zhǔn)軸線方向而構(gòu)建，本申請(qǐng)文件中稱之為第一方向參照系，第一方向參照系定義了哪個(gè)方向是遙控器的前方，并據(jù)此進(jìn)一步可以確定哪個(gè)方向是遙控器的后方、哪個(gè)方向是遙控器的左方、哪個(gè)方向是遙控器的右方，還可以再鑒別出某一具體方向?yàn)榍胺狡蠖嗌俣?、或者前方偏右多少度、或者后方偏左多少度、或者后方偏右多少度，等等?/p>

同樣，飛行器涉及前后左右的方向參照系基于自身基準(zhǔn)軸線方向而構(gòu)建，本申請(qǐng)文件中稱為第二方向參照系；第二方向參照系定義了哪個(gè)方向是飛行器的前方，并據(jù)此進(jìn)一步可以確定哪個(gè)方向是飛行器的后方、哪個(gè)方向是左方、哪個(gè)方向是右方，還可以再鑒別出某一具體方向?yàn)榍胺狡蠖嗌俣?、或者前方偏右多少度、或者后方偏左多少度、或者后方偏右多少度，等等。飛行器根據(jù)第二方向參照系執(zhí)行相應(yīng)的飛行動(dòng)作（因?yàn)轱w行器各個(gè)不同的動(dòng)力機(jī)構(gòu)是對(duì)應(yīng)于第二方向參照系進(jìn)行布置、管理和控制的）。大多數(shù)情況下，遙控器所指的前方（即第一方向參照系所指的前方）和飛行器所指的前方（即第二方向參照系所指的前方）并不相同，且兩者不存在恒定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

另一方面，現(xiàn)有部分多軸飛行器玩具設(shè)置有“一鍵返航”功能，所謂一鍵返航，是指當(dāng)多軸飛行器玩具飛離操控者一定距離后，不管飛行器離開操控者的路徑多么曲折，只要按下某一個(gè)按鍵，多軸飛行器玩具都能自動(dòng)返回，這樣顯示出多軸飛行器玩具馴服而智能的特性。

現(xiàn)有多軸飛行器實(shí)現(xiàn)“一鍵返航”功能的實(shí)現(xiàn)方式主要有以下兩種，第一種是依靠GPS全球定位系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航；第二種是依靠中央控制器記住離開原始點(diǎn)之后的一系列動(dòng)作過程，當(dāng)需要一鍵返航時(shí)，則執(zhí)行按照原來動(dòng)作過程的相反過程，即遵循離開時(shí)的軌跡逆向返航。

現(xiàn)有上述“一鍵返航”方式存在以下不足：

上述第一種方式需要依賴于GPS全球定位系統(tǒng)，而上述第二種方式的返回路徑不夠直接，顯得很傻瓜和啰嗦；

另外，上述兩種“一鍵返航”方式還共同存在有一個(gè)缺點(diǎn)：當(dāng)多軸飛行器玩具返航后，只能回到出發(fā)時(shí)的原始點(diǎn)；但如果在多軸飛行器玩具從原始點(diǎn)起飛后，操作者由于自身的移動(dòng)而遠(yuǎn)離該原始點(diǎn)，則多軸飛行器玩具返航后也只能是返回其原始點(diǎn)，而不能接近操作者，即返航后不能回到操作者身邊。從這個(gè)角度上講，現(xiàn)有多軸飛行器只能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返回原始點(diǎn)，而不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)召回。所謂 “召回”，是指讓多軸飛行器玩具在起飛后命令其自動(dòng)回到操作者身邊，而不管多軸飛行器玩具返回時(shí)，操作者所在的地點(diǎn)是否發(fā)生了變化移動(dòng)（相對(duì)于多軸飛行器玩具起飛時(shí)）。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述缺點(diǎn)而提供一種自動(dòng)召回的多軸飛行器玩具，它在多軸飛行器玩具在起飛后，能夠一鍵使其返回操作者身邊，而不管操作者在發(fā)出返回命令時(shí)所在的位置是否相對(duì)于操作者在飛行器起飛時(shí)所在的位置發(fā)生了改變。

其目的可以按以下方案實(shí)現(xiàn)：該自動(dòng)召回的多軸飛行器玩具包括遙控器和飛行器，遙控器通過無線信號(hào)控制飛行器，飛行器設(shè)有中央控制器；

遙控器基于自身基準(zhǔn)軸線的朝向而形成有定義前后左右方向的第一水平方向參照系；

飛行器基于自身基準(zhǔn)軸線的朝向而形成有定義前后左右方向的第二水平方向參照系，飛行器采用第二水平方向參照系的方位參數(shù)執(zhí)行相應(yīng)的飛行動(dòng)作；

其特征在于，遙控器設(shè)有第一電子指南針，第一電子指南針測量遙控器基準(zhǔn)軸線方向相對(duì)于地理北極的第一偏轉(zhuǎn)角度；遙控器將第一電子指南針測量結(jié)果通過無線信號(hào)傳送給飛行器的中央控制器；

飛行器設(shè)有第二電子指南針，第二電子指南針測量飛行器基準(zhǔn)軸線方向相對(duì)于地理北極的第二偏轉(zhuǎn)角度；第二電子指南針連接中央控制器，第二電子指南針將其測量結(jié)果傳送到中央控制器；

飛行器上還安裝有一個(gè)檢測與地面垂直距離的豎向測距儀，豎向信號(hào)接收器連接到中央控制器；

遙控器還設(shè)有紅外信號(hào)發(fā)射器，遙控器的紅外信號(hào)發(fā)射器朝向遙控器的前方；飛行器還安裝多個(gè)紅外信號(hào)接收器，各個(gè)紅外信號(hào)接收器的水平朝向各不相同，有的朝向飛行器前方，有的朝向飛行器后方；有的朝向飛行器左方，有的朝向飛行器右方，各紅外信號(hào)接收器連接到中央控制器；

遙控器還設(shè)有召回按鍵；當(dāng)該召回按鍵按下后，遙控器及飛行器執(zhí)行以下動(dòng)作：豎向測距儀啟動(dòng)，中央控制器根據(jù)豎向測距儀的信號(hào)判斷飛行器與地面的垂直距離；飛行器調(diào)整飛行高度，直至飛行器與地面之間的豎向距離達(dá)到設(shè)定的豎向距離參數(shù)；中央控制器根據(jù)第一電子指南針和第二電子指南針的檢測結(jié)果，計(jì)算第二水平方向參照系中的方位參數(shù)，使計(jì)算出來的第二水平方向參照系中的方位參數(shù)與第一水平方向參照系的后方指向相同的地理方向；飛行器根據(jù)該第二水平方向參照系中的方位參數(shù)飛行；在飛行器根據(jù)該方位參數(shù)飛行的過程中，遙控器的紅外信號(hào)發(fā)射器不斷發(fā)送出紅外信號(hào)，當(dāng)其中部分紅外信號(hào)接收器接收到紅外信號(hào)后，中央控制器根據(jù)紅外信號(hào)接收器接收的紅外信號(hào)強(qiáng)度判斷紅外信號(hào)接收器與紅外信號(hào)發(fā)射器的距離，當(dāng)有其中一個(gè)紅外信號(hào)接收器與紅外信號(hào)發(fā)射器的距離縮短到設(shè)定距離參數(shù)后，飛行器停止飛行移位。

飛行器上還安裝還設(shè)有攝像頭，飛行器有兩個(gè)紅外信號(hào)接收器的中間朝向與攝像頭的朝向相反；當(dāng)飛行器被召回并且停止飛行移位后，飛行器進(jìn)行水平自轉(zhuǎn)，直至該兩個(gè)紅外信號(hào)接收器接收到的紅外信號(hào)強(qiáng)度相等后，飛行器才停止水平自轉(zhuǎn)。這樣，當(dāng)飛行器被召回后，飛行器的攝像頭將自動(dòng)基本對(duì)準(zhǔn)操作者的前方；此時(shí)，攝像頭拍攝到的圖像與操作者前方看到的景象基本相同，如果進(jìn)一步將攝像頭拍攝到的圖像傳送到手機(jī)或其它屏幕上，則屏幕顯示的圖像將與操作者前方看到的景象相同。

飛行器上還安裝還設(shè)有攝像頭，飛行器有兩個(gè)紅外信號(hào)接收器的中間朝向與攝像頭的朝向相同；當(dāng)飛行器被召回并且停止飛行移位后，飛行器進(jìn)行水平自轉(zhuǎn)，直至該兩個(gè)紅外信號(hào)接收器接收到的紅外信號(hào)強(qiáng)度相等后，飛行器才停止水平自轉(zhuǎn)。這樣，當(dāng)飛行器被召回后，飛行器的攝像頭將自動(dòng)基本對(duì)準(zhǔn)操作者；由于操作者的朝向一般與遙控器的前方相同，此時(shí)，攝像頭將拍攝到操作者的正面，如果進(jìn)一步將攝像頭拍攝到的圖像傳送到手機(jī)或其它屏幕上，則屏幕顯示的內(nèi)容將包括操作者本人的正面圖像。

所述豎向測距儀設(shè)有豎向信號(hào)發(fā)射器和豎向信號(hào)接收器，豎向信號(hào)發(fā)射器和豎向信號(hào)接收器的方向朝向下方的地面，豎向信號(hào)發(fā)射器發(fā)射出的信號(hào)經(jīng)地面反射后傳送到豎向信號(hào)接收器。

所謂紅外信號(hào)接收器“朝向飛行器前方”，并不需要是嚴(yán)格地朝向正前方，可以是偏向于飛行器前方即可；以此類推，所謂朝向飛行器后方，并不需要是嚴(yán)格地朝向正后方，可以是偏向于飛行器后方即可；所謂朝向飛行器左方，并不需要是嚴(yán)格地朝向正左方，可以是偏向于飛行器左方即可；所謂朝向飛行器右方，并不需要是嚴(yán)格地朝向正右方，可以是偏向于飛行器右方即可。所謂紅外信號(hào)發(fā)射器朝向“遙控器的前方”，也與此類同。

所謂“兩個(gè)紅外信號(hào)接收器的中間朝向”，在本申請(qǐng)文件中，其定義如下：設(shè)兩個(gè)紅外信號(hào)接收器的水平朝向分別為朝向a和朝向b,并且設(shè)兩個(gè)紅外信號(hào)接收器的中間朝向?yàn)槌騝,則朝向c與朝向a的夾角大小等于朝向c與朝向b的夾角大小,且該兩個(gè)夾角都為銳角。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：

一、本實(shí)用新型巧妙地將以下五種要素結(jié)合起來而實(shí)現(xiàn)將飛行器“召回”操作者身邊：（1）、遙控器的前方朝向飛行器；（2）、中央控制器利用兩電子指南針使飛行器朝向遙控器的后方飛行；（3）、飛行器調(diào)整到設(shè)定的飛行高度位置；（4）、遙控器發(fā)射出用于檢測距離的紅外信號(hào)，提供給供飛行器作為定位的目標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)；（5）、當(dāng)飛行器與遙控器的空間距離減少到一定程度時(shí)，飛行器停止移位。由于上述五種要素的結(jié)合，就實(shí)現(xiàn)將飛行器直接召回到操控者身邊（遙控器旁邊），實(shí)現(xiàn)一鍵召回，而且無需依賴于GPS全球定位系統(tǒng)，也無需讓飛行器沿著原路返航，召回的路徑簡單、直接。

二、即使發(fā)出召回命令時(shí)，操作者所在的位置相對(duì)于飛行器起飛時(shí)的操作者位置發(fā)生了大幅度改變，飛行器也能回到操作者身邊，而不是回到飛行器起飛時(shí)的原點(diǎn)。

三、當(dāng)飛行器回到操作者身邊后，飛行器還能自動(dòng)調(diào)整為端正的姿勢，即自動(dòng)將攝像頭朝向前方或后方，更加顯示出智能性和趣味性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型第一種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)及使用狀態(tài)示意圖。

圖2是兩個(gè)紅外信號(hào)接收器的中間朝向的定義的解析示意圖。

圖3是本實(shí)用新型第二種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)及使用狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例一

實(shí)施例一為一種自動(dòng)召回的多軸飛行器玩具。圖1所示，該自動(dòng)召回的多軸飛行器玩具包括遙控器1和飛行器3，遙控器1通過無線信號(hào)控制飛行器3，飛行器3設(shè)有中央控制器；

遙控器1基于自身基準(zhǔn)軸線的朝向而形成有定義前后左右方向的第一水平方向參照系；

飛行器3基于自身基準(zhǔn)軸線的朝向而形成有定義前后左右方向的第二水平方向參照系，飛行器采用第二水平方向參照系的方位參數(shù)執(zhí)行相應(yīng)的飛行動(dòng)作；

遙控器1設(shè)有第一電子指南針，第一電子指南針測量遙控器基準(zhǔn)軸線方向相對(duì)于地理北極的第一偏轉(zhuǎn)角度；遙控器將第一電子指南針測量結(jié)果通過無線信號(hào)傳送給飛行器的中央控制器；

飛行器3設(shè)有第二電子指南針，第二電子指南針測量飛行器基準(zhǔn)軸線方向相對(duì)于地理北極的第二偏轉(zhuǎn)角度；第二電子指南針連接中央控制器，第二電子指南針將其測量結(jié)果傳送到中央控制器；

飛行器3上還安裝有一個(gè)檢測與地面垂直距離的豎向測距儀，豎向測距儀設(shè)有豎向信號(hào)發(fā)射器和豎向信號(hào)接收器，豎向信號(hào)發(fā)射器和豎向信號(hào)接收器的方向朝向下方的地面，豎向信號(hào)發(fā)射器發(fā)射出的信號(hào)經(jīng)地面反射后傳送到豎向信號(hào)接收器，豎向信號(hào)接收器連接到中央控制器；

圖1所示，遙控器1還設(shè)有紅外信號(hào)發(fā)射器11，遙控器的紅外信號(hào)發(fā)射器11朝向遙控器的前方，紅外信號(hào)發(fā)射器11朝向如圖1中箭頭e所示；飛行器2上還安裝六個(gè)紅外信號(hào)接收器，各個(gè)紅外信號(hào)接收器的水平朝向各不相同，其中兩個(gè)紅外信號(hào)接收器31、32朝向飛行器前方，兩個(gè)紅外信號(hào)接收器34、35朝向飛行器后方，一個(gè)紅外信號(hào)接收器33朝向飛行器左方，一個(gè)紅外信號(hào)接收器36朝向飛行器右方（各紅外信號(hào)接收器的水平朝向如圖1中各紅外信號(hào)接收器旁邊的箭頭所示）；各紅外信號(hào)接收器31、32、33、34、35、36都連接到中央控制器；

飛行器上還安裝還設(shè)有攝像頭2，飛行器有兩個(gè)紅外信號(hào)接收器31、32的中間朝向與攝像頭的朝向(如圖1箭頭d所示)相同，即圖2箭頭c和圖1箭頭d的朝向相同，如圖1、圖2所示。所謂兩個(gè)紅外信號(hào)接收器31、32的中間朝向，其定義如圖2及以下文字所示：設(shè)其中一個(gè)紅外信號(hào)接收器31的水平朝向?yàn)槌騛，另一個(gè)紅外信號(hào)接收器32的水平朝向?yàn)槌騜,并且設(shè)兩個(gè)紅外信號(hào)接收器的中間朝向?yàn)槌騝,則朝向c與朝向a的夾角（如圖2中∠4）大小等于朝向c與朝向b的夾角（如圖2中∠5）大小,且該兩個(gè)夾角（如圖2中∠5和∠4）都為銳角。在圖1中，兩個(gè)紅外信號(hào)接收器31、32的中間朝向如圖2箭頭c所示。

遙控器1還設(shè)有召回按鍵，當(dāng)該召回按鍵按下后，遙控器及飛行器執(zhí)行以下動(dòng)作：豎向測距儀啟動(dòng)，中央控制器根據(jù)豎向測距儀的信號(hào)判斷飛行器與地面的垂直距離；飛行器調(diào)整飛行高度，直至飛行器與地面之間的豎向距離達(dá)到設(shè)定的豎向距離參數(shù)；中央控制器根據(jù)第一電子指南針和第二電子指南針的檢測結(jié)果，計(jì)算第二水平方向參照系中的方位參數(shù)，使計(jì)算出來的第二水平方向參照系中的方位參數(shù)與第一水平方向參照系的后方指向相同的地理方向；飛行器根據(jù)該第二水平方向參照系中的方位參數(shù)飛行；在飛行器根據(jù)該參數(shù)飛行的過程中，遙控器的紅外信號(hào)發(fā)射器不斷發(fā)送出紅外信號(hào)，當(dāng)其中部分紅外信號(hào)接收器接收到紅外信號(hào)后，中央控制器根據(jù)紅外信號(hào)接收器接收的紅外信號(hào)強(qiáng)度判斷紅外信號(hào)接收器與紅外信號(hào)發(fā)射器的距離，當(dāng)有其中一個(gè)紅外信號(hào)接收器與紅外信號(hào)發(fā)射器的距離縮短到設(shè)定距離參數(shù)后，飛行器停止飛行移位；當(dāng)飛行器被召回并且停止飛行移位后，接下來進(jìn)行后續(xù)的操作，即飛行器進(jìn)行水平自轉(zhuǎn)，直至位于前方的兩個(gè)紅外信號(hào)接收器31、32接收到的紅外信號(hào)強(qiáng)度相等后，飛行器才停止水平自轉(zhuǎn)。這樣，當(dāng)飛行器被召回后，飛行器的攝像頭2將自動(dòng)基本對(duì)準(zhǔn)操作者；此時(shí)，如果進(jìn)一步將攝像頭2拍攝到的圖像傳送到手機(jī)或其它屏幕上，則屏幕顯示的內(nèi)容將包括操作者本人的正面圖像。

上述實(shí)施例一的使用過程如下:

（a）. 利用遙控器1操控飛行器3，使飛行器3飛行離開操作者；

（b）. 操作者手握遙控器1，并使遙控器1的前方方向剛好朝向飛行器3；

（c）.按下遙控器的“召回”按鍵；豎向測距儀啟動(dòng)，中央控制器根據(jù)豎向測距儀的信號(hào)判斷飛行器與地面的垂直距離；飛行器調(diào)整飛行高度，直至飛行器與地面之間的豎向距離達(dá)到設(shè)定的豎向距離參數(shù)（在實(shí)施例三中，豎向距離參數(shù)為1.2米）；中央控制器根據(jù)第一電子指南針和第二電子指南針的檢測結(jié)果，計(jì)算第二水平方向參照系中的方位參數(shù)，使計(jì)算出來的第二水平方向參照系中的方位參數(shù)與第一水平方向參照系的后方指向相同的地理方向；飛行器根據(jù)該第二水平方向參照系中的方位參數(shù)飛行；在飛行器根據(jù)該參數(shù)飛行的過程中，遙控器的紅外信號(hào)發(fā)射器不斷發(fā)送出紅外線信號(hào)，

當(dāng)其中部分紅外信號(hào)接收器接收到紅外信號(hào)后，中央控制器根據(jù)紅外信號(hào)接收器接收的紅外信號(hào)強(qiáng)度判斷紅外信號(hào)接收器與紅外信號(hào)發(fā)射器的距離，當(dāng)有其中一個(gè)紅外信號(hào)接收器與紅外信號(hào)發(fā)射器的距離縮短到設(shè)定距離參數(shù)后（在實(shí)施例三中，設(shè)定距離參數(shù)為1.0米），飛行器停止飛行移位； 當(dāng)飛行器停止飛行移位后，飛行器進(jìn)行水平自轉(zhuǎn)，直至位于前方的兩個(gè)紅外信號(hào)接收器31、32接收到的紅外信號(hào)強(qiáng)度相等后，飛行器才停止水平自轉(zhuǎn)。這樣，當(dāng)飛行器3被召回后，飛行器3的攝像頭2將自動(dòng)基本對(duì)準(zhǔn)操作者，如圖1所示，飛行器的攝像頭2的朝向如圖1中的箭頭d所示；此時(shí)，如果進(jìn)一步將攝像頭2拍攝到的圖像傳送到手機(jī)或其它屏幕上，則屏幕顯示的內(nèi)容將包括操作者本人的正面圖像。

實(shí)施例二

實(shí)施例二也是一種自動(dòng)召回的多軸飛行器玩具。在該實(shí)施例二中，飛行器有兩個(gè)紅外信號(hào)接收器34、35的中間朝向（如圖3中箭頭c所示）與攝像頭2的朝向（如圖3中箭頭d所示）相反；當(dāng)飛行器被召回并且停止飛行移位后，飛行器進(jìn)行水平自轉(zhuǎn)，直至該兩個(gè)紅外信號(hào)接收器34、35接收到的紅外信號(hào)強(qiáng)度相等后，飛行器才停止水平自轉(zhuǎn)；也就是說，在實(shí)施例二中，控制飛行器才停止水平自轉(zhuǎn)的是紅外信號(hào)接收器34、35。這樣，當(dāng)飛行器被召回后，飛行器的攝像頭將自動(dòng)基本對(duì)準(zhǔn)操作者的前方；此時(shí)，如果進(jìn)一步將攝像頭拍攝到的圖像傳送到手機(jī)或其它屏幕上，則屏幕顯示的圖像將與操作者的前方景象相同。實(shí)施例二其余方面與實(shí)施例一相同。

上述實(shí)施例使用過程中，飛行器與地面之間設(shè)定的豎向距離參數(shù)可以改為2.3米，或者2.0米，或者1.5米，或者1.0米，或者0.8米，等等；

上述實(shí)施例使用過程中，用以控制飛行器停止飛行移位的設(shè)定距離參數(shù)（即紅外信號(hào)接收器與紅外信號(hào)發(fā)射器之間的設(shè)定距離參數(shù)）可以改為2.0米，或者1.5米，或者0.8米，或者0.5米，等等。